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DISEÑO CONCEPTUAL DE PRODUCTOS MECATRÓNICOS

Dr. LUCIANO CHIANG SÁNCHEZ


Departamento de Ingeniería Mecánica y Metalúrgica
P. Universidad Católica de Chile
2003

Resumen: En este artículo se analiza a partir de aspectos fundamentales del Diseño Mecánico
clásico los elementos adicionales que surgen en el Diseño Mecatrónico. Este tipo de diseño
se comienza a asentar como una nueva área de la Ingeniería Mecánica, aunque es posible
pensar también que comienza a reemplazar al Diseño Mecánico convencional como parte de
la especialización separada del Ingeniero Mecánico.

I. Introducción

El Diseño Mecatrónico presenta una exigencia adicional al Ingeniero Mecánico de hoy. Éste
no solo debe dominar lo que podemos llamar el Diseño Mecánico clásico, vale decir dominar
la Dinámica de Cuerpos Rígidos, la Resistencia de Materiales, la Mecánica de Fluidos y la
Termodinámica Aplicada. Hoy por hoy, también debe añadir a su ámbito de conocimientos,
los principios electromagnéticos, la electrónica digital y análoga, y la programación de
computadores.

Esto se debe a que en los productos modernos, más eficientes, livianos y económicos, los
componentes electromagnéticos, la electrónica (digital y analógica) y la programación de
computadores vienen integradas en el producto de una manera inseparable o con fronteras
difusas respecto de los elementos mecánicos clásicos por decir lo menos.

En esta presentación se discute como se modifica el ciclo de diseño convencional o clásico a


partir de la introducción de los aspectos electrónicos y de computación para el diseño
mecatrónico, particularmente en lo concerniente al diseño conceptual. Ya el proceso de
diseño convencional en la práctica es poco estructurado, particularmente en la fase preliminar
del diseño conceptual, siendo a nuestro parecer ésta la parte más crítica del proceso de diseño.
Es en el diseño conceptual donde se define principalmente el resultado final del proceso de
diseño, vale decir la calidad de la solución propuesta. Es en esta misma fase de diseño
conceptual donde la creatividad, conocimiento de los principios físicos, y experiencia del
diseñador son más valiosas y relevantes para el resultado final del proceso.

Se incluyen además en esta presentación técnicas para favorecer la creatividad en el diseño


conceptual, y técnicas para evaluar comparativamente diferentes diseños conceptuales, todo
esto en el contexto del diseño de productos mecatrónicos. Tales técnicas son útiles para
asegurar que buenas ideas no sean pasadas por alto y que malas ideas tempranamente puedan
ser desechadas, lográndose de este modo que el proceso de diseño resulte más eficiente y
exitoso.

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II. El Diseño en Ingeniería

El Diseño es una capacidad intrínseca y extraordinaria del ser humano, y es una demostración
de su inteligencia y capacidad de sobreponerse al entorno para sobrevivir. Es sin duda una de
las actividades más gratificantes y enriquecedoras para una persona y para el ingeniero en
particular. Lo que caracteriza el diseño que realizan los ingenieros en el ámbito de su
especialidad es que se emplean métodos y técnicas apropiadas para hacer este proceso más
eficiente y para lograr un producto de mejor calidad, todo ello al menor costo posible. Se
dice que cualquier persona puede diseñar pero un ingeniero en el marco de su especialidad lo
hace mejor.

También se dice que las cosas resultan por diseño o por error. Vale decir, diseñar es pensar
anticipadamente los efectos de las decisiones que se toman y de este modo adoptar aquellas
que son más convenientes. En cierto modo el Diseño es una especie de planificación. Nos
interesa en esta ocasión el diseño de productos o soluciones en el ámbito de la Ingeniería
Mecánica, y en particular un tipo de diseño llamado Diseño Mecatrónico.

1. El Proceso de Diseño y Desarrollo de Productos:

El proceso de diseño y desarrollo de productos no es igual para todos los productos. En


realidad, es posible considerar que cada producto posee un proceso propio con aspectos
comunes a otros productos, pero también con otros aspectos diferenciadores. Por otra parte,
el proceso de diseño y desarrollo de productos no es una secuencia ordenada y rígida de
actividades, sino que se realiza con una estructura muy flexible, y con muchas actividades
informales, lo que no es una desventaja sino que por el contrario, esta falta de estructura
fomenta la creatividad de los participantes en el proceso, dando origen a productos
innovadores y exitosos.

Describir el proceso de diseño y desarrollo de productos no es una tarea fácil, por las
características antes descritas. Además, no todos los autores coinciden en la descripción del
proceso y sus etapas, existiendo casi tantas escuelas de pensamiento como autores.
Intentaremos entregar una descripción basada en parte en la abundante bibliografía
disponible, así como en la experiencia de participar en esta clase de proyectos, adquirida a
través de largos años de práctica profesional y enseñanza de los temas involucrados.

