IT - Dinámica de Sistemas de N Grados de Libertad

MÁSTER INTERNACIONAL EN DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE PUENTES
DINÁMICA DE SISTEMAS DE
N GRADOS DE LIBERTAD
www.inesa-tech.com
ES
A
TE
C
H
H
IN
ES
IN A
ES TE
A C
TE H
C
H
IN
SA ES
TE IN A
C ES TE
H A C
TE H
C
H
IN
IN
MÁSTER INTERNACIONAL
ES
A ES
TE IN A
C ES
H A
TE
C
ANÁLISIS MATRICIAL
IN H
ES
A
EN DISEÑO DE
TE IN
C ES
H A
TE IN
C ES
H A
TE
C
Y CONSTRUCCIÓN
IN H
ES
A
ESTRUCTURAS
TE IN
C ES
H A
GRADOS DE LIBERTAD
TE
C
DE PUENTES
IN H
ESTÁTICOS Y DINÁMICOS
ES
A
TE IN
C ES
H A
TE IN
C ES
H
IN
ES
A
TE IN
C ES
H A
TE
C
H
IN
H
A
ES
C
ES
TE
IN
DINÁMICA DE ESTRUCTURAS
IN
A
ES
SISTEMAS DE N GRADOS DE LIBERTAD
IN
H
C
GRADOS DE LIBERTAD ESTÁTICOS Y DINÁMICOS
TE
A
H
H
ES
C
C
Una estructura conformada por diferentes elementos conectados entre si por medio de las juntas, tiene la posibilidad de generar
TE
TE
IN
A
H
A
ES
diferentes desplazamientos ante cualquier solicitación y ese conjunto de posibles desplazamientos representa los grados de
C
ES
TE
IN
IN
A
libertad de la estructura.
ES
IN
H
C
TE
IN
A
H
H
ES
C
C
TE
Al no considerarse la
TE
IN
deformación axial en
A
H
A
ES
C
ES
vigas y columnas
TE
IN
H
IN
C
A
TE
ES
IN
A
H
ES
C
TE
IN
A
H
H
ES
C
C
18 GDL
TE
TE
IN
A
H
A
ES
C
ES
TE
IN
H
C
A
TE
ES
IN
A
H
ES
C
Sistema continuo Sistema discreto
TE
IN
A
H
8 GDL
ES
C
TE
IN
SA
H
H
A
ES
C
ES
TE
IN
IN
A
ES
IN
H
C
TE
A
H
H
ES
C
Cuando se diseñan estructuras ante sismos los grados de libertad se dividen en dos:
TE
TE
IN
A
•
H
Grados de libertad estáticos: Representan el número de coordenadas independientes necesarias para describir el
ES
C
ES
TE
IN
IN
desplazamiento de todas las juntas o nodos del sistema. Estos definen el tamaño de la matriz de rigidez de la estructura.
A
ES
•
IN
Grados de libertad dinámicos: representan el número de coordenadas independientes para definir el desplazamiento de las
H
C
TE
IN
masas. Estos definen el tamaño de la matriz de masa de la estructura.
A
H
H
ES
C
C
TE
TE
IN
A
H
A
ES
C
ES
TE
IN
H
IN
C
A
TE
ES
IN
A
H
ES
C
TE
IN
A
H
H
ES
C
C
TE
TE
IN
Grado de libertad estático A Grado de libertad dinámico
H
A
ES
C
ES
TE
IN
H
C
A
TE
ES
IN
A
H
ES
C
TE
IN
A
H
ES
C
Ambos
TE
IN
SA
H
H
A
ES
C
ES
TE
IN
IN
A
ES
IN
H
C
TE
A
H
H
ES
C
C
TE
TE
IN
A
H
A
ES
C
ES
TE
IN
IN
A
ES
Si se desprecian las
IN
H
C
deformaciones
TE
IN
axiales
A
H
H
ES
C
C
TE
TE
IN
A
H
A
ES
C
ES
6 GDL 2 GDL
TE
IN
H
IN
C
A
TE
ES
IN
A
H
ES
C
TE
IN
A
H
H
ES
C
C
TE
TE
IN
A
H
A
ES
C
ES
TE
IN
H
deformaciones
C
A
TE
ES
axiales
IN
A
H
ES
C
TE
IN
A
H
ES
C
3 GDL 1 GDL
TE
IN
SA
H
H
A
ES
C
ES
TE
IN
IN
A
ES
IN
H
C
TE
A
H
H
ES
C
C
TE
TE
IN
A
H
A
ES
C
ES
TE
IN
IN
A
ES
deformaciones
IN
H
axiales
C
TE
IN
A
H
H
ES
C
C
TE
TE
IN
A
H
A
ES
C
ES
TE
8X3=24 GDL 4X2+4=12 GDL
IN
H
IN
C
A
TE
ES
IN
A
H
ES
C
TE
IN
A
H
H
ES
C
C
TE
TE
IN
A
H
A
ES
C
ES
TE
IN
deformaciones
H
C
A
axiales
TE
ES
IN
A
H
ES
C
TE
IN
A
H
ES
C
TE
6 GDL 3 GDL
IN
SA
H
H
A
ES
C
ES
TE
IN
IN
A
ES
IN
H
C
TE
A
H
H
ES
C
C
TE
TE
IN
A
H
A
ES
C
ES
TE
IN
IN
A
ES
m m m m
IN
H
C
TE
IN
A
H
H
ES
C
C
TE
TE
IN
A
H
A
ES
C
ES
TE
IN
H
IN
C
A
TE
ES
m
IN
A
H
m
ES
C
TE
