Variación de Velocidad de Motores de Corriente Alterna:

1) Definición de Variador de Velocidad, Conceptos básicos: Control de Velocidad y

Torque del Motor:

DEFINICION
DEFINICION DE VARIADOR
VARIADOR DE VELOCIDAD:

ES UN DISPOSITIVO
DISPOSITIVO QUE PERMITE
PERMITE CONTROLAR
CONTROLAR
LA VELOCIDAD Y EL TORQUE
EN EL EJE DE UN MOTOR ELECTRICO
ELECTRICO

En las aplicaciones industriales modificar la velocidad de un eje implica también disponer del torque
necesario para dicha acción. En una intención de clasificar las aplicaciones por el torque requerido a
diferentes velocidades de trabajo podríamos agruparlas mayoritariamente en 2 grupos:

• Cupla constante : Son aquellas aplicaciones que requieren cupla constante en todo el rango de
velocidades de operación
• Cupla cuadrática : Como las aplicaciones de bombas y ventiladores centrífugos .La cupla sigue
una ley cuadrática con la velocidad empezando desde 0 (aplicación detenida) hasta cupla
máxima a máxima velocidad

Un variador de velocidad es el dispositivo que nos permite controlar la velocidad y el torque suministrado
por un motor eléctrico a fin de adaptarlos a lo requerido para dicha aplicación.

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2) Tecnología de Variadores existentes en el mercado, Control Escalar y Vectorial
Algoritmos, Topologías. Modelizacion de motor. Control de Flujo

INVERSORES -TECNOLOGIAS DE CONTROL

INVERSORES

SE
SE
UNIDRIVE

SE
SE
UNIDRIVE
UNIDRIVE

MODELIZACION MOTOR

REALIMENTACION
POR ENCODER

UNIDRIVE
UNIDRIVE
MODELIZACION MOTOR

A) Control Escalar

De una manera simple la cupla entregada en el eje de un motor eléctrico asincrónico trifásico de corriente
alterna es directamente proporcional a la tensión de alimentación e inversamente proporcional a la
frecuencia de alimentación, mientras que su velocidad es proporcional a la frecuencia de la tensión de
alimentación

CUPLA = K * V / F donde:

K = Constante de proporcionalidad
V = Tensión de alimentación
F = Frecuencia de alimentación

Podríamos por lo tanto imaginar un variador de velocidad para motores de corriente alterna funcionando
bajo este principio. Por eje mplo, un convertidor de frecuencia alimentado desde la red publica, con salida
trifásica de forma de poder seleccionar la frecuencia de salida desde 0 a 50 HZ a fin de establecer la
velocidad del motor y la tensión de salida proporcional a la frecuencia seleccionada (ley V/F) a fin de
disponer cupla constante e igual a la nominal en el eje de motor para cualquier velocidad de operación.
A frecuencia nominal de salida, la tensión de salida seria la nominal del motor (p/ejemplo si pensamos en
nuestro país diríamos 380 volts de salida cuando la frecuencia de salida este en 50 HZ para un motor
trifásico Standard conectado en estrella).

En un variador construido bajo este principio los ensayos nos demostrarían un excelente comportamiento
en el control de la velocidad y torque desde frecuencia nominal hasta el 5% de la velocidad nominal
(aproximadamente unas 75 RPM para un motor de 4 polos en una red de 50 HZ).
En menores velocidades disminuye ostensiblemente la capacidad de disponer de la cupla nominal, no
pudiendo asegurarse el comportamiento en torque debido a que K deja de ser constante en ese rango de
velocidad. A fin de permitir el arranque del sistema se permite en esta tecnología de variadores el
refuerzo de la tensión de salida desde 0 al 5% de la frecuencia nominal, asegurando disponer del torque
necesario. Este valor de refuerzo de tensión es empírico y deberá ajustarse caso por caso en aquellas
instalaciones que requieran disponer de torques importantes en baja velocidad. Una vez superado el
umbral de velocidad el variador controla el motor erogando, de ser necesario, el torque nominal

B) Control Vectorial de Lazo Abierto (Open Loop)

Si imaginamos al motor eléctrico con un rotor compuesto por un imán asociado, montado solidario al eje
del rotor, de forma que al acercar otro imán (construido por el variador a través del bobinado de estator)
la repulsión entre ambos imanes genera el movimiento del eje comprenderemos inmediatamente que el
imán construido a través del estator deberá en todo momento tener la posición y la magnitud adecuadas
para asegurar la rotación correcta del motor en cualquier estado de carga.