En el proceso de diseño y desarrollo de productos distinguiremos en forma más o menos


genérica tres fases principales. Estas fases comienzan y terminan en forma algo difusa,
repitiéndose, realimentándose e intercambiando información tantas veces como sea necesario
hasta que los participantes en el proceso quedan satisfechos con el resultado final. Estas fases
son Diseño, Prototipado e Industrialización. La primera fase de Diseño consiste en concebir
el producto a partir de las condiciones de borde que se han establecido para éste. La segunda
fase de Prototipado consiste en realizar el producto físicamente, tratando de que el prototipo
resulte sea lo más cercano al diseño original, tanto desde el punto de vista estético como
funcional, lo que no siempre es posible. El prototipo es evaluado exhaustivamente y
modificado para optimizar el producto y eliminar deficiencias. La tercera fase de
Industrialización consiste en pensar y definir como va a ser fabricado el producto, escogiendo
el proceso de fabricación de los componentes, y el montaje del producto. En esta fase hay
que trabajar con proveedores en el caso de que se decida usarlos, o ver la forma de fabricar
internamente los componentes. En este último caso es posible que sea necesario diseñar y

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desarrollar a su vez líneas de producción, así como también equipamiento y utilajes
especiales.

El proceso de diseño y desarrollo de productos se realiza usando herramientas avanzadas para


facilitar el proceso y obtener un mejor resultado. Estas herramientas incluyen métodos y
tecnologías para realizar las actividades del proceso definidas como necesarias. Se deben
escoger los métodos y tecnologías más apropiados para el producto en particular, lo cual
requiere tener un conocimiento de los temas pertinentes con un nivel de profundidad y
amplitud adecuados.

El avance de la tecnología y la ciencia hace que surjan nuevos métodos y tecnologías de


diseño y desarrollo de productos cada cierto tiempo, y es necesario evaluar la conveniencia de
usarlos cuando aparecen. Dado que la introducción de nuevos productos tiene una
importancia económica muy alta, los países apoyan la investigación científica relacionada
con nuevos métodos de diseño y desarrollo de productos. El dominio avanzado de estos
métodos y tecnologías genera ventajas competitivas palpables para las empresas que los
adoptan.

En la Figura 1 se muestra el proceso de diseño y desarrollo en su contexto. Se aprecia que el


flujo de información es en múltiples direcciones sin un orden pre-establecido. El proceso de
diseño y desarrollo de productos ocupa, por una parte, métodos y tecnologías existentes, que
han surgido de la investigación en universidades y centros de investigación. Aquellos
métodos y tecnologías escogidos, si son los correctos, determinan el éxito del producto en
gran medida.

Otro aspecto fundamental del proceso del diseño y desarrollo de productos, tiene relación con
las especificaciones técnicas o bien los parámetros de diseño. Estos son magnitudes físicas y
directrices que el proceso debe respetar y que deben verse reflejadas en el producto final. Las
especificaciones de diseño o condiciones de borde surgen de varias fuentes posibles. Una de
ellas es a través de la Investigación de Mercado, que emplea diferentes métodos para
determinar quienes son los clientes y lo que estos quieren. Los métodos de Investigación de
Mercado también han tenido su origen muchos de ellos, a partir de investigaciones realizadas
en universidades y centros de investigación. Las condiciones de borde del diseño también son
influenciadas por aspectos legales, normas, patentes, situaciones arancelarias, etc. Asimismo,
el dominio y disponibilidad de tecnologías de fabricación ciertamente influencian el proceso
de diseño y desarrollo de productos.

El flujo de información en múltiples direcciones, más la experiencia anterior que puede existir
en aspectos que tengan influencia en el producto final, permite conformar una base de
conocimiento que se incrementa a medida que avanza el proceso. Esta es una base de
conocimientos que es dinámica, que de tanto en tanto, obliga a repetir las fases del proceso de
diseño y desarrollo de productos parcial o totalmente, tantas veces como sea necesario para
que el grupo encargado de obtener el producto se encuentre satisfecho del resultado.

Las tres fases genéricas incluyen a su vez grupos de actividades más específicas. Entrar en el
detalle de estas ciertamente requiere extender esta descripción, mas allá del espacio y tiempo
disponible. No obstante, para apreciar mejor el interior del proceso de diseño de desarrollo,
se puede pensar en la representación de la Figura 2, donde los grupos de actividades
fundamentales se han detallado a un segundo nivel. Nótese que el flujo de información, al
igual que en el primer nivel de clasificación, es en todas direcciones a medida que se avanza
en el proceso.

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En suma tenemos un proceso de diseño y desarrollo de productos, de estructura flexible,
donde la creatividad es uno de los elementos fundamentales. Para realizar este proceso se
requieren de herramientas avanzadas (procedimientos, métodos y tecnologías) con el objeto
de obtener un mejor resultado en el menor tiempo posible. El producto final tendrá
características limitadas por las restricciones surgidas por motivos comerciales, legales y
técnicos.