IN
A
H
H
ES
C
Aꝏ
C
Aꝏ
TE
Aꝏ
TE
IN
A Aꝏ
H
A
ES
C
ES
TE
IN
H
C
A
TE
ES
IN
A
H
ES
C
7 GDLE 5 GDLD
TE
IN
A
H
ES
C
TE
IN
SA
H
H
A
ES
C
ES
TE
IN
IN
A
ES
IN
H
C
TE
A
H
H
ES
C
C
TE
TE
IN
A
H
A
ES
C
ES
m m
TE
m m
IN
IN
A
ES
IN
H
C
TE
IN
A
H
H
ES
m
C
C
TE
TE
IN
A
H
A
ES
C
ES
TE
IN
H
IN
C
A
TE
ES
9 GDLE 7 GDLD
IN
A
H
ES
C
TE
IN
A
H
H
ES
C
C
TE
m
TE
IN
A m
H
A
ES
C
ES
TE
IN
H
C
A
TE
ES
deformaciones
IN
A
H
ES
C
axiales m
TE
IN
A
H
ES
C
TE
IN
1 GDLD
SA
H
H
A
ES
C
ES
TE
IN
IN
A
ES
IN
H
C
TE
A
H
H
ES
C
C
TE
TE
IN
A
H
A
ES
C
ES
TE
IN
IN
A
ES
IN
H
C
TE
IN
A
H
H
ES
C
C
TE
TE
IN
A
H
A
ES
C
ES
TE
m Aꝏ
IN
Aꝏ
H
IN
m m
C
A
m
TE
ES
IN
A
H
ES
C
TE
IN
Aꝏ Aꝏ
A
H
H
ES
C
C
TE
TE
IN
A
H
A
ES
C
ES
TE
IN
H
3 GDLD
C
5 GDLE
A
TE
ES
IN
A
H
ES
C
TE
IN
A
H
ES
C
TE
IN
SA
H
H
A
ES
C
ES
TE
IN
IN
A
ES
IN
H
C
TE
A
H
H
ES
C
C
TE
TE
IN
A
m m
H
A
m m
ES
C
ES
TE
IN
IN
A
m
ES
m
IN
H
C
TE
IN
Aꝏ Aꝏ
A
H
H
ES
C
C
TE
TE
IN
A
H
A
ES
C
ES
TE
IN
Aꝏ
H
IN
Aꝏ
C
A
TE
ES
IN
A
H
ES
C
TE
IN
A
H
H
ES
Aꝏ
C
Aꝏ
C
TE
TE
IN
A
H
A
ES
C
ES
TE
IN
H
C
A
TE
ES
IN
A
H
ES
C
TE
3 GDLE 2 GDLD
IN
A
H
ES
C
TE
IN
SA
H
ES
A
TE
C
H
H
IN
ES
IN A
ES TE
A C
TE H
C
H
IN
SA ES
TE IN A
C ES TE
H A C
TE H
C
H
IN
ES IN
A ES
TE IN A
C ES
H A
TE
C
IN H
ES
A
TE IN
C ES
H A
TE IN
C ES
H A
TE
C
IN H
DE VIBRACIÓN
ES
A
TE IN
C ES
H A
TE
C
IN H
ES
A
TE IN
C ES
H A
TE IN
C ES
H
MODOS Y FRECUENCIAS NATURALES
IN
ES
A
TE IN
C ES
H A
TE
C
H
IN
H
A
ES
C
ES
TE
IN
IN
A
ES
IN
H
C
MODOS Y FRECUENCIAS NATURALES DE VIBRACIÓN
TE
A
H
H
ES
C
C
Conocemos que por definición la ecuación de movimiento La variación en el tiempo del desplazamiento 𝑞𝑛 (𝑡) está
TE
TE
IN
A
H
A
ES
de la vibración libre no amortiguada para sistemas de
C
definida mediante una función armónica simple:
ES
TE
IN
IN
A
múltiples grados de libertad se describe con la siguiente
ES
𝑞𝑛 𝑡 = 𝐴𝑛 cos 𝑤𝑛 𝑡 + 𝐵𝑛 sen 𝑤𝑛 𝑡
IN
H
ecuación:
C
𝒎𝒖ሷ + 𝒌𝒖 = 0
TE
IN
A
H
H
ES
C
C
𝐴𝑛 𝑦 𝐵𝑛 son constantes de integración que se determinan
TE
TE
IN
A
H
Donde, la solución en términos de desplazamiento de
A
ES
de acuerdo a las condiciones iniciales que definieron el
C
ES
TE
IN
H
IN
esta ecuación diferencial homogénea, es la siguiente:
C
A
comienzo del movimiento en función a la frecuencia
TE
ES
IN
Autovectores
A
H
natural de vibración wn. Luego, sustituyendo dicha
ES
C
TE
IN
A
expresión en la ecuación general nos queda:
H
H
ES
C
C
TE
TE
IN
𝑢 𝑡 = 𝑞𝑛 (𝑡)𝜙𝑛 A
H
A
ES
C
ES
𝑢 𝑡 = 𝜙𝑛 𝐴𝑛 cos 𝑤𝑛 𝑡 + 𝐵𝑛 sen 𝑤𝑛 𝑡
TE
IN
H
C
A
TE
ES
IN
A
H
ES
C
TE
Hasta ahora los valores de 𝜙𝑛 y 𝑤𝑛 son desconocidos
IN
La variación en el tiempo del A
H
desplazamiento
ES
C
TE
IN
SA
H
H
A
ES
C
ES
TE
IN
IN
A
ES
IN
H
C
TE
A
H
H
ES
C
C
TE
Trabajando con la definición general:
TE
IN
A
𝑢 𝑡 = 𝑞𝑛 (𝑡)𝜙𝑛
H
A
ES
C
ES
TE
IN
IN
𝑢 𝑡 = 𝜙𝑛 𝐴𝑛 cos 𝑤𝑛 𝑡 + 𝐵𝑛 sen 𝑤𝑛 𝑡 𝒎𝒖ሷ + 𝒌𝒖 = 0
A
ES
𝐮ሷ 𝑡 = −𝜙𝑛 𝑤𝑛2 𝑞𝑛
IN
H
C
TE
IN
Se puede obtener su primera y segunda derivada
A
H
H
ES
C
C
TE
respecto al tiempo, donde el vector modal no varía.
TE
IN
A
−𝒎 𝜙𝑛 𝑤𝑛2 𝑞𝑛 + 𝒌 𝑞𝑛 (𝑡)𝜙𝑛 = 0
H
A
ES
C
ES
TE
IN
H
IN
C
A
TE
𝐮ሶ 𝑡 = 𝜙𝑛 𝑤𝑛 −𝐴𝑛 sen 𝑤𝑛 𝑡 + 𝐵𝑛 cos 𝑤𝑛 𝑡
ES
IN
A
H
ES
C
TE
IN
−𝑤𝑛2 𝐦𝜙𝑛 + 𝐤𝜙𝑛 𝑞𝑛 𝑡 = 0
A
H
H
ES
C
C
𝐮ሷ 𝑡 = −𝜙𝑛 𝑤𝑛2 𝐴𝑛 cos 𝑤𝑛 𝑡 + 𝐵𝑛 sen 𝑤𝑛 𝑡

