Universidad Nacional Autónoma de México

Facultad de Estudios Superiores Cuautitlán

Laboratorio de cinemática y dinámica

Práctica 9
Cinemática del cuerpo rígido

Profesor: Castillo Sanchez José

Alumno: Sanchez Bolaños Miguel Angel

Grupo: 2501-C

Semestre 2021-2
 m
vB = vAB rAB = 4(0.15) = 0.6
s
𝑚
𝑣𝐵 = (0.6𝑐𝑜𝑠30°𝑖 − 0.6𝑠𝑖𝑛30°𝑗)
𝑠
𝑣𝐶 = 𝑣𝑐 𝑖
𝜔 = 𝜔𝐵𝐶 𝑘
𝑟𝐶/𝐵 = (−0.2𝑠𝑖𝑛30°𝑖 + 0.2𝑐𝑜𝑠30°𝑗)𝑚

𝑣𝐶 = 𝑣𝐵 + 𝜔 ∗ 𝑟𝐶/𝐵

𝑣𝐶 𝑖 = (0.6𝑐𝑜𝑠30°𝑖 − 0.6𝑠𝑖𝑛30°𝑗) + (𝜔𝐵𝐶 𝑘) ∗ (−0.2𝑠𝑖𝑛30°𝑖 + 0.2𝑐𝑜𝑠30°𝑗)

𝑣𝐶 𝑖 = (0.5196 − 0.1732𝜔𝐵𝐶 )𝑖 − (0.3 + 0.1𝜔𝐵𝐶 )𝑗
0 = 0.3 + 0.1𝜔𝐵𝐶
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝐵𝐶 = −3
𝑠
𝑚
𝑣𝐶 = 0.5196 − 0.1732(−3) = 1.04 →
𝑠
 𝑟𝐷 3 − 𝑟𝐷
𝐼𝐶 𝐼𝐶
=
6 10
𝑟 𝑂 = 1.5 − 𝑟 𝐷 = 1.5 − 1.12𝑓 = 0.375 𝑓𝑡
𝐼𝐶 𝐼𝐶

𝑟 𝐹 = 2.25 − 𝑟 𝐷 = 2.25 − 1.125 = 1.125 𝑓𝑡

𝐼𝐶 𝐼𝐶

𝑣𝑑 6 𝑟𝑎𝑑
𝜔= = = 5.33
𝑟 𝐷 1.25 𝑠
𝐼𝐶

𝑓𝑡
𝑣𝐹 = 𝜔𝑟 𝐹 = 5.33 ∗ 1.125 = 6 ←
𝐼𝐶 𝑠
𝑓𝑡
𝑣𝑂 = 𝜔𝑟 𝑂 = 5.33 ∗ 0.375 = 2 ←
𝐼𝐶 𝑠