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CNC
CAD Moldes y
Matrices
CAE
Fundamentos CAGD Ingeniería Automatización
Científicos Inversa
Dinámica de Rapid Fundición
Grupos Prototyping
Metrología

Investigación
PROCESO

Prototipado

Evaluación
Puesta en Marcha Fabricación
Diseño Industrialización

Base de
Conocimientos

Especificaciones
Técnicas

Investigación
Investigación
de Mercado Tecnologías de
Aspectos Legales Fabricación
Normas, Patentes,
Fundamentos Métodos Tratados
Internacionales

Figura 1. Diseño y Desarrollo de Productos en Contexto

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Estudio y
Organización Evaluación

Desarrollo
Preliminar de Evaluación
Alternativas

Diseño
Básico Evaluación
Solución

DISEÑO Prototipado Evaluación

Ingeniería de
Detalles Evaluación

PROTOTIPADO Análisis
Fabricación de
Componentes Evaluación

Desarrollo de
Herramientas Evaluación
Especiales
INDUSTRIALIZACIÓN
DISEÑO
A puesta en marcha

Figura 2. El Proceso de Diseño y Desarrollo de Productos

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2. Postulados Esenciales del Diseño

Los siguientes postulados se conocen informalmente entre los ingenieros especialistas y nos
sirven para recordar lo difícil y exigente que puede llegar a ser el proceso de Diseño. La
experiencia es testigo de su validez. Es interesante recordarlos y es importante tenerlos
siempre en consideración.

a) Lo simple es más hermoso


b) La ley de Murphy se cumple inexorablemente
c) No existe el diseño óptimo sino buenos diseños (lo perfecto es enemigo de lo bueno)
d) Se debe usar siempre que se pueda, componentes estándares disponibles en el
comercio.
e) Toda proyección de tiempo para obtener el producto se va a quedar corta.
f) El proceso de diseño define tanto como el 70% del costo del producto pero solo
contribuye con una fracción muy menor de este.
g) El usuario del producto siempre hará todo lo necesario para malograrlo.
h) Que funcione el prototipo es lo más fácil, que el producto sea robusto y confiable es lo
que cuesta.
i) La operación del producto debe ser fácil, ojalá a prueba de tontos

3. Técnicas de Generación de Alternativas

A pesar del progreso que ha experimentado la tecnología, particularmente la computación,


todavía los aspectos básicos del proceso de diseño que permiten obtener mejores resultados
dependen esencialmente de las personas. Si asumimos que el diseñador posee un dominio
suficiente de su especialidad entonces la generación se alternativas se realiza esencialmente a
través de las siguientes formas:

a) Brainstorming o Lluvia de ideas.


b) Bosquejo a Mano Alzada
c) Dibujo por Computador
d) Pensar, pensar y pensar en el problema

4. Técnicas de Evaluación de Alternativas

Similar al punto anterior, ahora con respecto a las formas de evaluar alternativas, se concluye
que a pesar de que se ha intentado sistematizar y estructurar esta fase del diseño se llega a una
decisión final principalmente por argumentación y consenso. Las formas más comunes de
seleccionar la mejor alternativa de diseño incluyen las siguientes:

a) Argumentación y Consenso
b) Matriz Cuantitativa
c) QFD
d) Verificación Experimental

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5. Conceptos Contemporáneos Para el Diseño

Con el avance de la tecnología y los cambios culturales que experimenta la sociedad surgen
conceptos y métodos que afectan el proceso de Diseño, acerca de los cuales se debe tener
conocimiento si el objetivo es introducir un producto a mercados sofisticados y exigentes con
alguna probabilidad de éxito. Se deben tener en cuenta para maximizar la probabilidad de
éxito del desarrollo del producto. Algunos de los conceptos actualmente vigentes son:

a) Life-cycle Design
El diseño moderno no solo debe contemplar aspectos relacionados con la vida útil del
producto sino que también debe considerar aspectos de reciclado, particularmente si los
materiales empleados tienen impacto negativo en el medio ambiente (gases, elementos
radioactivos) o no son degradables (plásticos, neumáticos). Debe planificarse el
procedimiento de retiro y desmantelamiento del producto para lo cual deberá contemplarse si
es necesario ciertas facilidades y características especiales en el propio producto.

b) Design for Manufacturing


Siempre se debe pensar en como se va a fabricar el producto, tratando de facilitar este aspecto
para reducir costos y obtener un producto que permita competir en el mercado. Recordemos
que en la fase de diseño se determina un gran porcentaje del costo final del producto,
particularmente al elegir los materiales y el proceso de fabricación a emplear.