TE
TE
IN
A
H
A
ES
C
ES
TE
IN
H
C
𝐤 − 𝑤𝑛2 𝐦 𝑞𝑛 𝑡 𝜙𝑛 = 0
A
TE
ES
𝐮ሷ 𝑡 = −𝜙𝑛 𝑤𝑛2 𝑞𝑛
IN
A
H
ES
C
TE
IN
A
H
ES
C
TE
IN
SA
H
H
A
ES
C
ES
TE
IN
IN
A
ES
IN
H
C
TE
A
H
H
ES
C
C
TE
Esta ecuación puede satisfacerse de dos
TE
Este problema algebraico es llamado el de la matriz de autovalores o
IN
A
H
A
maneras:
ES
C
ES
valores característicos, cuya solución arroja las frecuencias y modos
TE
IN
IN
A
𝐤 − 𝑤𝑛2 𝐦 𝑞𝑛 𝑡 𝜙𝑛 = 0 naturales de un sistema. Las matrices de masa 𝐦 y rigidez 𝐤 son
ES
IN
H
conocidas, el problema radica en determinar el valor escalar de 𝑤𝑛2 y el
C
TE
IN
A
H
H
vector 𝜙𝑛 . Se escribe de nuevo la ecuación para su solución formal de
ES
C
C
TE
TE
IN
Primera opción: 𝑞𝑛 𝑡 = 0, esto implicaría que
A
H
la siguiente manera:
A
ES
C
ES
TE
𝐮 𝒕 = 0 por lo tanto no existiría movimiento
IN
H
IN
𝐤 − 𝑤𝑛2 𝐦 𝜙𝑛 = 0
C
A
TE
ES
del sistema. Esta es llamada la solución trivial.

IN
A
H
ES
C
TE
(No aplica)
IN
Y puede ser interpretada como un conjunto de ecuaciones
A
H
H
ES
C
C
algebraicas homogéneas para los N elementos 𝜙𝑗𝑛 𝑗 = 1,2, … , 𝑁 .