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La forma de construir ese imán de estator por así denominarlo, es a través de crear un vector de flujo
magnético en el entrehierro del motor o sea que el circuito de salida del variador debe generar en todo
instante una onda de salida en tensión y frecuencia para dicho fin.

El proceso se conoce como modulación vectorial de etapa de salida del variador a partir de cálculos
realizados en la etapa de control microprocesada del variador.
Dichos cálculos consisten, entre otros, en determinar la posición del rotor del motor (posición teórica del
imán de rotor) y de la magnitud de su flujo a partir de medir las corrientes en el motor y de conocer datos
característicos del motor utilizados.
Estos últimos son incorporados por el operador al cargar los datos del motor requeridos durante el setup
del variador en la puesta en marcha y por un proceso de autotunning o auto sintonía del motor realizada
automáticamente por el variador.

Debe reflexionarse sobre el hecho de que al cargar valores característicos del motor (velocidad, coseno fi,
tension, etc.) en realidad estamos informando al variador los valores que serán utilizados en los
algoritmos de control. Valores inexactos o supuestos incorrectos pueden ocasionar un funcionamiento
pobre del variador como por ejemplo una mala respuesta dinámica

Por este método utilizando los microprocesadores Standard de la industria se logra un excelente control
del torque desde la velocidad nominal del motor hasta una velocidad de aproximadamente el 1% de dicha
nominal.
Visto de otra manera el proceso de control consiste en compensar las alinealidades de K (formula de
cupla, capitulo anterior) para cada estado de la aplicación.

Este variador que realiza el cálculo del vector de flujo necesario para el motor fue denominado de Control
Vectorial. Por antinomia los variadores que lo precedieron (descriptos en capitulo anterior) pasaron a
denominarse como Escalares por no utilizar el control vectorial.

B) Control Vectorial de Lazo Cerrado (Close Loop)

Existen diversas aplicaciones que requieren erogar el Torque nominal con el motor detenido, por ejemplo
aplicaciones en medios de transporte vertical como grúas y ascensores, también otros dispositivos
industriales como ser bobinadores, debobinadores, tractores de material, etc.
Dadas las alinealidades del motor asincrónico cuando gira a baja velocidad, la realización de los cálculos
vectoriales consiste en el uso de microprocesadores de mayor capacidad de cálculo y software más
complejo. En el estado de arte actual es aun más económico realizar la medición de la posición del rotor
en lugar de calcularla a través de algoritmos en el microprocesador.
Por lo tanto para control del torque en toda la gama de velocidad (aun detenido) los variadores incorporan
la medición, a través de un transductor, de la posición del rotor. Los elementos más comunes utilizados
actualmente, debido a su costo y simplicidad, son los encoders incrementales.
La inclusión del dispositivo de medición o realimentación de la posición del rotor genera un lazo cerrado
de control de la velocidad y el torque del motor que dio su nombre característico a esta tecnología de
variadores.

Las tecnologías antemencionadas no son las únicas pero quizás las mas comunes en función del estado
actual de la tecnología y su costo.

Ellas se diferencian entre si fundamentalmente por:

*su capacidad para controlar el torque en toda la playa de velocidades del motor.
*su velocidad de respuesta

Sin embargo dichas diferencias no son un a figura de merito, calidad o confiabilidad. Simplemente tienen
rangos de aplicación diferentes y requieren para un funcionamiento satisfactorio una correcta selección en
función de la aplicación.

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3) Rangos de Control de Velocidad del Motor eléctrico, Operación a Cupla constante
o Potencia Constante. Influencia de la carga, Ventilación del motor eléctrico. Rangos
de Velocidad máxima en función del torque de la aplicación y límites mecánicos del
motor

DEFENICIONES Y CONSIDERACIONES SOBRE EL RANGO

DE VELOCIDADES DE OPERACIÓN DEL CONJUNTO DRIVE -MOTOR
MOTOR

V(VOLTS)
LIMITADA BASICAMENTE POR LA CAPACIDAD DEL MOTOR DE EROGAR
LA CUPLA NECESARIA O POR LOS VALORES DE SOBREVELOCIDAD
MAXIMOS ADMISIBLES POR LA INSTALACION Y/O MOTOR
CUPLA EN EL CASO DE LOS MOTORES ELECTRICOS LAS SOBREVELOCIDADES
MECANICAS ADMISIBLES ESTAN EN EL ORDEN DE 1.44 VECES LAS
VELOCIDADES NOMINALES A 50HZ Y 1.25 VECES PARA LAS VELOCIDADES
NOMINALES A 60HZ

