Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Sede Bogotá

Análisis de posición de un
mecanismo por métodos
analíticos: geométrico y
vectorial
Mecanismos 2019-II
Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Sede Bogotá
Contenido
1. Análisis geométrico (algebraico)
1.1 Desplazamientos a partir de posiciones inicial
y final
1.2 Ecuaciones paramétricas
1.3 Posiciones de agarrotamiento
1.4 Ángulo de transmisión
2. Análisis por ecuaciones de clausura (lazo vectorial de vectores
de posición
2.1 Mecanismo de 4 barras: solución numérica de
posición (N-R).
2.2 Anexo: solución de ecuaciones algebraicas no
lineales por el método de Newton-Rapson (N-R)

2
 Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Sede Bogotá
1.1 Desplazamientos a partir de posición a partir de posiciones inicial y final

1. Dibuje el diagrama cinemático

2. Analice la geometría en la configuración

inicial

3. Analice la geometría en la configuración

desplazada

3
Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Sede Bogotá
Ejemplo 1:

¿Cuánto se desplaza el pistón si la barra gira 15° en sentido anti horario?

4
Fuente: Myszka, Cap 4.
Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Sede Bogotá
Ejemplo 1:

Configuración Configuración
Fuente: Myszka, Cap 4. inicial
5
desplazada
Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Sede Bogotá
Ejemplo 1:

¿Cómo hallamos Lc?

Configuración
Inicial 6
Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Sede Bogotá
Ejemplo 1:

¿Cómo hallamos Lc?

• Resuelta DAB

Configuración
Inicial 7
Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Sede Bogotá
Ejemplo 1:

¿Cómo hallamos Lc?

• Resuelta DAB

• Luego, resuelva ECB

Configuración
Inicial 8
Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Sede Bogotá
Ejemplo 1:

¿Cómo hallamos Lc?

• Resuelta DAB

• Luego, resuelva ECB

Resp. Lc = 8,46 in
Configuración
Inicial 9
Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Sede Bogotá
Ejemplo 1:

• Siga el mismo procedimiento

para hallar Lc’ en la configuración
desplazada

• Calcule el desplazamiento del

pistón como Lc – Lc’

Configuración
desplazada 10
Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Sede Bogotá
Ejemplo 1:

• Siga el mismo procedimiento

para hallar Lc’ en la configuración
desplazada

• Calcule el desplazamiento del

pistón como Lc – Lc’

Resp. 1,41 in 
Configuración
desplazada 11
Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Sede Bogotá
Ejemplo 2:

Fuente: Myszka, Cap 4.

¿Cuánto debe girar la manija para producir un12giro de 30º horario en la mordaza?
Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Sede Bogotá
Ejemplo 2:

Fuente: Myszka, Cap 4.

Configuración inicial 13 Configuración desplazada

Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Sede Bogotá
Ejemplo 2:

¿Cómo hallamos el ángulo ABC?

Configuración inicial

14
Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Sede Bogotá
Ejemplo 2:

¿Cómo hallamos el ángulo ABC?

• Resuelva BAD

Configuración inicial

15
Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Sede Bogotá
Ejemplo 2:

¿Cómo hallamos el ángulo ABC?

• Resuelva BAD

• Resuelva BCD
Configuración inicial

16
Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Sede Bogotá
Ejemplo 2:

¿Cómo hallamos el ángulo ABC?

• Resuelva BAD

• Resuelva BCD
Configuración inicial

Resp: 96.1°

17
Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Sede Bogotá
Ejemplo 2:

• Siguendo un procedimiento similar

al de la configuración inicial, halle
AB’C’

• Calcule ∆𝜃3
Configuración
desplazada

18
Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Sede Bogotá
Ejemplo 2:

• Siguendo un procedimiento similar

al de la configuración inicial, halle
AB’C’

• Calcule ∆𝜃3
Configuración
desplazada

Resp. 7.2° antihorario

19
Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Sede Bogotá

1.2 Ecuaciones Paramétricas

• Biela manivela

𝐿2
𝜃3 = sin−1 sin 𝜃2
𝐿3

𝛾 = 180 − 𝜃2 + 𝜃3

𝐿4 = 𝐿2 + 𝐿2 − 2𝐿2𝐿3 cos 𝛾
2 3

Fuente: Myszka, Cap

20
4.
Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Sede Bogotá

1.2 Ecuaciones Paramétricas

• Biela manivela “desplazada”

𝐿1 + 𝐿2 sin 𝜃2
𝜃3 = sin−1
𝐿3

𝛾 = 180 − 𝜃2 + 𝜃3

𝐿4 = 𝐿2 cos 𝜃2 + 𝐿3 cos 𝜃3
Fuente: Myszka, Cap 4.
21
Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Sede Bogotá
1.2 Ecuaciones Paramétricas

• Mecanismo de 4 barras

𝐵𝐷 = 𝐿2 + 𝐿2 − 2𝐿1𝐿2 cos 𝜃2
1 2

𝐿2 + 𝐿2 − 𝐵𝐷2
3 4
𝛾 = cos−1
2𝐿3 𝐿4

Fuente: Myszka, Cap 4.