TE
TE
IN
Segunda opción: Los valores de frecuencias A
H
A
ES
C
ES
Su solución trivial es la de 𝜙𝑛 = 0, pero no tiene sentido ya que no

TE
IN
H
naturales y modos deben satisfacer la
C
A
implica movimiento. Tiene soluciones no triviales si:
TE
ES
siguiente ecuación algebraica: 𝐤𝜙𝑛 = 𝑤𝑛2 𝐦𝜙𝑛

IN
A
H
ES
C
TE
det 𝐤 − 𝑤𝑛2 𝐦 = 0
IN
(Si Aplica) A
H
ES
C
TE
IN
SA
H
H
A
ES
C
ES
TE
IN
IN
A
ES
IN
H
C
TE
A
H
H
ES
C
C
det 𝐤 − 𝑤𝑛2 𝐦 = 0
TE
TE
IN
Esta ecuación: El problema algebraico del autovalor no resuelve la amplitud
A
H
A
ES
C
ES
TE
absoluta de los vectores 𝜙𝑛 , sólo la forma del vector dada por los
IN
IN
Se conoce como ecuación característica o
A
ES
valores relativos de los N desplazamientos 𝜙𝑗𝑛 𝑗 = 1,2, … , 𝑁 .
IN
ecuación de frecuencias. Tiene N raíces reales y
H
C
TE
IN
positivas para 𝑤𝑛2 ya que las matrices de masa y
A
H
H
ES
C
C
TE
TE
IN
rigidez de la estructura son simétricas y positivas.
A
Se puede decir, en resumen, que un sistema sometido a
H
A
ES
C
ES
TE
IN
H
IN
Las N raíces determinan las N frecuencias naturales vibración con N grados de libertad tiene N frecuencias
C
A
TE
ES
de vibración 𝑤𝑛 𝑛 = 1,2, … , 𝑁 . Luego, al conocer el

IN
A
naturales de vibración, dispuestas en orden de menor a mayor
ES
C
TE
IN
valor de una frecuencia natural 𝑤𝑛 , puede hallarse el valor 𝑤1 < 𝑤2 < ⋯ < 𝑤𝑁 con períodos naturales
A
H
H
ES
C
C
TE
valor del vector 𝜙𝑛 con la asistencia de una correspondientes 𝑇𝑛 , y modos naturales. El término natural es
TE
IN
A
H
A
ES
C
ES
constante de multiplicación. Se puede establecer utilizado para destacar que cada una de estas propiedades son
TE
IN
H
C
A
que l = 𝒘𝟐𝒏 , definiendo lo que se conoce como
TE
ES
propias de la estructura sometida a vibración libre, y que depende

IN
A
H
ES
C
autovalor sólo de su masa y rigidez.
TE
det 𝐤 − l𝐦 = 0
IN
A
H
ES
C
TE
IN
SA
H
H
A
ES
C
ES
TE
IN
IN
A
ES
IN
H
C
TE
A
H
H
ES
C
C
𝜙11 representa el desplazamiento del grado de libertad 1 en el modo 1
TE
TE
IN
Podemos arreglar los valores de
A
H
A
ES
C
ES
frecuencias y modos de vibración en forma
TE
IN
IN
A
ES
matricial. El modo natural de vibración 𝜙𝑛
IN
𝜙1𝑁 representa el desplazamiento del grado de libertad 1 en el modo N.
H
C
correspondiente a la frecuencia natural 𝑤𝑛
TE
IN
A
H
H
ES
tendrá elementos 𝜙𝑗𝑛 , donde el subíndice j
C
C
TE
TE
IN
A
H
A
representa el grado de libertad
ES
C
ES

TE
IN
H
IN
correspondiente. Los N autovectores
C
A
TE
ES
𝜙𝑁1 representa el desplazamiento del grado de libertad N en el modo 1.

IN
A
H
pueden agruparse en una matriz cuadrada,
ES
C
TE
IN
definiendo la llamada matriz modal:
A
H
H
ES
C
C
TE
TE
IN
A
H
A
ES
C
ES
𝜙11 𝜙12 ⋯ 𝜙1𝑁

TE
IN
H
𝜙21 𝜙22 ⋯ 𝜙2𝑁
C
A
TE
ES
𝚽 = 𝜙𝑗𝑛 =
⋮ ⋮ ⋱ ⋮
IN
A
H
ES
C
𝜙𝑁1 𝜙𝑁2 ⋯ 𝜙𝑁𝑁
TE
IN
A
H
ES
C
TE
IN
SA
H
H
A
ES
C
ES
TE
IN
IN
A
ES
IN
H
C
TE
A
H
H
ES
Los N autovalores l = 𝒘𝟐𝒏 también pueden agruparse en
C
Para cada autovalor (l = 𝒘𝟐𝒏 ) se determina el autovector
TE
TE
IN
A
H
A
forma matricial, en una matriz diagonal, conocida como la
ES
C
correspondiente definiendo la forma modal. Para ello, se
ES
TE
IN
IN
𝐤 − l𝐢𝐦 𝜙𝑛𝑖 = 𝟎 matriz espectral:
A
aplica:
ES
IN
H
C
TE
IN
Ejemplo en una planta (Modo 1):
l1
A
𝑤12
H
H
ES
C
C
TE
l1
TE
IN
𝛀2 = 𝑤22 𝛀2 =
A
H
A
ES
C
ES
⋱
TE
l𝑛
IN
H
IN
𝑤𝑁2
C
A
TE
ES
IN
A
H
ES
C
TE
IN
De manera que se puede escribir una ecuación matricial
A
H
H
ES
C
C
TE
TE
IN
A simple, la cual proporciona una presentación compacta de las
H
A
ES
C
ES
TE
ecuaciones que relacionan todos los autovalores y