c) Rapid Prototyping
Numerosos productos o componentes se fabrican en serie mediante métodos y materiales que
permiten alcanzar un bajo costo unitario. Este es el caso por ejemplo de componentes
inyectados en plástico o elementos metálicos estampados en matrices. En estos casos, si bien
es cierto se obtiene un costo bajo por unidad, se requiere en ocasiones un costo inicial de
cierta magnitud para adquirir los moldes y matrices correspondientes, que son elementos
sofisticados.
En el desarrollo de un prototipo no resulta conveniente fabricar moldes o matrices para tan
solo unas pocas unidades, ya que el costo sería prohibitivo. Por esta razón ha surgido el
concepto de Rapid Prototyping que es una tecnología que permite obtener una versión
"económica" inicial (comparativamente hablando) de una pieza que posteriormente se
obtendrá por métodos de fabricación en serie.

d) Rapid Tooling
La obtención de moldes y matrices, elementos que se usan ampliamente para la fabricación de
piezas en serie tiene un alto costo, y su desarrollo requiere un tiempo importante. El concepto
de Rapid Tooling busca principalmente reducir el tiempo de desarrollo de moldes y matrices
basado en el uso de materiales no convencionales, aceptando en beneficio del tiempo que el
costo pueda aumentar y/o la capacidad de la herramienta pueda disminuir.

e) CAD/CAM
Esta es la metodología basada en computador para generar programas de código CNC, los que
permiten fabricar automáticamente piezas y partes en máquinas herramientas con CNC.
Esencialmente es software que permite introducir de una manera fácil y expedita la geometría
y materiales de la pieza junto con las herramientas que se pretende emplear. Con esta
información el software genera automáticamente el código CNC para fabricar la pieza. Aún
en el caso de piezas no tan complejas el largo de estos programas CNC puede ser bastante
abultado.

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f) Reverse Engineering
Se refiere a la capacidad de digitalizar piezas de geometría compleja formada por superficies
libres o bien de naturaleza poco estructurada. El modelo digital se puede posteriormente
procesar para los fines que se estime conveniente, ya sea fabricar en CNC, modificar el
diseño, etc.

g) Concurrent Engineering
Se refiere a utilizar tecnología de computadores para mejorar el proceso de diseño,
reduciendo el ciclo de diseño, reduciendo las probabilidades de errores, y organizando de
mejor manera la información. Se puede trabajar en forma sistemática y robusta en aspectos
de un diseño que se afectan entre sí.

h) Quality Function Deployment


Es una técnica desarrollada en Japón para determinar en forma cuantitativa y sistemática cuál
es el verdadero valor del producto percibido por los usuarios a partir de la opinión de estos, de
la comparación con la competencia y de la relación entre las características del producto.

6. El papel del computador en el Diseño

En la actualidad el computador se ha convertido en una herramienta poderosa para apoyar el


proceso de diseño de un producto, lo que permite realizarlo en un menor tiempo y cubriendo
más aspectos que antes. Recordemos que hoy existen una variedad de programas
computacionales entre los cuales se incluyen las siguientes categorías:

A. Software Geométrico

• 2D para planos de fabricación


• 3D sólidos para diseño global:
- Sólidos
- Visualización
- Información Geométrica (masa, volumen, inercia)
- Verificación de Interferencia

B. Métodos Numéricos para el Diseño

• Elementos Finitos para Cálculo de Estructuras: Soportes


• Diferencias Finitas para Mecánica de Fluidos: Compresores, motores, martillos de
impacto, bombas.
• Elementos Finitos para Circuitos y Dispositivos Electromagnéticos: Solenoides,
motores, generadores
• Solución Numérica de Ecuaciones de Estado-Espacio (state-space): Dinámica de
sistemas mecánicos, eléctricos, electrónicos.

C. Simulación de Sistemas

Se pueden considerar 3 alternativas para implementar la simulación de un sistema dinámico,


particularmente un sistema mecatrónico, dada la existencia de un modelo matemático
previamente derivado.

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• Matlab: Presenta la ventaja de utilizar un lenguaje de programación fácil de aprender. El
modelo matemático se programa de una manera directa y fácil. Además posee una
biblioteca de funciones muy completa lo que evita tener que programar dichas funciones
cuando se requieren. Las últimas versiones de este software también permiten
implementar interfaces gráficas de excelente presentación. Es una herramienta de
simulación ampliamente usada en la Ingeniería. Como desventaja tiene el hecho de que
funciona interpretando los programas del usuario, vale decir estos programas no existen
como código de máquinas sino que este se va generando a medida que se va ejecutando el
programa. Para programas con mucho cálculo repetitivo esto se traduce en un tiempo de
ejecución alto.

• Lenguaje C, C++ : Presentan la ventaja de ser lenguajes de amplia cobertura, existiendo


numerosas empresas que ofrecen compiladores, en un amplio rango de precios y
capacidades. Puesto que se genera código ejecutable en lenguaje de máquinas, las
simulaciones se ejecutan en un tiempo considerablemente más breve. No obstante, en el
caso de simulaciones normalmente se requiere mayor trabajo de programación pues las
bibliotecas de funciones son más reducidas.

