Materia: Física

Proyecto integrador etapa 2

Alumnos: José Alonso Madera Cervantes

Maupome Castillo Jonathan Emmanuel

Fecha: 16/11/2020
En la vida cotidiana existen numerosas máquinas y mecanismos que nos ayudan a
realizar nuestras actividades con facilidad, para explicar cómo funcionan a partir de los
principios de la física. Desarrollarás un proyecto integrador que describa algunos
mecanismos y máquinas en su uso cotidiano.

La polea
La polea es un punto de apoyo de una cuerda, la cual corre atreves de ella. En uno de los
extremos de la cuerda se coloca un objeto el cual pone resistencia y en el otro se actúa
con una fuerza o potencia que se aplica por poder acabar con la resistencia de la otra
punta y así generar un movimiento.
Se podría decir que la polea simple sirve de una forma de palanca de primer grado en la
que la resistencia ® y la Fuerza (F) se aplican a la misma distancia del eje.
Partes de una polea
Llanta
Cuerpo
Cubo

Llanta es la zona exterior de la polea y su

constitución es esencial, es aquí donde la cuerda
se adapta a su forma.
Cuerpo son zonas donde la llanta se sostiene y su
tamaño depende del uso de la polea y peso
solicitado para ejercer.
Cubo es la parte central de cilindro que sirve para
conectar el cuerpo con la llanta, se podría decir que es el eje sobre el cual se trabaja.
Garganta es una ranura en la cual la cuerda se mantiene guiada durante la función de la
polea y gracias a ella no pierda su dirección.
Magnitudes Físicas implicadas en la polea

Masa: la masa que afecta en esta situación es la

del objeto que se requiere levantar o mover en
algún sentido.
Fuerza: es la magnitud que se necesita aplicar
para que dicho objeto se pueda mover en alguna
dirección.
Tensión: es la fuerza que se aplica sobre el
cable para que pueda llevar a cabo dicha acción.
Aceleración: es la magnitud que experimenta el
objeto al ser movido de algún lugar.

Una polea afija esta en equilibrio cuando la fuerza o carga del objeto es igual a la
resistencia ósea el trabajo que se está realizando, es decir

F=R
Martillo
Es una herramienta igual o mas antigua que la polea, este mecanismo se compone de
una barra rígida y un mazo igual o más rígida que la barra Se utiliza para golpear un
objeto, provocando un desplazamiento o una deformación. Se usa para clavar clavos,
calzar o romper objetos.

El martillo se usa como una herramienta de transmisión de fuerza ya que el objetivo es

mover el clavo y es de transmisión lineal.
Su fuerza se aplica como palanca de tercer grado, dado que realiza un movimiento con
una fuerza aplicada como palanca, la función principal es la diferencia de velocidades que
al momento se aplica con la muñeca en el punto del martillo va a otra velocidad muy
diferente lo que hace que el golpe sea más fuerte.
Fuerzas aplicadas en la función del martillo:
Masa del martillo
Distancia de la barra del martillo
Velocidad inicial del martillo
Aceleración del martillo
Distancia recorrida por el clavo.

Conclusión: en nuestro día a día hay un sin

numero de herramientas y mecanismos que se
utilizan por lo que sería algo tardado enumerar las más posibles cuando estas en
cualquier entorno, ya sea en el campo, industria dentro de la ciudad o donde sea. Gracias
a estos principios y la elaboración de herramientas para llevar a cabo la función de los
mecanismos tenemos una vida que cada vez es más fácil y autoritaria ya que su principal
función es hacer nuestras tareas más fáciles.

“punto más alto” Máxima energía potencial: el martillo está en la posición más alta, no se
mueve, pero esta listo para dar el golpe.
“Punto medio o movimiento” Energía potencial que cambia a energía cinética: el martillo
está en la posición media, se mueve muy rápido hacia abajo.
“contacto con el clavo” Máxima energía cinética: el martillo golpea el clavo.
Energía potencial: energía de la posición; energía almacenada
F=m⋅a

Referencias:
anónimo. (2016). clavo en pared. 15/11/2020, de
física lab Sitio web:
https://www.fisicalab.com/ejercicio/2204
Anonimo. (2018). tercera ley de newton. 15/11/2020, de Toda materia Sitio web:
https://www.todamateria.com/tercera-ley-de-newton/

