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Contenido:

DISEÑO DE CONTROLADORES EN BASE AL LUGAR DE RAÍCES................................1


Objetivos didácticos:...............................................................................................3
Problema 1:.............................................................................................................3
Código:.................................................................................................................8
Resultados:..........................................................................................................9
Método Grafico:................................................................................................10
Problema 2:...........................................................................................................11
Código:...............................................................................................................15
Resultados:........................................................................................................16
Método Gráfico:................................................................................................17
Problema 3:...........................................................................................................18
Código:...............................................................................................................23
Resultados:........................................................................................................24
Método Gráfico:................................................................................................25

Práctica 9
Diseño de controladores en base al Lugar de raíces
Objetivos didácticos:
Usar los comandos del MATLAB para obtener el lugar de las raíces de un sistema, además usar
la herramienta sisotool de MATLAB.
Problema 1:
 Se pide obtener 3 figuras, el rlocus del sistema son controlador, luego el sistema con
controlador en serie, y finalmente en una sola figura la respuesta al step de ambos sistemas
en una sola figura.

 Realizar las simulaciones en simulink de los 3 sistemas Esquema de situación.

Problema 1: Ejemplo de red PD


Ejemplo Red PD • Diseñar un controlador tal que cumpla unas especificaciones o que los polos
dominantes, sean unos dados (para este ejemplo 𝜁 = 0.59 y 𝑤𝑛 = 0.54):

Paso #1: Lo primero es ubicar los polos deseados en el plano S

Para resolver este problema lo primero es ubicar los polos dominantes con la siguiente
fórmula:

Pd=−ζ∗Wn ± j∗Wn∗ √1−ζ 2


Aplicándolo para los datos que nos proporciona el problema
ζ ( amortiguamiento )=0.59
Wn ( Frecuencia natural no amortiguada )=0.54
Pd=−0.32+0.436 j
Hallando los zeros obtenidos por el denominador cuando:
s=0 s=−5 s=0.05 se puede graficar el sistema

Grafico 1, Aproximación del lugar de los polos sin matlab


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Como se puede observar
no los polos hallados no
cumplen las
especificaciones del diseño

Grafico 2, 7 Plano s, cuando el LGR no pasa por los polos deseados


De
Sin embargo, como se puede apreciar en la imagen, no se pasa por los polos deseados, la
por lo que se debe polos y zeros hasta encontrar la posición exacta requerida.

figura anterior se observa que si solo se trabaja con un control proporcional no se alcanzarían
las especificaciones de diseño (Que el LGR pase por los polos deseados Pd).

Figura 1. Control PID de una planta


Este control PID tiene tres constantes que calcular, con el LGR solo tenemos 2 condiciones,
por lo que no se podría encontrar los tres parámetros. En consecuencia se puede usar
variantes PD, PI, P. • Por ejemplo en el Proporcional derivativo (PD)
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑝 1 + 𝑇𝑑𝑠 = 𝐾𝑝. 𝑇𝑑 𝑠 + 1/𝑇𝑑 = 𝐾(𝑠 + 𝑧)
En este caso se calculara z con la condición de ángulo y K con la condición de magnitud.

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Paso #2: Al plano S anterior agregar los polos y ceros del controlador (en cualquier posición,
luego con los cálculos se va a encontrar la posición exacta)
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾(𝑠 + 𝑧)
Paso #3: Trazamos distancias de los polos y ceros al polo deseado, para calcular las distancias
y los ángulos:
𝜃1 = 180 − atan (0.436/0.32) = 126.27° Se toma un punto
cualquiera de referencia,
𝜃2 = 180 − atan (0.436/0.27) = 121.76° pues luego se hallara la
posición exacta por los
𝜃3 = atan (0.436/4.68) = 5.32° respectivos cálculos

Grafico 3, aproximación de la ubicación del cero deseado.