IN
H
C
A
TE
ES
autovectores:
IN
A
H
ES
C
𝐤𝚽 = 𝐦𝚽𝛀2
TE
IN
A
H
ES
C
TE
IN
SA
H
ES
A
TE
C
H
H
IN
ES
IN A
ES TE
A C
TE H
C
H
IN
MÁSTER
SA ES
TE IN A
C ES TE
H A C
H
DINÁMICA
TE
C
H
IN
IN
INTERNACIONAL
ES
A ES
TE IN A
C ES
H A
DE SISTEMAS
TE
C
EN DISEÑO
IN H
ES
A
TE IN
C ES
H A
TE IN
C ES
H A
TE
C
DEYNCONSTRUCCIÓN
IN H
ES
GRADOS DEDE
A
TE IN
C ES
H A
ORTOGONALIDAD DE
MODOS DE VIBRACIÓN
TE
C
PUENTES
LIBERTAD
IN H
ES
A
TE IN
C ES
H A
TE IN
C ES
H
IN
ES
A
TE IN
C ES
H A
TE
C
H
IN
H
A
ES
C
ES
TE
IN
IN
A
ES
IN
H
C
ORTOGONALIDAD DE MODOS DE VIBRACIÓN
TE
A
H
H
ES
C
Los modos de vibración correspondientes a distintas
C
La matriz transpuesta de la ecuación (a), utilizando la propiedad de
TE
TE
IN
A
H
A
frecuencias naturales tienen la propiedad de ser
ES
la simetría de las matrices de masa y rigidez, será:
C
ES
TE
IN
IN
ortogonales entre sí. Teniendo modos y frecuencias
A
𝜙𝑖𝑇 𝐤𝜙𝑗 = 𝑤𝑖2 𝜙𝑖𝑇 𝐦𝜙𝑗
ES
(c)
IN
H
para valores i y j, cuando 𝑤𝑖 ≠ 𝑤𝑗 ,
C
TE
IN
Restando la ecuación (c) menos la ecuación (b) nos queda:
A
H
H
ES
C
𝜙𝑖𝑇 𝐤𝜙𝑗 = 0 𝜙𝑖𝑇 𝐦𝜙𝑗 = 0
C
TE
𝑤𝑖2 − 𝑤𝑗2 𝜙𝑖𝑇 𝐦𝜙𝑗 = 0
TE
IN
(d)
A
H
A
ES
C
ES
TE
IN
H
IN
C
Estas propiedades pueden ser demostradas de la
A La ecuación (d) es igual a cero cuando:
TE
ES
IN
A
H
siguiente manera. Al multiplicar la ecuación
ES
𝑤𝑖2 − 𝑤𝑗2 = 0, para 𝑤𝑖 = 𝑤𝑗
C
TE
IN
algebraica, determinada anteriormente 𝐤𝜙𝑖 = 𝑤𝑖2 𝐦𝜙𝑖 ,
A
H
H
ES
C
𝜙𝑖𝑇 𝐦𝜙𝑗 = 0, si 𝜙𝑖 ⊥ 𝜙𝑗 , para 𝑤𝑖 ≠ 𝑤𝑗
C
TE
TE
IN
en ambos lados por el valor de 𝜙𝑗𝑇 tenemos: A
H
A
ES
C
ES
TE
IN
H
Esta propiedad de ortogonalidad demuestra que los modos son
C
A
𝜙𝑗𝑇 𝐤𝜙𝑖 𝑤𝑖2 𝜙𝑗𝑇 𝐦𝜙𝑖
TE
=
ES
(a)
linealmente independientes, permitiendo desacoplar las ecuaciones de
IN
A
H
ES
C
TE
IN
movimiento, convirtiéndolas en N ecuaciones diferenciales
𝜙𝑖𝑇 𝐤𝜙𝑗 = 𝑤𝑗2 𝜙𝑖𝑇 𝐦𝜙𝑗 (b) A
H
ES
C
independientes.
TE
IN
SA
H
ES
A
TE
C
H
H
IN
ES
IN A
ES TE
A C
TE H
C
H
IN
MÁSTER
SA ES
TE IN A
C ES TE
H A C
H
DINÁMICA
TE
C
H
IN
IN
INTERNACIONAL
ES
A ES
TE IN A
C ES
H A
DE SISTEMAS
TE
C
EN DISEÑO
IN H
ES
A
TE IN
C ES
H A
TE IN
C ES
H A
TE
C
DEYNCONSTRUCCIÓN
IN H
DE VIBRACIÓN
ES
GRADOS DEDE
A
TE IN
C ES
H A
TE
C
PUENTES
LIBERTAD
IN H
ES
A
IN