22
 Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Sede Bogotá

1.2 Ecuaciones Paramétricas

• Mecanismo de 4 barras
Circuito 1 (signos superiores)

Fuente: Myszka, Cap 4.

Circuito 2 (signos inferiores)

−𝐿2 sin 𝜃2 ± 𝐿4 sin𝛾 𝐿2 sin 𝜃2 ∓ 𝐿3 sin𝛾
𝜃3 = 2 tan−1 𝜃4 = 2 tan−1
𝐿1 + 𝐿3 − 𝐿2 cos 𝜃2 − 𝐿4 cos 𝛾 𝐿2 cos 𝜃2 + 𝐿4 − 𝐿1 − 𝐿3 cos 𝛾
23
Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Sede Bogotá
1.3 Posiciones de agarrotamiento
• Configuración que ubica uno de los eslabones
impulsados en una posición extrema

Fuente: Myszka, Cap 4.

Suelen estar asociadas a configuraciones donde la entrada y el

acoplador están COLINEALES!
Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Sede Bogotá
Ejemplo 3

Fuente: Myszka, Cap 4.

Posiciones de agarrotamiento  intersección entre la trayectoria restringida

del eslabón 4 y las trayectorias posibles con centro en A y radios 𝐿2 + 𝐿3 y
25
𝐿3 − 𝐿2
Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Sede Bogotá
Ejemplo 4

Fuente: Myszka, Cap 4.

26
Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Sede Bogotá
1.4 Ángulo de transmisión

• Ventaja Mecánica: Fuerza (torque) de salida /

Fuerza (torque) de entrada

• Ángulo de Transmisión  : Cuantifica la

transmisión de fuerza a través del
eslabonamiento.

La ventaja mecánica es proporcional a 𝑠𝑖𝑛(𝛾) en

mecanismos biela-manivela y 4 barras 27
Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Sede Bogotá

1.4 Ángulo de transmisión

• Biela - manivela

𝐿1 + 𝐿2
𝛾mín. =
𝛾𝑚 𝑖 cos−1
𝐿3

𝐿1 − 𝐿2
𝛾 𝛾máx.
𝛾 máx. = cos−1
𝐿3

Fuente: Myszka, Cap 4.

28
Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Sede Bogotá
1.4 Ángulo de transmisión
• 4 barras

𝐿2 + 𝐿2 − 𝐿 − 𝐿 2
−1 3 4 1 2
𝛾𝛾𝑚mín.
𝑖 = cos
2𝐿3 𝐿4

𝐿2 + 𝐿2 − 𝐿 + 𝐿 2
−1 3 4 1 2
𝛾𝑚
𝛾máx.
𝑎 = cos
2𝐿3 𝐿4
Fuente: Myszka, Cap 4.

Los ángulos de transmisión deben mantenerse entre 45°y 135°

Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Sede Bogotá
2. Ecuaciones de clausura (lazo vectorial)
2.1 Mecanismo de 4 barras: solución numérica de posición (N-R)
Punto acoplador (trazador)

Medición de los ángulos y longitudes en el mecanismo de 4 barras

Fuente: Norton
Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Sede Bogotá
2. Ecuaciones de clausura (lazo vectorial)
2.1 Mecanismo de 4 barras: solución numérica de posición (N-R)

p
δ3

Lazo de vectores de posición para el mecanismo de 4 barras

Fuente: Norton
𝑟Ԧ 𝐵 = 𝑟Ԧ 𝐴 + 𝑟Ԧ𝐵/𝐴 = 𝑟Ԧ 𝑂4 + 𝑟Ԧ𝐵/𝑂4
𝑟Ԧ2 + 𝑟Ԧ3 = 𝑟Ԧ1 + 𝑟Ԧ4
Ecuación de clausura (vectorial): 𝑟Ԧ2 + 𝑟Ԧ3 − 𝑟Ԧ4 − 𝑟Ԧ1 = 0
Ecuación de clausura en componentes rectangulares:
𝑓1 = 𝑟2 cos 𝜃2 + 𝑟3 cos 𝜃3 − 𝑟4 cos 𝜃4 − 𝑟1 cos 𝜃1 = 0 Sistema de 2 ec. algebraicas
En x:
NO lineales con dos
En y: 𝑓2 = 𝑟2 sin 𝜃2 + 𝑟3 sin 𝜃3 − 𝑟4 sin 𝜃4 − 𝑟1 sin 𝜃1 = 0 incógnitas (θ3, θ4)
 Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Sede Bogotá
2. Ecuaciones de clausura (lazo vectorial)
2.1 Mecanismo de 4 barras: solución numérica de posición (N-R)

p
δ3

Lazo de vectores de posición para el mecanismo de 4 barras

Fuente: Norton

Posición de la junta A: 𝑟Ԧ 𝐴 = 𝑟Ԧ𝑥𝐴 𝑖Ƹ + 𝑟Ԧ𝑦𝐴 𝑗Ƹ = 𝑟Ԧ2 = 𝑟2 cos 𝜃2 𝑖+Ƹ 𝑟2 sin 𝜃2 𝑗Ƹ