• Software de Aplicación (ad-hoc) : Corresponde a software comercial especializado para


simular un sistema de tipo específico. El usuario debe ingresar la información básica y el
software esta construido para ejecutar la simulación a partir de dicha información. A modo
de ejemplo podemos mencionar que existe software de simulación de dinámica de
mecanismos, software de simulación de circuitos eléctricos y electrónicos, software de
simulación de circuitos hidráulicos y neumáticos, software de Elementos Finitos, etc. Su
desventaja radica principalmente en el alto costo y en algunas ocasiones en la falta de
flexibilidad para incorporar condiciones especiales no contempladas originalmente.
Existen paquetes de software que incorporan la posibilidad simular un mismo sistema bajo
diferentes aspectos, incorporando una variedad de módulos cada uno especializado en un
aspecto en particular.

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6. ALGUNOS PROYECTOS DE DISEÑO

a) VEHÍCULO DE NAVEGACIÓN AUTÓNOMA (Esquivel y Chiang, 2002, 1999,


1998; Lavanchy et al, 1997)

Este proyecto consiste en el diseño y desarrollo de un vehículo de navegación autónoma.


Actualmente se está terminando el desarrollo del hardware. Este se compone del cuerpo,
cuatro ruedas independientes, 4 motores de tracción y 4 motores de dirección. Los motores
son todos servo-controlados. Los circuitos de control y de potencia han sido desarrollados
internamente. Se está comenzando a trabajar en el aspecto de comunicaciones remotas entre
el computador móvil y el computador base. Además se está estudiando la incorporación de
un brazo con garra prensil para la manipulación de objetos.

El vehículo pesa alrededor de 50 Kg. Es capaz de desarrollar una velocidad de 10km/hr. El


total de la potencia desarrollada por los motores de tracción es de 0.5 HP. El largo del
vehículo es 1 m, el ancho 60 cm, y la altura de 60 cm.

Financiado por: Departamento de Ingeniería Mecánica y Metalúrgica de la P. Universidad


Católica de Chile.

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b) FUTBOL ROBÓTICO (Martín y Chiang, 2002; Martin, 2001).

Este proyecto se encuentra actualmente en desarrollo. El objetivo es contar con una


plataforma experimental para enseñar e ilustrar a los alumnos los problemas que se presentan
para que un grupo de robots opere coordinadamente en pos de un objetivo común, en un
entorno caracterizado por condiciones de borde cambiantes y eventos que se suceden
asincrónica y estocásticamente. El financiamiento proviene de fondos internos del DIMM-
PUC.

FECHA : Desde 2001

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c) CARRO DE MADEREO FORESTAL (Chiang, 2001)

MANDANTE: SERVICIOS FORESTALES LA ALBORADA

FECHA: Septiembre 1999 – a la fecha

OBJETIVOS: Desarrollar un carro forestal para el maderero en ladera de cerro. Este carro se
desplaza sobre un cable aéreo. El carro puede fijarse en una posición determinada mediante el
accionamiento de un freno. Un segundo cable sirve para tirar el carro cerro arriba, el que es
recogido mediante un winche. Este cable llamado cable de tiro se engancha con el carro
mediante un segundo freno. Cuando se libera el freno del cable de tiro y se acciona el freno
del cable aéreo, el extremo del cable de tiro cae hacia el suelo por efecto de la gravedad. Con
el extremo de cable en el suelo se cuelgan a este estrobos amarrados a los troncos (rollizos)
que se desea transportar cerro arriba. Este carro tiene la capacidad adicional de dar cable (de
tiro) sin esperar que caiga por gravedad lo cual produce un notorio aumento de productividad.
El carro se controla a distancia mediante control remoto. Posee un motor estacionario para el
funcionamiento de un compresor, de un generador y un sistema de dar cable.

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d) MANIPULADOR DE CATODOS

MANDANTE: CODELCO-DIVISIÓN CHUQUICAMATA/CIMM

FECHA: DICIEMBRE 1997/MARZO 1998

OBJETIVOS: Desarrollar un vehículo a control remoto capaz de trasladarse sobre las celdas
electrolíticas de refinación. Este vehículo contiene dispositivos y sensores que permiten
ayudar en la tarea de monitorear el proceso de refinación y en caso de detectarse un
cortocircuito u otra anomalía se alza el cátodo para hacerle limpieza. El vehículo posee tres
ruedas, es capaz de desplazarse a 2-3 km/hr. Usa 1 motor eléctrico para tracción trasera, 1
motor eléctrico para tracción delantera y un tercer motor para la dirección en la rueda
delantera.

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e) MÁQUINA TRANSFER PARA LA FABRICACIÓN DE BISAGRAS

Descripción: Con el objeto de automatizar y optimizar los procedimientos de manufactura de


la empresa Andes Caribbean Chile S.A., se diseñó y construyó una máquina transfer
especializada en la fabricación de bisagras de bronce.