NORMALIZACIÓN DE MODOS
TE
C ES
H A
TE IN
C ES
H
IN
ES
A
TE IN
C ES
H A
TE
C
H
IN
H
A
ES
C
ES
TE
IN
IN
A
ES
IN
H
C
NORMALIZACIÓN DE MODOS DE VIBRACIÓN
TE
A
H
H
ES
C
C
En este proceso, de forma indirecta, se establece un factor de
TE
TE
Al resolver el problema de autovalores y autovectores
IN
A
H
A
ES
escala arbitrario del vector 𝜙𝑖 , por lo que, cualquier vector
C
ES
para determinar los modos de vibración, se establece
TE
IN
IN
A
proporcional a éste, será correspondiente al mismo modo de
ES
de forma arbitraria una de las componentes del vector
IN
H
vibración, ya que satisface la ecuación algebraica definida 𝐤𝜙𝑖 =
C
modal (f11), con lo cual se obtienen las siguientes
TE
IN
𝑤𝑖2 𝐦𝜙𝑖 .
A
H
componentes relativas f21, fn1 restantes.
H
ES
C
C
TE
TE
IN
A
H
A
ES
Para fines prácticos, es recomendable estandarizar la
C
ES
TE
IN
H
IN
C
A
amplitud de los vectores modales a través de lo que se
TE
ES
IN
A
H
ES
conoce como normalización de modos.
C
TE
IN
A
H
H
ES
C
La normalización de modos se hace de la siguiente manera:
C
TE
TE
IN
A
H
A
ES
C
ES
TE
IN
H
C
A
TE
ES
IN
A
H
ES
C
TE
IN
A
H
ES
C
TE
IN
SA
H
ES
A
TE
C
H
H
IN
ES
IN A
ES TE
A C
TE H
C
H
IN
SA ES
TE IN A
C ES TE
H A C
TE H
C
H
IN
ES IN
A ES
TE IN A
C ES
H A
TE
C
IN H
ES
A
TE IN
C ES
H A
TE IN
C ES
H A
TE
C
IN H
ES
A
IN
EDIFICIO DE CORTE
TE
C ES
H
SISTEMA IDEALIZADO
A
TE
C
IN H
ES
A
TE IN
C ES
H A
TE IN
C ES
H
IN
ES
A
TE IN
C ES
H A
TE
C
H
IN
H
A
ES
C
ES
TE
IN
IN
A
ES
IN
H
C
EDIFICIO DE CORTE – SISTEMA IDEALIZADO
TE
A
H
H
ES
C
C
TE
TE
IN
Suelen llamarse edificios de corte a los sistemas idealizados donde se asume que las vigas y sistemas de piso tienen rigidez
A
H
A
ES
C
ES
infinita a flexión, y se desprecia la deformación axial de las vigas y columnas (Δ𝐿 → 0). La masa se supone concentrada en los
TE
IN
IN
A
ES
niveles de piso, y se considera también que un mecanismo de amortiguamiento viscoso lineal representa la disipación de
IN
H
C
energía de la estructura, así como en los sistemas de un grado de libertad dinámico.
TE
IN
A
H
H
ES
C
C
TE
TE
IN
A
H
A
ES
C
ES
TE
IN
H
IN
C
A
TE
ES
El número de desplazamientos independientes