Paso #04: Aplicamos la condición del argumento
𝜃𝑧 − 𝜃1 − 𝜃2 − 𝜃3 = ±180(2𝑘 + 1)
𝜃𝑧 − 126.27 − 121.76 − 5.32 = −180
𝜃𝑧 = 73.35°
Paso #5: ubicamos el ángulo del cero en un triangulo rectángulo
𝑥 = 0.44/tan(73.35°)
𝑥 = 0.1316
𝑧 = 0.32 + 0.1316
𝒛 = 𝟎. 𝟒𝟓𝟏𝟔
Paso #6: Volvemos a dibujar el nuevo lugar de raíces y comprobamos que pasan por los polos
deseados.
𝒛 = 𝟎. 𝟒𝟓𝟏𝟔

P á g i n a 4 | 25
Cuando se vuelve a dibujar
el lugar de raíces de puede
observar que ahora pasan
por el polo deseado

Grafico 4, sistema cuando se alcanzan las especificaciones de diseño


Paso #7: Calculamos las distancias de los polos y ceros al polo deseado
𝑑1 = (0.32^2 + 0.436^2)^(1/2) → 𝒅𝟏 = 𝟎. 𝟓𝟒𝟎𝟖
𝑑2 = ((0.32 − 0.05)^2+(0.436^2))^(1/2) → 𝒅𝟐 = 𝟎. 𝟓𝟏𝟐𝟖
𝑑3 = ((5 − 0.32)^2+0.436^2)^(1/2) → 𝒅𝟑 = 𝟒. 𝟕
𝑑𝑧 = (0.4516 − 0.32)^2+0.436^2)^(1/2) → 𝒅𝒛 = 𝟎. 𝟒𝟓𝟓𝟒
Paso #8: Aplicamos el criterio de la magnitud
𝐾.𝐾𝑙𝑎 = 𝑝 𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑎𝑙 𝑝𝑜𝑙𝑜 𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜/𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜𝑠 𝑑𝑒
𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑎𝑙 𝑝𝑜𝑙𝑜 𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜
𝐾. 0.75 = 𝑑1 ∗ 𝑑2 ∗ 𝑑3/𝑑𝑧
𝑲 = 𝟑. 𝟖𝟏

Grafico 5, Distancias al polo deseado

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Paso #9: Regresamos a la forma original del controlador
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 1 + 𝑇𝑑𝑠 = 𝐾𝑝. 𝑇𝑑 𝑠 + 1/𝑇𝑑 = 𝐾(𝑠 + 𝑧) 𝜁 = 0.59 y 𝑤𝑛 = 0.54 MP=10%,
tss=12.55 seg
𝐺𝑐 (𝑠 )= 𝐾 𝑠 + 𝑧 = 𝐾𝑝. 𝑇𝑑 𝑠 + 1/𝑇𝑑
𝐺𝑐 (𝑠) = 3.81 𝑠 + 0.4516 = 𝐾𝑝. 𝑇𝑑 𝑠 + 1/𝑇𝑑
𝑇𝑑 = 1/0.4516 = 2.1739 Gráficamente se puede
hallar una aproximación al
𝑻𝒅 = 𝟐. 𝟐𝟏𝟒𝟑 tiempo de estabilización y
𝐾𝑝. 𝑇𝑑 = 3.81 sobreimpulso máximo

𝐾𝑝. 2.2143 = 3.81


𝑲𝒑 = 𝟏. 𝟕𝟐06

Grafico 6, Respuesta a una entrada tipo step


Una vez resuelto el problema se puede simular, para obtener estas respuestas por medio de
Matlab, para ello empleamos el siguiente código:

P á g i n a 6 | 25
Código:

P á g i n a 7 | 25
%Angel David Alferez Manrique
clc; clear all; close all
%La planta Se definen variables como la
num=0.75;
den=conv([1 5],[1 0.05 0]); función, el amortiguamiento,
G= tf(num,den) la frecuencia natural no
d=0.59; %Amortiguamiento amortiguada
wn=0.54;%Frecuencia natural no amortiguada
%polos
p1=-d*wn+j*wn*sqrt(1-d^2); Se calcula, la posición de cada polo
p2=-d*wn-j*wn*sqrt(1-d^2);
figure(1) %muestra la primera figura Se grafica en la figura uno, el lugar
rlocus(G) %grafica el lugar de las raices
hold on %Mantiene la curva de las raíces por donde no pasan
plot(p1,'sr')%Grafica el punto p1 los polos, junto a los polos
plot(p2,'sr')%Grafica el punto p2
%sin embargo no se corta en los puntos deseados
%calculo del controlador PD
K=3.81;%Esta ganancia se halla con la distancia de las raices
z=0.4516;
Gc=tf(K*[1 z],1) Series ya nos permite conectar
Gd=series(Gc,G) nuestro controlador, este comando Se halla en el paso 9
figure (2) nos permite conectar dos modelos Gc=3.81(s+0.4516) y se
rlocus(Gd)
grafica el lugar de las
hold on
plot(p1,'sr')%Grafica el punto p1 raíces donde si pasan los
plot(p2,'sr')%Grafica el punto p2 polos
%funcion de transferencia en lazo cerrado sin controlador
figure(3)
Glc=feedback(G,1); Empleamos una realimentación para comparar el
step(Glc) comportamiento ante una entrada tipo step del sistema
hold on de lazo cerrado con y sin controlador, empleando la
Glc2=feedback(Gd,1); función hold on(mantiene el grafico anterior)
step(Glc2)
legend('sin controlador','con controlador PD')
%funcion de transferencia en lazo cerrado con controlador
figure(4)
Glc2=feedback(Gd,1); Graficamos el sistema de lazo cerrado solo con
step(Glc2)
controlador, para realizar un análisis mas
hold on
detallado

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Resultados:
Como se puede observar Después de realizar algunas
los polos hallados no modificaciones gracias al
cumplen las proporcional derivativo PD,
especificaciones del diseño Si pasan por el lugar de
raices

Grafico 7 Plano s, cuando el LGR no pasa por los polos Grafico 8 Plano s, cuando el LGR pasa por los polos

Como se puede observar en la


Respuesta del
respuesta la estabilidad sin
sistema con un
controlador se produce en más de
controlador PD
400 segundos, y con controlador en
un tiempo considerablemente menor

Grafico 9 Respuesta ante una entrada step, comparación. Grafico 10 Respuesta del sistema al step con controlador

Método Grafico:
Como algo adicional, se puede emplear la herramienta sisotool de Matlab para conseguir una
aproximación a nuestra función sin necesidad de realizar todo el proceso anterior.

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Agregar zero sobre el eje real

Grafico 11 Función G donde no pasa a partir de los polos deseados sisotool

Al agregar un cero en la parte de root locus editor, y desplazarlo hasta formar la forma deseada, se
puede desplazar el cursor para encontrar un valor semejante al hallado teóricamente, en nuestro caso
la función hallada teóricamente fue de:

𝐺𝑐 (𝑠) = 3.81 (𝑠 + 0.4516 ) cuyo valor se asemeja al hallado por el método grafico de 4.5645 (s+0.4848)

Zero agregado

Controlador

Gc

Grafico 12 Función G con un zero, aproximación de la función del controlador Gc de forma grafica

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Este valor se puede exportar a
Matlab por medio dela función
export, del sisotool, lo que nos
permitiría trabajar con este valor
si así se requiriese, solo es
necesario llamarlo por la
ventana de comando.

Figura 2, Variable C exportada a Matlab, desde sisotool.

Problema 2:
Diseñar un controlador tal que cumpla unas especificaciones o que los polos dominantes, sean unos
dados.