Posición de la junta B: 𝑟Ԧ 𝐵 = 𝑟Ԧ𝑥𝐵 𝑖Ƹ + 𝑟Ԧ𝑦𝐵 𝑗Ƹ = 𝑟Ԧ1 + 𝑟Ԧ4 = 𝑟1 cos 𝜃1 + 𝑟4 cos 𝜃4 𝑖+
Ƹ 𝑟1 sin 𝜃1 + 𝑟4 sin 𝜃4 𝑗Ƹ
𝑃 𝑃 𝑃
Posición del punto P: 𝑟Ԧ = 𝑟Ԧ𝑥 𝑖Ƹ + 𝑟Ԧ𝑦 𝑗Ƹ = 𝑟Ԧ + 𝑟Ԧ𝐴 𝑃/𝐴
= 𝑟2 cos 𝜃2 + 𝑝 cos 𝜃3 + 𝛿3 𝑖+ Ƹ 𝑟2 sin 𝜃2 + 𝑝 sin 𝜃3 + 𝛿3 𝑗Ƹ
 Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Sede Bogotá
2. Ecuaciones de clausura (lazo vectorial)
2.1 Mecanismo de 4 barras: solución numérica de posición (N-R)
Ecuaciones de clausura:
𝑓1 = 𝑟2 cos 𝜃2 + 𝑟3 cos 𝜃3 − 𝑟4 cos 𝜃4 − 𝑟1 cos 𝜃1 = 0 Sistema de 2 ec. algebraicas
NO lineales con dos
𝑓2 = 𝑟2 sin 𝜃2 + 𝑟3 sin 𝜃3 − 𝑟4 sin 𝜃4 − 𝑟1 sin 𝜃1 = 0 incógnitas (θ3, θ4)

Solución numérica de posición por el método de Newton-Rapson (N-R)

𝐹Ԧ𝑥Ԧ (𝑥Ԧ(𝑖) ) ∆𝑥Ԧ(𝑖) = −𝐹Ԧ 𝑥Ԧ(𝑖)
Matriz Jacobiana: [J]

𝜕𝑓1 𝑥Ԧ(𝑖) 𝜕𝑓1 𝑥Ԧ(𝑖)

𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 ∆𝑥1(𝑖) 𝑓1 𝑥Ԧ(𝑖)
=−
𝜕𝑓2 𝑥Ԧ(𝑖) 𝜕𝑓2 𝑥Ԧ(𝑖) ∆𝑥2(𝑖) 𝑓2 𝑥Ԧ(𝑖)
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2
−𝑟3 𝑆𝜃3(𝑖) 𝑟4 𝑆𝜃4(𝑖) ∆𝜃3(𝑖) 𝑟 𝐶𝜃 + 𝑟3 𝐶𝜃3𝑖 − 𝑟4 𝐶𝜃4𝑖 − 𝑟1 𝐶𝜃1
=− 2 2 Sistema de 2 ec.
i-ésima iteración de 𝑟3 𝐶𝜃3(𝑖) −𝑟4 𝐶𝜃4(𝑖) ∆𝜃4(𝑖) 𝑟2 𝑆𝜃2 + 𝑟3 𝑆𝜃3𝑖 − 𝑟4 𝑆𝜃4𝑖 − 𝑟1 𝑆𝜃1 algebraicas
Newton-Rapson lineales con dos
𝜃3(𝑖+1) 𝜃3(𝑖) ∆𝜃3(𝑖) Incógnitas
= + (Δθ3(i), Δθ4(i))
𝜃4(𝑖+1) 𝜃4(𝑖) ∆𝜃4(𝑖)
Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Sede Bogotá
2. Ecuaciones de clausura (lazo vectorial)
2.1 Mecanismo de 4 barras: solución numérica de posición (N-R)
Caso de estudio: mecanismo de una bomba de campo petrolero
Solución numérica de posición por el método de Newton-Rapson (N-R):
Se tiene el mecanismo de 4 barras mostrado en la figura, donde se puede observar el tipo de configuración (tipo
de inversión geométrica o circuito), las longitudes de los eslabones, la ubicación de los pivotes fijos (y por lo tanto
longitud y orientación de bancada) y la posición angular del eslabón de entrada (2), se desea obtener la
orientación del eslabón acoplador (3) y del eslabón de salida (4).