OPERACIÓN A OPERACIÓN A POTENCIA

CUPLA CONSTANTE
CONSTANTE
(CUPLA DECRECIENTE)

F MINI F NOMINAL F MAXI F (HZ)

LIMITES:

*TECNOLOGIA DEL DRIVE(V/F,SEMIVECTORIAL,VECTORIAL DE FLUJO)

*CALENTAMIENTO DEL MOTOR ELECTRICO POR DISMINUCION DE CAUDAL DEL VENTILADOR INTERNO (ESTE FENOMENO ESTA RELACIONADO AL
TIPO DE SISTEMA ACCIONADO : CENTRIFUGO ,CUPLA CTE.,OTRO )
INTERNAL INTERNAL
MOTOR MOTOR
FAN FAN
AIRE
AIRE F MINI

En la operación de motores eléctricos asincrónicos de corriente alterna con variadores de velocidad

existen básicamente dos áreas bien delimitadas en función de la velocidad

A) Zona de Cupla constante : Desde la velocidad mínima hasta la velocidad nominal del motor

Limites de Frecuencia Inferior:

Verificar que la frecuencia de operación mínima es compatible con la tecnología del variador
elegido (según descripciones de puntos anteriores)

Sobrecalentamiento del motor eléctrico

Los motores eléctricos tienen generalmente asociados a su eje un ventilador para la refrigeración
Al disminuir la velocidad del motor disminuye también la velocidad y por ende el caudal del
ventilador. Para un motor eléctrico operando a cupla constante existe un límite de velocidad
mínimo en el cual el ventilador propio del motor no asegura la refrigeración poniendo en peligro
la vida útil del motor. Este límite depende del motor y la aplicación debiendo verificarse
cuidadosamente. Es recomendable en esos casos utilizar elementos de medición de alarma y
protección de sobre temperatura en el motor.
Velocidades menores del motor requerirán de una ventilación adicional al mismo para asegurar
la refrigeración.

B) Zona de Potencia constante: El hecho de poder obtener del variador frecuencias mayores que la
de una red de suministro eléctrico permite hacer funcionar el motor eléctrico a velocidades
mayores que la nominal del motor eléctrico.

Limites de Frecuencia Superior:

El torque obtenible del motor controlado por el variador disminuirá a medida que
incrementemos la frecuencia, debiendo cuidarse de poseer el torque necesario para impulsar la
aplicación

La tensión de alimentación del inversor de salida del variador proviene de un rectificador

interno que rectifica la red de suministro. La tensión de entrada al inversor (salida del
rectificador) posee por lo tanto un valor máximo función de la tensión de entrada. Al variador,

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 y todo se encuentra calculado para que a tensión de entrada mínima sea aun posible alimentar el
motor con su tensión nominal.
Por lo tanto en un variador comercial deberíamos trabajar con una tensión de alimentación
constante para frecuencias superiores a la nominal y nos seria imposible continuar con la ley
V/F, con lo cual podríamos solamente trabajar con cupla decreciente (a potencia constante.) a
partir de dicho valor de frecuencia.

Posibilidad de perjuicios mecánicos en el motor debido a la sobre velocidad

Los motores eléctricos tienen por norma limites de sobre velocidad admisibles para evitar
perjuicios mecánicos o disminución de su vida útil. Deberá verificarse que la frecuencia máxima
de operación no supere dichos límites o consultar al fabricante del motor en caso de no tener
claramente identificado el límite de marcha segura.

4) Perfil de Movimiento, Aceleración, Deceleración. Métodos de frenado,

Regeneración y Chopper de freno. Resistencia de freno: Criterios de selección, Tipo,
Instalación y Protección.

ACELERACION - MARCHA- REINYECCION DC CUPLA

VELOCIDAD

RECTIFICADOR INVERSOR

FRENADO
ACEL. MARCHA FRENADO

RESISTENCIA DE
FRENADO

TIEMPO
DRIVE

EXITEN DIFERENTES POSIBILIDADES DE FRENADO DEL MOTOR ELECTRICO A TRAVES DEL DRIVE:

* RAMPA DE FRENADO EN FRECUENCIA,CON REGENERACION SOBRE RESISTENCIA

* RUEDA LIBRE
* REINYECCION DE CORRIENTE CONTINUA

LAS RESISTENCIAS DE FRENADO DEBEN PERMITIR LA DISIPACION DE TODA LA ENERGIA DEVUELTA POR LA CARGA A TRAVES DEL MOTOR
ELECTRICO OPERANDO COMO GENERADOR. DICHAS RESISTENCIAS SE CALCULAN PARA REGIMEN TRANSITORIO Y SU VALOR MINIMO ES TAL
QUE NO SE SUPERE LA CORRIENTE MAXIMA ADMISIBLE DEL TRANSISTOR DE FRENADO DEL DRIVE