IN
A
H
ES
C
TE
requeridos para definir la posición desplazada de todas
IN
A
H
H
ES
C
C
las masas relativa a su posición de equilibrio,

TE
TE
IN
A
H
A
ES
corresponderá a los grados de libertad dinámicos.
C
ES
TE
IN
H
C
A
TE
ES
IN
A
H
ES
C
TE
IN
A
H
ES
C
TE
IN
SA
H
H
A
ES
C
ES
TE
IN
IN
A
ES
IN
H
C
TE
A
H
H
ES
C
Al tener dos masas, los valores para 𝑗 = 1 𝑦 2, la ecuación
TE
TE
IN
A
H
A
de movimiento se puede escribir en forma matricial:
ES
C
ES
TE
IN
IN
A
ES
𝑚1 0 𝑢ሷ 1 𝑓𝐷 1 𝑓𝑆 1 𝑝 (𝑡)
= 1
IN
+ +
H
0 𝑚2 𝑢ሷ 2 𝑓𝐷 2 𝑓𝑆 2 𝑝2 (𝑡)
C
TE
IN
A
H
H
ES
C
C
TE
TE
IN
Y de manera compacta: 𝐦𝐮ሷ + 𝐟𝑫 + 𝐟𝑺 = 𝐩(𝒕)
A
H
A
ES
C
ES
TE
IN
H
IN
𝑢1 𝑝1
C
A
𝑚 0 𝐩= 𝑝
TE
ES
𝐦= 1 𝐮= 𝑢 2
0 𝑚2
IN
A
H
ES
C
TE
IN
Vector Vector de fuerzas
Matriz de masa
A
H
H
desplazamiento externas
ES
C
C
TE
TE
IN
A
H
A
ES
C
ES
𝑓𝐷 1 𝑓𝑆 1
TE
IN
H
𝐟𝑫 = 𝐟𝑺 =
C
Ecuación de movimiento:
A
𝑓𝐷 2 𝑓𝑆 2
TE
ES
IN
A
H
ES
𝑚𝑗 𝑢ሷ 𝑗 + 𝑓𝐷 𝑗 + 𝑓𝑆 𝑗 = 𝑝𝑗 (𝑡ቁ
C
TE
IN
Vector de fuerzas de
A Vector de fuerzas elásticas
H
ES
amortiguamiento resistentes
C
TE
IN
SA
H
ES
A
TE
C
H
H
IN
ES
IN A
ES TE
A C
TE H
C
H
IN
SA ES
IN A
TE
C ES TE
H A C
TE H
C
IN
ES IN
A ES
TE IN A
C ES
H A
TE
C
IN H
ES
A
TE IN
C ES
H A
TE IN
C ES
H A
TE
C
IN H
ES
A
TE IN
C
Equilibrio de fuerzas en el sistema idealizado
ES
H A
TE
C
IN H
ES
A
TE IN
C ES
H A
TE IN
C ES
H
IN
ES
A
TE IN
C ES
H A
TE
C
H
IN
H
A
ES
C
ES
TE
IN
IN
A
ES
IN
H
C
TE
A
H
H
ES
C
𝐟𝑺
C
Las fuerzas elásticas resistentes están Con esta rigidez definida, se pueden relacionar las fuerzas
TE
TE
IN
A
H
A
linealmente relacionadas con los desplazamientos
ES
elásticas resistentes 𝑓𝑆 1 y 𝑓𝑆 2 con los desplazamientos 𝑢1 y
C
ES
TE
IN
IN
A
de cada nivel 𝒖. La rigidez lateral 𝑘𝑗 del nivel j estará 𝑢2 , de cada nivel
ES
IN
H
relacionada con el corte de piso 𝑉𝑗 mediante la
C
Δ1 = 𝑢1 Δ2 = 𝑢2 − 𝑢1
TE
IN
A
H
deriva de piso o deformación relativa, Δ𝑗 = 𝑢𝑗 − 𝑢𝑗−1
H
ES
C
C
TE
TE
IN
mediante la siguiente ecuación: 𝑓𝑆 1 = 𝑓𝑆 1 𝑎 + 𝑓𝑆 1 𝑏 𝑓𝑆 1 = 𝑘1 𝑢1 + 𝑘2 𝑢1 − 𝑢2
A
H
A
ES
C
ES
TE
IN
H
IN
C
A
𝑉𝑗 = 𝑘𝑗 Δ𝑗 𝑓𝑆 2 = 𝑘2 𝑢2 − 𝑢1
TE
ES
IN
A
H
ES
C
TE
𝑓𝑆 1 𝑎 y 𝑓𝑆 2 son iguales en magnitud, pero opuestas en
IN
A
H
La rigidez lateral de piso es igual a la suma de las
H
ES
C
C
TE
TE
dirección, ya que ambas representan el corte de piso del
IN
rigideces de las columnas de cada nivel A
H
A
ES
C
ES
segundo nivel. Si se escribe esta ecuación en forma de

TE
IN
H
C
A
TE
ES
matriz tenemos:
12𝐸𝐼𝑐
IN
𝑓𝑆 1
A
𝑢1
H
𝑘𝑗 = ෍ 𝑘 + 𝑘2 −𝑘2
ES
C
ℎ3 = 1
TE
𝑢2
IN
𝑐𝑜𝑙𝑢𝑚𝑛𝑎𝑠 A 𝑓𝑆 2 −𝑘2 𝑘2
H
ES
C
TE
IN
SA
H
H
A
ES
C
ES
TE
IN
IN
A
ES
IN
H
C
TE
A
H
H
ES
C
C
Las fuerzas de amortiguamiento 𝐟𝑫 están relacionadas a
TE
TE
IN
A
H
A
ES
C
las velocidades de piso 𝑢ሶ 1 y 𝑢ሶ 2 . El coeficiente de
ES
TE
IN
IN
A
amortiguamiento 𝑐𝑗 del nivel j relaciona el corte de piso 𝑉𝑗
ES
IN
H
C
debido a efectos de amortiguamiento con la velocidad Δሶ 𝑗
TE
IN
A
H
H
ES
asociada con la deformación del mismo de la siguiente
C
C
TE
TE
IN
A
H
manera:
A
ES
C
ES
TE
𝑉𝑗 = 𝑐𝑗 Δሶ 𝑗
IN
H
IN
C
A
TE
ES
IN
A
H
ES
C
TE
De manera similar a las fuerzas elásticas, podemos Al sustituir estos valores deducidos en la ecuación de
IN
A
H
H
ES
C
𝐦𝐮ሷ + 𝐜𝐮ሶ + 𝐤𝐮 = 𝐩(𝐭)
C
obtener las fuerzas de cada piso debidas al movimiento, nos queda:

TE
TE
IN
A
H
A
ES
amortiguamiento:
C
ES
Esta ecuación representa dos ecuaciones diferenciales

TE
IN
H
C
A
TE
ES
ordinarias que gobiernan los desplazamientos 𝑢1 (𝑡) y

𝑓𝐷 1
IN
𝑐 +𝑐 −𝑐2 𝑢ሶ 1
A
H
= 1−𝑐 2
ES
C
𝑢2 (𝑡) del edificio de corte sujeto a fuerzas externas
TE
𝑓𝐷 2 𝑐2 𝑢ሶ 2
IN
2 A
H
ES
dinámicas 𝑝1 (𝑡) y 𝑝2 (𝑡).