Anonimo. (2017). clavo en pared. 29/11/2020, de fisicalab Sitio web:

https://www.fisicalab.com/ejercicio/2204

1.- VEHÍCULOS
Según las leyes de la Mecánica Clásica, cualquier cuerpo que deba moverse de forma
continua y uniforme deberá recibir una fuerza impulsora que iguale y anule las fuerzas
que se opongan al movimiento.
De tal forma que solo en una situación ideal sin fuerzas de oposición, un cuerpo podría
moverse a velocidad constante sin necesidad de un esfuerzo o aporte energético exterior.
Según estas mismas leyes físicas para que un cuerpo experimente una variación de su
velocidad, lo que se denomina aceleración, dicho cuerpo debe sufrir una fuerza neta que
aumentará su cantidad de movimiento si esta es positiva; si la fuerza es negativa, es
decir, opuesta al movimiento, la cantidad de movimiento del cuerpo disminuirá pues
estará sometido a una deceleración, como es el caso de una frenada de un vehículo.
Así pues, en primer lugar, el movimiento de un vehículo se verá afectado por la masa
inercial del mismo.
A mayor masa de un vehículo será necesario un motor más potente para conseguir unas
prestaciones dinámicas determinadas (fundamentalmente una aceleración y
recuperación) e igualmente serán necesarios unos frenos más grandes y para conseguir
una frenada (aceleración negativa o deceleración).
Nuestro interés en este tipo de aplicaciones radica en que en ellos se aplica el algoritmo
recursivo Newton-Euler, para articulaciones con más de un grado de libertad, como es el
caso de una rueda. Esta propiedad es la que nos incentivó a su aplicación con excelentes
resultados. Debo indicar que este fue el principio aplicado para obtener el modelo inicial de
una rueda.
Es claro que se persigue el modelamiento de un móvil de n-ruedas por lo que es necesario
insertarse en las investigaciones que se han realizado para vehículos de mayor magnitud
que una rueda. En este particular, los investigadores se han centrado en el análisis de
vehículos de pasajeros [15] o de cuatro ruedas, pero el análisis real y detallado de una
rueda de diversas formas se encuentran en los análisis de robótica móvil [14]. En la figura
siguiente se muestra el modelo de cuatro ruedas:

Sistema coordenado
 x: recorrido hacia delante.
y: recorrido a la derecha.
z: recorrido vertical (hacia abajo).
y: ángulo cabecero (entre x y x en el plano tierra).
g: ángulo de trayectoria (entre el vector de velocidad y el eje x).
b: ángulo sideslip (entre el eje x y el vector de velocidad del vehículo).
Las relaciones entre el sistema coordenado fijo del vehículo y el sistema y el sistema
coordenado fijo a tierra son definidas como ángulos de Euler. Los ángulos de Euler
están determinados por una secuencia de 3 rotaciones angulares. Comenzando en
el sistema fijo de tierra, el sistema de ejes es primero rotado en “yaw” (alrededor del
eje z), luego en “pitch” (alrededor del eje y) y luego en “roll” (alrededor del eje x) para
la línea con el sistema coordenado del vehículo. Los 3 ángulos obtenidos son los
ángulos de Euler. Es necesario respetar estrictamente la secuencia de rotación.
Esto quiere decir:
Ry, q, f = Rx,y Ry, q Rz,f

El análisis de la dinámica de una móvil pasa por comprender los conceptos más
relevantes involucrados en dicho tema. Estos temas son la base para cualquier
estudio y posterior generación de un modelo. Los temas asociados son los
siguientes:

Actitud del vehículo en forma de ángulos de Euler.

Segunda Ley de Newton.
Leyes de rozamiento de Coulomb.
Resistencia a la rodadura.
Límite para la aceleración de tracción.
Interpretación de la acción de frenada.

1.1 Referencias
[1] A. Barrientos, L. F. Penín, C. Balaguer y R. Aracil, “Fundamentos de robótica”, Mc
Graw-Hill, 2000.
[2] G. Bastin and G. Campion, “On adaptative linearizing control of omnidirectional
mobile robots”, Progress in Systems and Control Theory 4, Amsterdam, Vol. 2, pp
531-538.
[3] P. F. Muir and C. P. Neuman, “Kinematic modeling of wheeled mobile robots”, J.
Robotic Syst., Vol 4, 1987.
[4] D. Thalman and N. Magnenat-Thalmann,”Motion Control of Human Animation”,
Siggraph’93 course Notes: Computer Animation.
[5] P. M. Isaacs and M. F. Cohen, “Controlling Dynamics Simulation with Kinematic
Constraints”, Procceding of Siggraph’87.
[6] L. Chiang, “Análisis Dinámico de Sistema Mecánicos”, Alfaomega, 1999.
[7] J. M. Goicolea, “Curso de Mecánica”, Open Publication licence, Vol.
1, http://www.opencontent.org/openpub/, nov. 2002.
[8] N. Badler and G. Monheit, “A Kinematic Model of the Human Spine and Torso”.
IEEE Computer Graphics & Applications, Vol. 11, Nº 2, March 1991.
[9] R. Lake and M. W. Green, “Dynamic Motion Control an Articulated Figure using
Quaternion Curves”, First Conf. On CAD and Graphics, Hangzholl, 1991.
[10] Z. Huang, N Magnenat_Thalman and Daniel Thalman, “Interactive Human Motion
Control using a closed-form of Direct and Inverse Dynamics”, Internet.