Consideremos a la maquina impulsada por el motor reducida a un volante de inercia acoplado al motor
Para acelerar dicho volante el motor debe suministrar energía mecánica que recibe del variador en forma
de energía eléctrica.
El variador tiene incluida rampas ajustables que permiten controlar el incremento y decremento de
velocidad en función del tiempo, controlando de esa forma el flujo de energía.

Durante la rampa de frenado el motor trabajando como generador retira energía mecánica del volante que
representa a la maquina, para permitir su frenado.
Esa energía es devuelta, en forma de energía eléctrica al variador en proceso denominado regeneración.
Dado que el inversor interno del variador es reversible, la energía devuelta o regenerada por el motor es
enviada por el inversor a los capacitares del filtro de salida del rectificador de entrada del variador.
Los capacitores de filtro son el punto de unión entre el rectificador de entrada y el inversor de salida,
suele denominarse a dicha conexión Bus de Corriente Continua.

La energía regenerada es función del tiempo o rampa de desaceleración. Dependiendo de las

características del frenado y las inercias en juego, los capacitores pueden alcanzar valores elevados e
inadmisibles de tensión.
A fin de limitar ese proceso los variadores incluyen un chopper de freno que al alcanzarse un valor de
tensión prefijado en los capacitares del filtro actúa derivando esa energía proveniente del frenado a una
resistencia externa de disipación (a fin de proteger las partes internas del variador).
La resistencia de disipación suele denominarse resistencia de freno o frenado

Normalmente los capacitares de filtro del rectificador se encuentran a alta tensión (es la tensión de la red
de suministro rectificada)
Durante el frenado, al actuar la chopper aparece sobre los bornes de la resistencia de freno la tensión de
dichos capacitores.

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Debe prepararse la instalación para tal fin, instalando además los medios necesarios de protección a las
personas.
Si bien los variadores cuentan con protecciones internas en la chopper de freno, en caso de una falla por
ejemplo un cortocircuito en la etapa de potencia de la chopper, la resistencia de freno puede quedar
conectada permanentemente al Bus de Continua disipando energía excesiva aun cuando no haya frenado,
hasta alcanzar temperaturas peligrosas para la instalación. Debe instalarse un protector para este evento
consistente en un sensor de temperatura o corriente en la resistencia de freno que interrumpa la
alimentación al variador

5) Instalación
de Variadores de frecuencia. . Perturbaciones al ambiente, Inmunidad .
Normas, Filtros.
FILTRO DE
SALIDA POSIBLES PERTURBACIONES
BLINDAJE INTRODUCIDAS EN EL AMBIENTE
DEBIDO AL USO DE DRIVES DE AC
Radiación

Reinyeccion a la línea Radiación debida a flancos de conmutación

FILTROS DE Efecto de perdida por capacidad distribuida

LINEA
DIMENSIONAMIENTO DE
CABLEADO Y DRIVE

FERRITE
RFI FILTER
FILTER

INSTALACION RECOMENDADA

El inversor del Variador genera la tensión de salida a través de un proceso de modulación de ancho de
pulsos en alta frecuencia denominado PWM.
Al utilizar variadores la corriente alterna que circula por los conductores del equipo ,su alimentación
desde la red y la conexión al motor es reemplazada por un tren de pulsos de alta frecuencia que modifican
los conceptos tradicionales aplicados a las instalaciones eléctricas industriales
La circulación de corrientes importantes de alta frecuencia produce caídas alineales en conductores así
como campos electromagnéticos y radiación de energía que pueden perturbar el funcionamiento de
equipos cercanos. Coexisten actualmente diversas legislaciones, en distintos países , para establecer
limites a las perturbaciones introducidas por los equipos. Quizás la más exigente al respecto sea en la
actualidad la norma europea que establece dos niveles de perturbación generada por un variador:

*el nivel industrial, que básicamente todo variador debe satisfacer sin la utilización de elementos
exteriores, en la medida que el variador sea instalado de acuerdo a las recomendaciones del fabricante.
Dichas recomendaciones dan métodos de cableado, protección, instalación y cableado
*el nivel domiciliario, mas exigente que el anterior en el cual deben utilizarse generalmente filtros
adicionales en la alimentación y salida del variador para limitar las perturbaciones introducidas.
Aparte de utilizar los filtros el variador debe ser instalado de acuerdo a las recomendaciones del
fabricante