La máquina es alimentada con perfiles de bronce, a partir de los cuales se obtienen las
bisagras. Para la fabricación de una paleta de bisagra, la máquina consta de cuatro estaciones
de mecanizado: la paleta se obtiene en la primera estación, en donde es cortada al largo
requerido; luego pasa secuencialmente por las siguientes estaciones, en que se realizan las
operaciones de taladrado, roscado, fresado, taladrado múltiple y finalmente descarga.

Esta máquina tiene una capacidad de producción de 90 paletas/hora, y puede producir 4


modelos de bisagra.

Financiado por: Andes Caribbean Chile S.A..

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f) MARTILLO DE PERCUSIÓN NEUMÁTICO PARA PERFORACIÓN DE
ROCAS (Chiang y Elías, 1999, 1998, 2000; Elías y Chiang, 2003, Chiang y Stamm,
1998)

MANDANTE: DRILLCO TOOLS SA, Quilicura, Santiago

FECHA: Desde 1994 a la fecha.

OBJETIVOS: Desarrollar una metodología de diseño de martillos de percusión neumático


que permita obtener un funcionamiento óptimo de estos equipos. Esta metodología ha
permitido controlar las variables de operación del martillo para lograr una velocidad de
penetración óptima dependiendo del tipo de roca que se está perforando. Las variables más
importantes que se pueden controlar en un diseño son la frecuencia de impacto y la energía de
impacto. Una combinación adecuada de ambos permite obtener la máxima velocidad de
penetración para un determinado tipo de roca. Nuestra participación ha consistido en:

a) desarrollo de software de simulación termodinámica


b) desarrollo de software de simulación de trasmisión de onda de impacto
c) implementación de banco de ensayos para validación experimental
d) desarrollo de técnicas de procesamiento de datos experimentales
e) desarrollo de software de optimización
f) desarrollo de equipamiento periférico

Financiamiento FONTEC

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g) SILLA DE RUEDAS ELÉCTRICA (González, 1996)

Descripción: Se diseñó y construyó una silla de ruedas motorizada y autónoma, incluyendo el


sistema de control para los motores de corriente continua, los que son manejados a través de
un joystick.

La silla es impulsada por dos moto reductores de corriente continua, uno para cada rueda, los
cuales son controlados independientemente - de esta forma se pueden lograr giros muy
cerrados, haciéndola ideal para lugares en los que hay poco espacio. La silla tiene un bajo
peso y la capacidad de ser plegada, lo que facilita su transporte y almacenamiento.

Financiado por: Departamento de ingeniería mecánica y metalurgia de la Pontificia


Universidad Católica de Chile.

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h) BRAZO ROBÓTICO ( Chiang et al, 1996; Camelio, 1995; Fernández, 1995)

Descripción: Se desarrolló y construyó un brazo robótico de configuración esférica con tres


grados de libertad, basado en sistemas mecánicos lineales pivotados para operaciones punto a
punto. El robot tiene un espacio de trabajo de 1 m3, pudiendo mover una carga máxima de
hasta 4 Kg., con una velocidad máxima en la punta de 0,15 m/s.

El control del brazo se basa en motores de corriente alterna del tipo "jaula de ardilla",
controlados a través de variadores de frecuencia, los que a su vez son comandados por un
computador central. La realimentación del sistema se realiza por medio de "encoders" ópticos
incrementales.

Además, se incorporó un programa computacional que permite no sólo controlar el robot, sino
que también realizar las operaciones del sistema planificador de tareas. Este sistema
planificador es el encargado de definir las trayectorias a seguir por la punta del brazo.

Financiado por: Fundación Dictuc.

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i) MÁQUINA FRESADORA CNC (Maturana, 1993; Miranda, 1995)

Descripción: Se diseñó y construyó una fresadora CNC de sobremesa de tres grados de


libertad, comandada por computador a través de un control numérico, también desarrollado en
el departamento. La fresadora es capaz de tallar, cortar o grabar piezas de materiales como
madera, aluminio, bronce y cera.

Además se desarrollaron los programas FresCAD & FresCAM: FresCAD es un software de


diseño asistido por computador, que cuenta con herramientas de dibujo necesarias para
generar un modelo computacional de la pieza, el que luego es procesado por FresCAM para
generar el código ISO de programación CNC.

Financiado por: Departamento de ingeniería mecánica y metalurgia de la Pontificia


Universidad Católica de Chile.

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j) MÁQUINA DE CORTE POR LÁSER CNC (Vadell y Chiang, 1999)

Descripción: Se diseñó y construyó una máquina de corte por láser. Ésta opera con un haz de
láser fijo, el que es dirigido hacia una mesa X-Y en la que se monta la pieza de trabajo.
Mediante un control CNC, también desarrollado en el departamento, y que es manejado a
través de un computador personal, se pueden cortar las piezas diseñadas en el computador.

Financiado por: FONDECYT 1940670: "Diseño y construcción de una máquina de corte por
láser gobernada por computador".