C
TE
IN
SA
H
ES
A
TE
C
H
H
IN
ES
IN A
ES TE
A C
TE H
C
H
IN
SA ES
TE IN A
C ES TE
H A C
TE H
C
H
IN
ES IN
A ES
TE IN A
C ES
H A
TE
C
IN H
ES
A
TE IN
C ES
H A
TE IN
SISTEMA
C ES
H A
TE
C
IN H
ES
A
TE IN
C ES
H A
TE
C
IN H
ES
A
TE IN
C ES
H A
TE IN
MASA-RESORTE-AMORTIGUADOR
C ES
H
IN
ES
A
TE IN
C ES
H A
TE
C
H
IN
H
A
ES
C
ES
TE
IN
IN
A
ES
IN
H
C
SISTEMA MASA-RESORTE-AMORTIGUADOR
TE
A
H
H
ES
C
El estudio de sistemas de N grados de libertad se ha introducido con la idealización del edificio de corte, sin embargo, se
TE
TE
IN
A
H
presenta a continuación el sistema clásico de dos grados de libertad, que consiste en dos masas conectadas por resortes y
ES
C
ES
TE
IN
IN
sistemas de amortiguamiento viscoso lineales, sujetas a fuerzas externas 𝑝1 𝑡 y 𝑝2 (𝑡).
A
ES
IN
H
C
TE
IN
Las condiciones resultantes al
A
H
H
ES
C
C
TE
equilibrio dinámico conllevan a la
TE
IN
A
H
A
ES
C
ES
misma ecuación de movimiento

TE
IN
H
IN
C
A
TE
definida anteriormente:
ES
IN
A
H
ES
C
TE
IN
A
H
H
ES
C
C
TE
TE
IN
A
H
A
𝐦𝐮ሷ + 𝐜𝐮ሶ + 𝐤𝐮 = 𝐩(𝐭)

ES
C
ES
TE
IN
H
C
A
TE
ES
IN
A
H
ES
C
TE
IN
A
H
Diagrama de cuerpo libre

ES
C
TE
IN
SA
H

IT - Dinámica de Sistemas de N Grados de Libertad

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MÁSTER INTERNACIONAL EN DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE PUENTES

𝐴𝑛 𝑦 𝐵𝑛 son constantes de integración que se determinan

esta ecuación diferencial homogénea, es la siguiente:

𝐮ሷ 𝑡 = −𝜙𝑛 𝑤𝑛2 𝐴𝑛 cos 𝑤𝑛 𝑡 + 𝐵𝑛 sen 𝑤𝑛 𝑡

vector 𝜙𝑛 . Se escribe de nuevo la ecuación para su solución formal de

del sistema. Esta es llamada la solución trivial.

algebraicas homogéneas para los N elementos 𝜙𝑗𝑛 𝑗 = 1,2, … , 𝑁 .

Su solución trivial es la de 𝜙𝑛 = 0, pero no tiene sentido ya que no

implica movimiento. Tiene soluciones no triviales si:

siguiente ecuación algebraica: 𝐤𝜙𝑛 = 𝑤𝑛2 𝐦𝜙𝑛

de vibración 𝑤𝑛 𝑛 = 1,2, … , 𝑁 . Luego, al conocer el

que l = 𝒘𝟐𝒏 , definiendo lo que se conoce como

propias de la estructura sometida a vibración libre, y que depende

𝜙21 representa el desplazamiento del grado de libertad 2 en el modo 1

representa el grado de libertad

𝜙22 representa el desplazamiento del grado de libertad 2 en el modo 2

correspondiente. Los N autovectores

𝜙𝑁1 representa el desplazamiento del grado de libertad N en el modo 1.

𝜙11 𝜙12 ⋯ 𝜙1𝑁

ecuaciones que relacionan todos los autovalores y

𝜙𝑗𝑇 𝐤𝜙𝑖 𝑤𝑖2 𝜙𝑗𝑇 𝐦𝜙𝑖

El número de desplazamientos independientes

las masas relativa a su posición de equilibrio,

EDIFICIO DE CORTE – SISTEMA IDEALIZADO

dirección, ya que ambas representan el corte de piso del

segundo nivel. Si se escribe esta ecuación en forma de

obtener las fuerzas de cada piso debidas al movimiento, nos queda:

Esta ecuación representa dos ecuaciones diferenciales

ordinarias que gobiernan los desplazamientos 𝑢1 (𝑡) y

dinámicas 𝑝1 (𝑡) y 𝑝2 (𝑡).

misma ecuación de movimiento

𝐦𝐮ሷ + 𝐜𝐮ሶ + 𝐤𝐮 = 𝐩(𝐭)

Diagrama de cuerpo libre

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