El sistema en Lazo Cerrado debe tener los polos dominantes en:

Pd=−ζ∗Wn ± j∗Wn∗√ 1−ζ 2=−0.575 ± 0.603 j


Paso #1: Lo primero es ubicar los polos deseados en el plano S

Los polos no pasan por el


plano S

Grafico 13 Lugar de los polos en el plano S

De la figura anterior se observa que si solo se trabaja con un con un control proporcional no se
alcanzarían las especificaciones de diseño (Que el LGR pase por los polos deseados Pd).

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Figura 3 Control PID de una planta

Este control PID tiene tres constantes que calcular, con el LGR solo tenemos 2 condiciones, por lo que
no se podría encontrar los tres parámetros. En consecuencia, se puede usar variantes PD, PI, P.

Por ejemplo, en el Proporcional Integral (PI)

En este caso se calculará z con la condición de ángulo y K con la condición de magnitud

Paso #2: Al plano S anterior agregar los polos y ceros del controlador (el cero en cualquier posición,
luego con los cálculos se va a encontrar la posición exacta).

𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾(𝑠 + 𝑧)/s

Paso #3: Trazamos distancias de los polos y ceros al polo deseado, para calcular las distancias y los
ángulos.

𝜃1 = 180 – atan (0.603/ 0.575) = 133.64°

𝜃2 = atan (0.603/ (1 − 0.575)) = 54.82°

𝜃3 = atan (0.603/ (2 − 0.575)) = 22.94°

𝜃4 = atan (0.603/ (3 − 0.575)) = 13.94°

Grafico 14 Plano S al agregar polos y ceros

Paso #4: Aplicamos la condición del argumento

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𝜃𝑧 − 𝜃1 − 𝜃2 − 𝜃3 − 𝜃4 = ±180(2𝑘 + 1)

𝜃𝑧 − 133.64 − 54.82 − 22.94 − 13.94 = −180

𝜃𝑧 = 45.34°

Paso #5: ubicamos el ángulo del cero en un triangulo rectángulo

𝑥 = 0.603/tan(45.34°) 𝑥 = 0.6

𝑧 = 0.575 + 0.6

𝒛 = 𝟏. 𝟏𝟕5

Grafico 14 Aplicación del teorema de Pitágoras para obtener el ángulo formado

Paso #6: Volvemos a dibujar el nuevo lugar de raíces y comprobamos que pasan por los polos
deseados. 𝒛 = 𝟏. 𝟏𝟕𝟓

Grafico 15 Ubicación del nuevo zero para que nuestra función pase por el polo deseado

Paso #7: Calculamos las distancias de los polos y ceros al polo deseado

𝑑1 = (0.575^2 + 0.603^2)^(1/2) → 𝒅𝟏 = 𝟎. 𝟖𝟑𝟑𝟐

𝑑2 = ((1 − 0.575)^2+0.603^2)^(1/2) → 𝒅𝟐 = 𝟎. 𝟕𝟑𝟕𝟕

𝑑3 = ((2 − 0.575)^2+0.603^2)^(1/2) → 𝒅𝟑 = 𝟏. 𝟓𝟒𝟕𝟑

𝑑4 = ((3 − 0.575)^2+0.603^2)^(1/2) → 𝒅𝟒 = 𝟐. 𝟒𝟗𝟖𝟖


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𝑑𝑧 = ((1.175 − 0.575)^2+0.603^2)^(1/2) → 𝒅𝒛 = 𝟎. 𝟖𝟓𝟎𝟕

Paso #8: Aplicamos el criterio de la magnitud

𝐾.𝐾𝑙𝑎 = 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎𝑠 𝑎 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠/𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎𝑠 𝑎 𝑙𝑜𝑠 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠

𝐾. 1 = 𝑑1 ∗ 𝑑2 ∗ 𝑑3 ∗ 𝑑4 𝑑𝑧

𝑲 = 𝟐. 𝟕𝟗𝟑6

Paso #9: Regresamos a la forma original del controlador


𝑃𝑑 = −0.575 ± 𝑗0.603
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 1 + 1 𝑇𝑖𝑠 = 𝐾𝑝 𝑠 + 1/𝑇𝑖 𝑠 = 𝐾(𝑠 + 𝑧)/s
𝜁 = 0.69 y 𝑤𝑛 = 0.54
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾 𝑠 + 𝑧 /𝑠 = 𝐾𝑝. 𝑠 + 1 𝑇𝑖 /𝑠
MP=5%, tss=7 seg
𝐺𝑐 (𝑠) = 2.7936 (𝑠 + 1.175) /𝑠 = 𝐾𝑝 𝑠 + 1/𝑇𝑖 𝑠

𝑇𝑖 = 1/1.175 = 0.8511 Gráficamente se puede


𝑻𝒊 = 𝟎. 𝟖𝟓𝟏𝟏 hallar una aproximación al
tiempo de estabilización y
𝑲𝒑 = 𝟐. 𝟕𝟗𝟑6 sobreimpulso máximo

Grafico 16 Respuesta ante una entrada impulso del nuevo sistema.

P á g i n a 14 | 25
Código:

%Alferez Manrique Angel David


clear all; close all; clc;
%La planta
num=1;den=[1 6 11 6];
G=tf(num,den)
%Ubicacion de los polos deseados
p1=-0.575+j*0.603; Polos deseados (nos los brinda el
p2=-0.575-j*0.603; problema)
%LGR de la planta mas polo deseados
figure(1)
rlocus(G) Graficamos los polos deseados en el
hold on plano S, antes de aplicar un
plot(p1,'sr')
plot(p2,'sr') controlador, estos no pasaran por
%calculo del controlador PD donde deseemos
K=2.7936;%ganancia calculada
z=1.175;%zero hallado Se halla en el paso 10 Gc=2.7936 (𝑠 + 1.175) /𝑠 y
Gc=tf(K*[1 z],[1 0])
%funcion de transferencia directa se grafica el lugar de las raíces donde si pasan los
Gd=series(Gc,G) polos
figure(2)
%LGR de la planta mas controlador
rlocus(Gd) Graficamos los polos deseados en el
hold on
plot(p1,'sr') plano S, una vez ya habiéndose incluido
plot(p2,'sr') el controlador.
%prueba del controlador ante un step
figure(3)
%funcion de transferencia en lazo cerrado sin controlador Comparamos
Glc=feedback(G,1); las respuestas
step(Glc) al step del
hold on
%funcion de transferencia en lazo cerrado planta mas controlador sistema con y
Glc2=feedback(Gd,1); sin
step(Glc2) controlador
legend('sin controlador','con controlador PD')
figure(4)
step(Glc2) Graficamos el sistema de lazo
title('Respuesta del sistema con controlador') cerrado solo con controlador, para
grid on
realizar un análisis mas detallado

P á g i n a 15 | 25
Resultados:

Como se puede observar


los polos hallados no Después de emplear un
cumplen los controlador los polos si
requerimientos pasan por el lugar de raíces

Grafico 17 Plano s, cuando el LGR no pasa por los polos Grafico 18 Plano s, cuando el LGR pasa por los polos

Como se puede observar en la


respuesta la estabilidad sin El sistema se
controlador se produce con la estabiliza en un
amplitud de 1 y en más de 10 menor tiempo con el
segundos controlador

Grafico 19 Respuesta ante una entrada step, comparación. Grafico 20 Respuesta del sistema al step con controlador

P á g i n a 16 | 25
Método Gráfico:
Al igual que como se explicó antes, realizando modificaciones a nuestra función G por medio de
sisotool se puede aproximar a valor del controlador deseado, siendo este de:

2.6465*(s+1.116)/ (s+0.007692) y el valor hallado teóricamente de 2.7936*(𝑠 + 1.175)/s

Polo agregado

Zero agregado

Controlador Gc(S)

Grafico 21 Función G con un polo y un zero, aproximación de la función del controlador Gc de forma
grafica

Este valor ha sido exportado desde


sisotool a Matlab, pero la exactitud del
valor no es igual a la teórica,
pudiéndose notar en la desviación en el
denominador

Figura 4, Variable C exportada a Matlab, desde sisotool.