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III. DISEÑO MECATRÓNICO

1. SISTEMA MECATRÓNICO

A. Definición:

Un sistema mecatrónico comprende un sistema donde se integran tecnologías mecánicas,


eléctricas, electrónicas e informáticas. El estudio de este tipo de sistemas debe abordarse en
forma integrada para obtener mejores resultados, particularmente en lo que concierne a su
diseño.

B. Ejemplos de Sistemas Mecatrónicos:

§ automóviles
§ electrodomésticos
§ aviones
§ robots
§ máquinas herramientas CNC

C. Exigencias del Diseño Mecatrónico:

El Diseño Mecatrónico presenta una exigencia adicional al Ingeniero Mecánico de hoy. Éste
no solo debe dominar lo que podemos llamar el Diseño Mecánico clásico, vale decir dominar
la Dinámica de Cuerpos Rígidos, la Resistencia de Materiales, la Mecánica de Fluidos y la
Termodinámica Aplicada. Hoy por hoy, también debe añadir a su ámbito de conocimientos,
los principios electromagnéticos, la electrónica digital y análoga, y la programación de
computadores.

D. Requerimientos del Diseño Mecatrónico

Los siguientes son los requerimientos generales para realizar un proyecto Mecatrónico:

• Requiere formación básica en áreas no tradicionales de la Ingeniería Mecánica,


particularmente electrónica de señales y de potencia, y computación tanto para el
diseño como para el funcionamiento de los productos.
• Requiere conocimiento de los métodos y tecnologías asociadas a estas nuevas áreas.
• Requiere familiarización con las convenciones/normas de las nuevas disciplinas
derivadas de éstas áreas.
• Requiere la capacidad de generar modelos matemáticos que se resuelven en forma
numérica para simular el comportamiento del producto, particularmente en lo que
respecta a la interacción de elementos basados en distintas tecnologías. La capacidad
de modelar el régimen transiente es casi imprescindible para evaluar si se cumplirán
requerimientos típicos para este tipo de productos, tales como: tiempo de respuesta,
velocidad de operación, precisión de la posición, fuerzas de reacción máximas, etc.

Desde el punto de vista de la formación del Ingeniero Mecánico estos requerimientos se


pueden satisfacer agregando cursos específicos de Electrónica, Control Automático, y
Sistemas Digitales entre otros. Asimismo deberá existir un curso de programación de

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computadores en Lenguaje C/C++ orientado a aplicaciones e interfaces con el entorno. La
integración de estos conocimientos se logra a partir de un curso de proyectos que debe
realizarse a continuación.

Sin embargo la formación en Mecatrónica no es fácil, ya que significa agregar cursos a


programas de estudio bastante sobrecargados. Habría que eliminar cursos. ¿Cuáles? Por otra
parte, tampoco es posible considerar un alargamiento de la duración del programa de estudios
considerando que la tendencia actual apunta en la dirección contraria. Esta situación ha hecho
de que la Mecatrónica en el mundo o se ha consolidado como una disciplina paralela a la
Ingeniería Mecánica, vale decir como un diploma distinto escindido de la Ingeniería
Mecánica, o bien como en el caso de nuestra Universidad, se ha consolidado a nivel de
postgrado como un área de especialización de la Ingeniería Mecánica.

2. EL PAPEL ADICIONAL DEL COMPUTADOR EN LA MECATRÓNICA

Además de usarse como un elemento esencial del proceso de diseño y desarrollo del producto,
también es cierto que es cada vez más frecuente encontrar computadores incorporados en el
producto. Ello ha facilitado el control y supervisión de estos productos aumentando
significativamente la capacidad de ellas tanto desde el punto de vista de la precisión así como
de la velocidad de operación. Es común observar componentes tales como PLC,
microprocesadores y computadores industriales en sistemas formados por mecanismos y/o
transformadores de energía, sistemas que son tradicionalmente abordados por la Ingeniería
Mecánica.

La incorporación de capacidad de proceso digital permite implementar estrategias de control y


supervisión de variada naturaleza a partir de una misma configuración. Permite realizar
control de posición y velocidad de una manera muy precisa y eficiente. Los robots y las
máquinas CNC son básicamente mecanismos que no pueden funcionar si no es por el
computador que hace el control de posicionamiento local y la coordinación de los actuadores.

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3. EJEMPLO DE DISEÑO MECATRÓNICO

A. DISTANCIÓMETRO LÁSER DE BAJO COSTO (Chiang et al, 2003; Wood, 2002)

• Sistema para hacer ingeniería inversa


• Montado en un centro de mecanizado
• Emplea la tecnología de triangulación por LÁSER-PSD, que permite medir la distancia a
un punto sobre una superficie.
• El dispositivo láser barre el plano XY mientras se registra la distancia instantánea a la
superficie a digitalizar.
• De este modo se obtiene una nube de puntos 3D correspondiente a dicha superficie.