El análisis de las perturbaciones generadas por el variador nos lleva a dividir la instalación en 3 partes:

Cableado variador-motor:
El cable variador motor es realmente una línea e transmisión donde circulan corrientes de alta frecuencia.
Como toda línea de transmisión tiene una atenuación (producto de la derivación capacitiva de energía a
masa) que reduce la energía transmitida y que alcanza finalmente el motor. En caso de instalaciones
donde el motor se encuentre lejos del variador (>100 metros) debe considerarse la utilización de
conductores de baja capacidad o sobredimensionar el variador para disponer de la energía necesaria para
el motor
No debe descartarse la posibilidad de resonancias en una dada frecuencia de operación que se presenten
como un cortocircuito al variador, actuando protecciones del mismo.

Dicha línea además puede comportase como antena radiante y perturbando por radiofrecuencia otros
equipos o instalaciones. Se recomienda minimizar dichos efectos racionalizando el cableado, separando
señal de potencia y equipos entre si utilizando conductores blindados con la conexión adecuada a masa,
evitando la formación de loops de masa que reducen el efecto del blindaje.

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Instalación del Variador
El variador debido a las energías internas en juego puede considerarse como un emisor de radiofrecuencia
A fin de limitar este efecto el mismo debería estar inhalado en un gabinete metálico que actué como jaula
de faraday previendo la conveniente refrigeración térmica al equipo.

Conexión a la red de suministro:

Por el conductor de conexión del variador a la red de suministro circulan corrientes pulsantes que
producen caídas alineales en dicho cable. El fenómeno e denomina reinyecion a la fuente, existiendo el
riesgo de que si hubiera otros equipos conectados a la misma línea vean modificado o perturbado su
funcionamiento. La minimización de la reinyeccion a la fuente implica la correcta selección de cableados
en cuanto a componentes y distribución. Puede considerarse la utilización de filtros que limiten dicho
efecto. Los fabricantes incluyen dichos filtros en los opcionales ofrecidos con el variador.
Exis te además el fenómeno de radiación en el cable el cual debe tratarse como en los puntos descriptos
anteriormente.

6) Topología de un variador comercial, Inteligencia para el movimiento, Integración

al entorno, Comunicaciones.
VARIACION DE VELOCIDAD - BLOQUES CONSTITUYENTES

FLUJO DE ENERGIA POTENCIA

INTELIGENCIA
PARA LA CONTROL Y
INTEGRACION
AL REALIZACION PROTECCION
ENTORNO DE DE LA ETAPA
MOVIMIENTOS DE POTENCIA

COMUNICACIÓN I/O
KEYPAD
DISPLAY

Los puntos analizados anteriormente en este artículo se refieren fundamentalmente a la parte de potencia
y su parte de control, elementos básicos constituyentes del variador.
El incremento en la utilización de variadores y la utilización de microprocesadores con mayor capacidad
han permitido generar una oferta de equipos con mayores posibilidades de uso, brindando mas funciones
y prestaciones hasta el punto de generar grupos diferenciados de variadores y modificar las figuras de
merito de un cliente para la adquisición del equipo.
Podemos agrupar dichas propiedades básicamente en dos grupos:

Integración al entorno
Tradicionalmente los variadores se comunicaban con el entorno a través del teclado y grupos de entradas
salidas analógicas y digitales.
La utilización de procesadores más potentes permitió gradualmente incorporar comunicaciones digitales.
A fin de facilitar su integración y aumentar su utilización de los variadores los fabricantes proveen la
posibilidad de comunicación serial en entorno RS232 y RS485 con multipuertos para protocolos y buses
de baja y alta velocidad, conexión en red con otros variadores y dispositivos, buses propietarios para
transmisión de señales de sincronización, encoders, control y diálogos especializados.
Ya existen equipos para convergencia con PC y publicación de los equipos como pagina Web

Inteligencia para la realización de movimientos complejos

Los variadores actuales incorporan inteligencia para permitir que el eje del motor realice movimientos
complejos como ser posicionamientos precisos, ejes o cardanes virtuales, levas virtuales combinados con
diferentes funciones de automatización generando nuevas tecnologías para el control del movimiento y
diferentes topologías como la de nodos inteligentes sin necesidad de una unidad central de control,
permitiendo movimientos mas veloces y precisos que incrementan las prestaciones de la aplicación.

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