El momento de torsión, torque o momento de una fuerza es la capacidad de una fuerza para
provocar un giro. Etimológicamente recibe el nombre de torque como derivación del vocablo
inglés torque, proveniente del latín torquere (retorcer).

El momento de torsión (con respecto a un punto determinado) es la magnitud física que

resulta de efectuar el producto vectorial entre los vectores de posición del punto en el que
la fuerza se aplica y el de la fuerza ejercida (en el orden indicado). Este momento depende
de tres elementos principales.
El primero de estos elementos es la magnitud de la fuerza aplicada, el segundo es la
distancia entre el punto en el que se aplica y el punto respecto al que gira el cuerpo (también
denominada brazo de palanca), y el tercer elemento es el ángulo de aplicación de dicha
fuerza.

A mayor fuerza, se provoca mayor giro. Lo mismo ocurre con el brazo de palanca: cuanto
mayor sea la distancia entre el punto en el que se aplica la fuerza y el punto respecto al que
produce el giro, mayor será este.

Lógicamente, el momento de torsión es de especial interés en la construcción y en la

industria, así como también está presente en infinidad de aplicaciones para el hogar, como
por ejemplo, cuando se aprieta una tuerca con una llave inglesa.

Fórmulas

La expresión matemática del momento de torsión de una fuerza respecto un punto O viene
dada por: M = r x F

En esta expresión r es el vector que une el punto de O con el punto P de aplicación de la

fuerza, y F es el vector de la fuerza aplicada.

Las unidades de medida del momento son N∙m, que si bien dimensionalmente equivalen al
Julio (J), tienen un significado diferente y no se deben confundir.

Por tanto, el módulo del momento de torsión toma el valor dado por la siguiente expresión:

M = r ∙ F ∙ sen α

En dicha expresión, α es el ángulo entre el vector de la fuerza y el vector r o brazo de

palanca. Se considera que el momento de torsión es positivo si el cuerpo gira en el sentido
contrario a las agujas del reloj; por el contrario, es negativo cuando gira en sentido horario.

Unidades

Como ya se ha mencionado anteriormente, la unidad de medida del momento de torsión

resulta del producto de una unidad de fuerza por una unidad de distancia. En concreto, en
el Sistema Internacional de Unidades se utiliza el newton metro cuyo símbolo es N • m.

A nivel dimensional, el newton metro puede parecer equivalente al julio; sin embargo, en
ningún caso se debe usar el julio para expresar momentos. El julio es una unidad para medir
trabajos o energías que, desde un punto de vista conceptual, son muy distintos a los
momentos de torsión.
De igual forma, el momento de torsión presenta carácter vectorial, que es tanto el trabajo
como la energía escalar.

Características

De lo visto se desprende que el momento de torsión de una fuerza con respecto a un punto
representa la capacidad de una fuerza o conjunto de fuerzas para modificar la rotación de
dicho cuerpo alrededor de un eje que pasa por el punto.

Por tanto, el momento de torsión genera una aceleración angular sobre el cuerpo y es una
magnitud de carácter vectorial (por lo que se define a partir de un módulo, una dirección y
un sentido) que se halla presente en los mecanismos que se hayan sometidos a torsión o
a flexión.

El momento de torsión será nulo si el vector fuerza y el vector r tienen la misma dirección,
ya que en ese caso el valor de sen α será nulo.

Dado un determinado cuerpo sobre el que actúa una serie fuerzas, si las fuerzas aplicadas
actúan en un mismo plano, el momento de torsión que resulta de la aplicación de todas
estas fuerzas; es el sumatorio de los momentos de torsión consecuencia de cada fuerza.
Por tanto, se cumple que:

MT =∑ M = M1 + M2 + M3 + …

Por supuesto, es necesario tener en cuenta el criterio de signos para los momentos de
torsión, como se ha explicado anteriormente.