Ejemplo Red de Adelanto

P á g i n a 17 | 25
Problema 3:
Diseñar un controlador tal que cumpla unas especificaciones o que los polos dominantes sean, unos
dados (para este ejemplo 𝜁 = 0.5 y 𝑤𝑛 = 3)

El sistema de lazo cerrado debe tener los polos dominantes en:

Pd=−ζ∗Wn ± j∗Wn∗√ 1−ζ 2=−1.5 ± 2.5981 j


Paso #1: Lo primero es ubicar los polos deseados en el plano S

Grafico 22 Ubicación de los polos deseados en el plano S

Paso #2: Hallar el ángulo phi, q es lo que debe agregar el compensador de adelanto al LGR para
que pase por los polos deseados en el plano S.

𝜃1 = 180 – atan (2.5981/1.5) = 120°

𝜃2 = 180 – atan (2.5981/(1.5-1) = 100.984°

φ−∑ ¿ Zeros−∑ ¿ Polos=± 180 ( 2 k +1 )

φ−θ 1−θ 2=± 180(2 k +1)


φ−120−100.98=± 180
φ=40.98 °

P á g i n a 18 | 25
Grafico 23 Ubicación de los polos deseados en el plano S

Paso #3: Método de la bisectriz.

1. Trazar una paralela al eje real desde el polo deseado, trazar una recta del origen al polo
deseado.
2. Trazar una bisectriz.
3. Trazar la mitad del ángulo phi, a la izquierda y derecha de esa bisectriz.
4. Ubicar el cero y el polo

Grafico 24 Ubicación de los ceros y polos en el plano S

Paso #4: Hallar el polo y cero por geometría siendo φ=40.98 °

1. Primero se calcula el angulo hacia el polo deseado con atan (2.5981/1.5)


2. Luego por alternos internos de rectas paralelas
3. Luego por la bisectriz
4. Luego por ángulos externos a un triangulo.

Grafico 25 Precisión de la ubicación exacta de los polos y ceros añadidos.

Paso #4: Hallar el polo y cero por geometría φ=40.98 °

Figura 5 Distancias de los polos y ceros por pitagoras

Paso #5: Ubicamos el cero


P á g i n a 19 | 25
X=2.5981/tan(80.5°)

X= 0.4348

Z= 1.5+0.4348

Z= 1.9348

Paso #6: Ubicamos el polo

X=2.5981/tan(39.5°)

X=3.1517

P= 1.5+3.1517

P= 4.6517

Grafico 26 Ubicación del polo y el cero hallado.

Paso #7: Volvemos a dibujar el nuevo lugar de raíces y comprobamos que pasan por los polos
deseados.

P=4.6517

Z=1.9348

P á g i n a 20 | 25
Grafico 27 Nuevo lugar de raíces.

Paso #8: Calculamos las distancias de los polos y ceros al polo deseado

𝑑1 = (4.6517^2 + 1.5^2)^(1/2) → 𝒅𝟏 = 4.0845

𝑑2 = (1.5^2+ 2.5981^2)^(1/2) → 𝒅𝟐 = 3

𝑑3 = ((1.5 − 1)^2+2.5981^2)^(1/2) → 𝒅𝟑 = 2.6458

𝑑z = ((1.93 − 1.5)^2+2.5981^2)^(1/2) → 𝒅z = 𝟐.6334

Paso #9: Aplicamos el criterio de la magnitud

K.Kla=productos de distancias a los polos/ Productos de distancias a los ceros

K*10= (d1*d2*d3)/dz

K=1.2311

Paso #10: Regresamos a la forma original del controlador

1
Kc∗s +
T 1.23311∗( s +1.9348 )
Gc ( s )= =
1 ( s +4.6517 )
s+
αT
Kc=1.2311
𝜁 = 0.5 y 𝑤𝑛 = 3
1/T=1.9348
MP=16.3%, tss=2.67 seg
T=0.5168