Figura. Principio de Triangulación Utilizado

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Figura. Piezas de Prueba Obtenidas con el Sistema

B.- SISTEMA DE PESAJE AUTOMÁTICO

Objetivos: Rediseñar un sistema de pesaje automático continuo para paquetes de fruta


pequeños que será usado en packings de fruta para el control de pesaje del 100% de la
producción. En particular se usará para la uva de mesa de exportación que se está exportando
en paquetes pequeños (por ejemplo de 500 gramos) de peso garantizado.

24
a) Requerimientos de Diseño: Los siguientes son los requisitos fundamentales del
producto final

• Precio de Venta Máximo US$ 5.000


• Carga Paquete Máximo 5 Kg.
• Frecuencia de Pesaje >1800 unidades por hora
• Precisión ± 5 gr

b) Configuración Actual

Perfiles de Acero Estructural Unidos por


Estructura
Soldadura y Plataformas de Acero Inoxidable
Motor Eléctrico Trifásico, Reductor Tornillo
Cinta
Sistema de Pesaje Sinfín, Polín de Tracción, Polín de Soporte,
Transportadora
Polín de Tensión y Cinta.
Celda de Carga y Sistema de Comunicación
Pesa Electrónica
RS232.
Motor Eléctrico Trifásico, Reductor Tornillo
Cinta
Sinfín, Polín de Tracción, Polín de Soporte,
Transportadora
Sistema de Polín de Tensión, Cinta.
Rechazo Módulo de
Accionamiento Cilindro Neumático y Válvula.
Neumático
Módulo de Coordinación General, Módulo de
Sistema de
Interpretación de Señales provenientes Pesa y
Coordinación y PLC
Módulo de Comunicación a Sistema Central
Control
RS232.

c) Problemas del Producto Actual: El modelo actual presenta los siguientes inconvenientes
y desventajas:

i). Aspectos Generales:

• Los elementos mecánicos se desajustan con frecuencia


• Falla frecuente de componentes mecánicos
• Error frecuente en medición de peso
• Requiere un esfuerzo de mantención frecuente y de alto costo por la distribución
geográfica de los clientes

ii). Aspectos Específicos

• El material de la cinta es muy sensible a la humedad


• La ventana de tiempo de la medición de peso es muy corta

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d) Enumeración de Características Positivas para Evaluación de Alternativas

Precio (Bajo-Alto)
Económicas
Costo de Repuestos (Alto-Bajo)
Facilidad de Armar (Sencilla-Engorrosa)
Facilidad de Desarmar (Sencilla-Engorrosa)
Mantención Cantidad de Componentes (Alta-Baja)
Operación continua sin fallas (Alta Frecuencia de Fallas-Baja
Frecuencia de Fallas)
Robustez Estructural (Sólido-Frágil)
Velocidad de Operación (Alta-Baja)
Precisión (Alta-Baja)
Capacidad Flexibilidad (Múltiples Aplicaciones-Aplicación Rígida)
Funcionamiento (Suave-Ruidoso)
Tamaño (Pequeño-Grande)
Consumo de Energía (Alto-Bajo)
Presentación (Buena-Mala)
Diseño Forma (Sugerente-Anodina)
Colores (Llamativo-Apagado)
Operación por Usuario (Fácil-Compleja)
Facilidad de Configuración de Uso (Fácil-Difícil)
Sensibilidad al Ruido Electromagnético (Baja-Alta)
Operación Sensibilidad de la Operación Normal a las condiciones medio-
ambientales (Baja-Alta)
Sensibilidad de la integridad de los componentes a las condiciones
medio-ambientales (Baja-Alta)
Seguridad para el Operario (Alta-Baja)

IV. CONCLUSIONES E HIPÓTESIS

Nuestra Hipótesis es que para que un país pueda producir en forma competitiva productos
manufacturados exportables, es necesario generar una fuerte capacidad de Diseño y
Desarrollo de Productos, que abarque desde la concepción hasta la industrialización. De este
modo las empresas pueden realmente introducir, en el debido momento, nuevos productos en
mercados globalizados muy dinámicos. Para esto se debe articular un proceso o metodología
adecuada a la realidad nacional, que sea replicable a un amplio grupo de productos, y que sea
económico y rápido. El proceso contempla una serie de actividades, cada una de las cuales
debe realizarse de una manera óptima empleando las herramientas tecnológicas más
avanzadas disponibles, que sean económicamente justificables. Fundamentalmente se debe
hacer una labor de mejoramiento y adaptación de tecnologías disponibles y también la generar
algunas soluciones innovativas, y de este modo articular un proceso que sea verdaderamente
útil para las empresas.

Los productos generados por la industria mecánica son cada vez más complejos, más óptimos,
y más efectivos por la incorporación de tecnologías no tradicionales de la ingeniería

26
mecánica, tanto para el diseño como para la operación de los productos. Particularmente nos
referimos a incorporación de la electrónica y la computación, lo que plantea un nuevo desafío
para los ingenieros mecánicos hacia el futuro.

V. BIBLIOGRAFÍA

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