r4
O4 θ4 = ?

r3
Y
r1
θ3 = ?
θ1 r2
θ2= 𝜋4 X
O2

Bomba de pozo petrolero. Dimensiones en pulgadas

Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Sede Bogotá
2. Ecuaciones de clausura (lazo vectorial)
2.1 Mecanismo de 4 barras: solución numérica de posición (N-R)
Caso de estudio: mecanismo de una bomba de campo petrolero
Solución numérica de posición por el método de Newton-Rapson (N-R):
Se tiene el mecanismo de 4 barras mostrado en la figura, donde se puede observar el tipo de configuración (tipo
de inversión geométrica o circuito), las longitudes de los eslabones, la ubicación de los pivotes fijos (y por lo tanto
longitud y orientación de bancada) y la posición angular del eslabón de entrada (2), se desea obtener la
orientación del eslabón acoplador (3) y del eslabón de salida (4).

r4
Estimativa inicial a
O4 θ4 ≅ 𝜋6 partir de un boceto

r3
De la geometría se tiene:
r1 = 47.52 + 642
Y
z 79.701 in r1
θ1 z 0.63848 rad
θ3 ≅ 4 ∙ 𝜋6 Estimativa inicial a
partir de un boceto

θ1 r2
θ2 = 𝜋4 X
O2

Bomba de pozo petrolero. Dimensiones en pulgadas

Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Sede Bogotá
2. Ecuaciones de clausura (lazo vectorial)
2.1 Mecanismo de 4 barras: solución numérica de posición (N-R)
Caso de estudio: mecanismo de una bomba de campo petrolero
Δθ(i) θ(i+1) θ(i+1)
ITERACIÓN i θ(i) [rad] θ(i) [°] -F [J]
[rad] [rad] [°]
2.0944 120 26.993 -69.282 25.630 -0.357510 1.7369 99.516
1 0.52360 30 10.448 -40 -44.392 0.086770 0.61037 34.972
1.7369 99.516 -2.1691 -78.899 29.381 -0.011752 1.7251 98.843
2 0.61037 34.972 4.5821 -13.226 -42.004 -0.105385 0.50498 28.933
1.7251 98.843 -0.23966 -79.049 24.799 0.0037534 1.7289 99.058
3 0.50498 28.933 -0.14936 -12.298 -44.862 0.0023004 0.50728 29.065
Este valor permanece prácticamente
inalterado en las siguientes iteraciones.
Indicando que es la solución.
Al final de la iteración 5 el error en la
solución (DFD) es menor que 1E-7
r4
Estimativa inicial a
O4 θ4 ≅ 𝜋6 partir de un boceto

De la geometría se tiene: r3
r1 = 47.52 + 642 Y
z 79.701 in r1
Estimativa inicial a
θ1 z 2.20928 rad θ3 ≅ 4 ∙ 𝜋6 partir de un boceto
r2 = 14 in θ1 r2
𝜋
θ2 = 4 rad θ2 = 𝜋4 X
O2
r3 = 80 in
r4 = 51.26 in

Bomba de pozo petrolero. Dimensiones en pulgadas

Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Sede Bogotá
2. Ecuaciones de clausura (lazo vectorial)
2.2 Anexo: solución de ecuaciones algebraicas no lineales por el
método de Newton-Rapson (N-R)

𝑥Ԧ(𝑖) , 𝐹Ԧ 𝑥Ԧ(𝑖)

Resolver
𝐹Ԧ 𝑥Ԧ (𝑥Ԧ(𝑖) ) ∆𝑥Ԧ(𝑖) = −𝐹Ԧ 𝑥Ԧ(𝑖) Nueva iteración
Actualizar 𝑥Ԧ(𝑖) = 𝑥Ԧ(𝑖+1)
𝑥Ԧ(𝑖+1) = 𝑥Ԧ(𝑖) + ∆𝑥Ԧ(𝑖) 𝐹Ԧ 𝑥Ԧ(𝑖) = 𝐹Ԧ 𝑥Ԧ(𝑖+1)
𝐹Ԧ 𝑥Ԧ(𝑖+1)

𝑥Ԧ(𝑖+1) , 𝐹Ԧ 𝑥Ԧ(𝑖+1)

No
𝐹Ԧ 𝑥Ԧ(𝑖+1) < 𝜀𝐹
i = i+1

Sí
𝑥Ԧ(𝑖+1)

Diagrama de flujo para el método de Newton-Rapson

Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Sede Bogotá
Bibliografía

• Norton, “Diseño de Maquinaria”, 4 ed, capítulo

4.
• Myszka, “Machines and Mechanisms”, 4 ed,
Capítulo 4.

38