1/α T=4.6517

Gráficamente se puede
hallarPuna
á gaproximación
i n a 21 | 25al
tiempo de estabilización y
sobreimpulso máximo
α =1/(0.5168*4.6517)
α =0.416

Grafico 28 Nuevo lugar de raíces.

P á g i n a 22 | 25
%Alferez Manrique Angel David
clear all; close all; clc;
%La planta
num=10;
den=[1 1 0];
G=tf(num,den)
%Ubicacion de los polos deseados
p1=-1.5+j*2.5981;
p2=-1.5-j*2.5981;
%LGR de la planta mas polo deseados
figure(1)%muestra la primera figura
rlocus(G) Código:
hold on
plot(p1,'sr')
plot(p2,'sr')
%calculo del controlador PD
K=1.2311
z=1.9348
p=4.6517
Gc=tf(K*[1 z],[1 p])
%funcion de transferencia directa Polos deseados (nos los brinda el
Gd=series(Gc,G)
problema)
figure(2)%muestra la segunda figura
%LGR de la planta mas controlador
rlocus(Gd) Graficamos los polos deseados en el
hold on plano S, antes de aplicar un
plot(p1,'sr')%Grafica el punto p1 controlador, estos no pasaran por
plot(p2,'sr')%Grafica el punto p2
%prueba del controlador ante un step donde deseemos
figure(3)%muestra la tercera figura
%funcion de transferencia en lazo cerrado sin controlador ( s +1.9348 )
Glc=feedback(G,1); Se halla en el paso 10 Gc=1.23311 y
step(Glc) ( s+ 4.6517 )
hold on se grafica el lugar de las raíces donde si pasan los
%funcion de transferencia en lazo cerrado planta mas controlador polos
Glc2=feedback(Gd,1);
step(Glc2) Graficamos los polos deseados en el
legend('sin controlador','con controlador PD')
figure(4)%muestra la cuarta figura plano S, una vez ya habiéndose incluido
step(Glc2) el controlador.
title('Respuesta del sistema con controlador')
grid on

Comparamos
las respuestas
al step del
sistema con y
sin
controlador

Graficamos el sistema de lazo


cerrado solo con controlador, para
realizar un análisis mas detallado

P á g i n a 23 | 25
Resultados:

Como se puede observar los polos Al Aplicar un controlador


hallados están muy alejados del ahora los mismos polos si
lugar de raíces. pasan por el lugar de
raíces.

Grafico 29 Plano s, cuando el LGR no pasa por los polos Grafico 30 Plano s, cuando el LGR pasa por los polos

Como se puede observar en la Por otra parte, una vez aplicado el


respuesta la estabilidad sin controlador el tiempo se reduce a 3
controlador se produce en mas de 10 segundos, una diferencia bastante
segundos. notoria.

Grafico 31 Respuesta ante una entrada step, comparación. Grafico 32 Respuesta del sistema al step con controlador

Método Gráfico:
1.2598*(s+1.775)/ (s+4.9) y el valor hallado teóricamente de 1.2311*(𝑠 + 1.9348)/(s+4.6517)

P á g i n a 24 | 25
Zero agregado

Polo Agregado

Controlador Gc(S)

Grafico 33 Función G con un polo y un zero, aproximación de la función del controlador Gc de forma
grafica

Al realizar esta aproximación por


medio de sisotool se puede
denotar una desviación entre el
valor hallado teóricamente y el
obtenido gráficamente por
medio del cursor.

Figura 6 Función del controlador exportado a Matlab

P á g i n a 25 | 25

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