Referencias

1. Momento de fuerza. (n.d.). En Wikipedia. Recuperado el 14 de mayo de 2018,

desde es.wikipedia.org.
2. Torque. (n.d.). In Wikipedia. Recuperado el 14 de mayo de 2018, desde
en.wikipedia.org.
3. Serway, R. A. and Jewett, Jr. J.W. (2003). Physics for Scientists and Engineers.
6ª Ed. Brooks Cole.
4. Marion, Jerry B. (1996). Dinámica clásica de las partículas y sistemas.
Barcelona: Ed. Reverté.
5. Kleppner, Daniel; Kolenkow, Robert (1973). An Introduction to Mechanics.
McGraw-Hill.
 2.- BANDAS TRANSPORTADORAS
Una cinta transportadora o banda transportadora o transportador de banda o cintas
francas es un sistema de transporte continúo formado por una banda continua que se
mueve entre dos tambores.
Por lo general, la banda es arrastrada por la fricción de sus tambores, que a la vez este es
accionado por su motor. Esta fricción es la resultante de la aplicación de una tensión a la
banda transportadora, habitualmente mediante un mecanismo tensor por husillo o tornillo
tensor. El otro tambor suele girar libre, sin ningún tipo de accionamiento, y su función es
servir de retorno a la banda. La banda es soportada por rodillos entre los dos tambores.
Denominados rodillos de soporte.
Cintas de motor Una cinta de motor es una cinta transportadora que se acciona con 1
motor. El motor puede accionarse directamente o con un variador. Un variador puede ser
mecánico o un regulador de frecuencia. Contamos con largos, anchos y alturas diferentes.
Una cinta de motor cuenta, dependiendo de la versión elegida, con un interruptor
principal, o un interruptor de caja con un regulador de frecuencia e interruptor principal. Si
se elige un variador mecánico, se puede modificar la velocidad de la cinta con el botón del
variador. 3.2 Cintas de fachada Una cinta de fachada es una cinta transportadora que se
acciona con 1 o 2 motores, dependiendo de la longitud de la cinta de fachada. El motor
puede accionarse directamente o con un regulador de frecuencia. Contamos con largos,
anchos y alturas diferentes.
CÁLCULO DE LAS TENSIONES QUE ACTÚAN SOBRE LAS POLEAS
 Las tensiones en las bandas se las determina considerando el esquema de
la figura 4.3, en el cual se observa el ángulo de abrazamiento o contacto de la banda
y las tensiones que actúan sobre las poleas.

T1 = tensión en el lado ajustado de la banda

T2 = tensión en el lado flojo de la banda

θL = ángulo de contacto entra la polea mayor (conducida) y la banda.

θS = ángulo de contacto entra la polea menor (conductora) y la
banda. T = Mm = torque o momento transmitido por el motor

Tensiones en las poleas

TENSIONES TRANSMITIDAS POR LA BANDA SOBRE LA POLEA 2.

se muestra el diagrama de cuerpo libre de la polea 1 y de la polea 2:

 (a) (b)

Referencias

1. ↑ Siscode (Julio del 2015). «fajas transportadoras». Siscode.com.

2. ↑ Digiscend (octubre de 2014). «Conveyor Belt System Services». Digiscend.com.
2. FAIRES; Diseño de Elementos de Máquinas; Montaner y Simón; Pg. 22.
3. SHIGLEY, Manual de Diseño Mecánico, McGraw-Hill, Cuarta Edición, pg. 802
4. SHIGLEY, Manual de Diseño Mecánico, McGraw-Hill, Cuarta Edición, pg. 801
5. SHIGLEY-MISCHKE; Diseño en Ingeniería Mecánica; 5ª Ed; Editorial Mc
Graw-Hill; México ,1989.
6. MARKS; Manual del Ingeniero Mecánico 9ª Ed; Editorial McGraw-Hill;
México.
7. ESTRONEO Y CONSORTI; El Dibujo Mecánico; 2ª Ed; Editorial Montaner y
Simon S.A; Barcelona, 1975.
8. JUVINALL, R, Fundamentos para Ingeniería Mecánica, Limusa,
México, 1997.
9. VARGAS, J; Guía de los fundamentos de Dibujo Industrial; E.P.N., Carrera de
Ingeniería Mecánica; Quito-Ecuador, 2007.