CINEMATICA Movimiento rectilineo de una particula Variable a Constante a = ag ty + ad 5 sy tt + hag? v = + als — 59) Movimiento curvilinco de una particula Coordenadas x,y,z Coordenadas 7,0, 2 _ 1+ dept? léy/ae| Movimiento relativo Ya=VAt DA aa taps ‘Movimiento de un cuerpo rigido con respecto a un je fjo Variable a Constante @ = a. oa tas o-@ 0 = 0 + ont + ag? oda = add a! = af + 2a(0 — 09) Para el punto P s=¢r v=or @=ar 0-0 ‘Movimiento plano general relativo-cjes de trastacion Ya = Vat VayAtpecndor) 88 = 94 + BHyAtpador Movimiento plano general relativo, eje de trastacién yrotacién va = Vat Xtya + Wade ap =a + O X ty +O XO Xp) + 2D Wayabeys + Canady: CINETICA Momento de inercia de masa I= [ 7 dm Teorema de los ees paralelos I = Ic, + mi Radio de giro k= ve Eeuaciones de movimiento Cuerpo rigido (Movimiento plano)| SF, = mlag)y z Cuerpo rigido (movimiento plano)yma Her 1052085-100027200 Prefijos del SI Miltiplo Forma exponencial __Prefijo.__ Simbolo SI 1000000 000 1? iga G 1.000000 108 mega M 1.000 108 lo k Submiiliplo 0.001 10? mi 0.000001 10% micro H 0.000 000 001 10° nano a Factores de conversion (FPS) a (SI) Unidad Unidades Cantidad de medicién (FPS) Esiguala de medicién (SI) Fuerza Ib 4448N Masa slug 14.59 kg Longitud ft 0.3048 m Factores de conversion (FPS) 1 pie = 12 in (pulgadas) 1 mi (milla) = 5280 ft 1 kip (kilofibra) = 1000 tb 1 ton = 2000 tbrczczenisenes0b eae eatyan baler 105205. 108072047 |_| INGENIERIA MECANICA DINAMICAreece se0e608 re RHQynaic Hteler 1052085-100027208 |_| INGENIERIA MECANICA DINAMICA DECIMOCUARTA EDICION R. C. HIBBELER “Trapucci6n Jess Elmer Murrieta Murrieta Teenoldgico de Monterrery, campus Morelos RevisiGn 1ictca Jorge Fonseca Campos Unidad Profesional Interdisciplinaria en Ingenieria y Tecnologia Avanzada Instituto Politécnico Nacional, México a Uete)\)ynaic Hteler 1052085-100027208 Datos de catalogacin bibliogrifica HIBBELER,R.C. Ingenieria meci Decimocuarta edici6 PEARSON EDUCACION, México, 2016 ISBN:978-607-32-36973 Area: Ingenieria Formato:20 x 255m Paginas: 784 “Todos los derechos reservados. Authorized translation from the English language edition, entitled Engineering Mechanics. Dynamics 144 Edition, by R.C. ‘Hibbeler, published by Pearson Education, Inc, publishing as Prentice Hall, Copyright © 2016. All rights reserved. ISBN 9780133915389 ‘Traducci6n autorizada de la edicién en idioma inglés, titulada Engineering Mechanics. Dynamics 14 edicién, por R. C. Hibbeler, ‘Publicada por Pearson Education, Inc., publicada como Prentice Hall, Copyright © 2016. Todos los derechos reservados. Esta edicién cn espaol es la tnica autorizada. Director Genera: Sergio Fonseca Garza Director de Contenidos y Servicios Digitales: Alaa David Palau Gerente de Contenides y Servicios Editoriales: Jonge Luis fniguez Caso Coordinador de Contenidos, Educacién Superior: Guillermo Dominguez Chavez, mail: gillermo.domingueztepearson.com Especialista en Contenides de Aprendizaje: Luis Miguel Cruz Castillo Especialista en Desarrollo de Contenidos: Bernardino Gutiérrez Herniinder ‘Supervisor de Arte y Diseno: Enrique Trejo Hernandez DECIMOCUARTA EDICION, 2016 D.R.© 2016 por Pearson Educacién de México, S.A. de CV. ‘Antonio Dovali Jaime, Nim. 70 “Torre B, Piso 6, Col. Zedec Ed. Plaza Santa Fe Delegaciéa Alvaro Obregén C.P.01210 C. México ‘Céimara Nacional de la Industria Editorial Mexicana, Reg. Ném. 1031 Reservados todos los derechos. Nila totalidad ni parte de esta publicacién puede reproducirse, registrarse o transmitirse, por un sistema de recuperaci6n de informaciGn, en ninguna forma ni por ningtin medio, sca clectrSnico, mecénico, fotoquimico, magnético o electrodptico, por fotocopia, grabacién o cualquier otro, sin permiso previo por escrito del editor. EL préstamo, alquiler 0 cualquier otra forma de cesiGn de uso de este cjemplar requerird también la autorizas ‘de sus representantes. ISBN 978-607-32-36073 ISBN e-book 978-60732-36011 Impreso en México. Priated in Mexico 1234567890-19 181716 PEARSON www.pearsonenespafiol.com ia del editorynaic Hteler 1052085-100027208 Al estudiante Con la esperanza de que este trabajo estimule un interés en la ingenieria mecénica y proporcione una guia aceptable para su comprensién.avezczenrsenes08 ee Rutynaic Hteler 1052085-100027208 |_| PREFACIO El propésito principal de este libro es ofrecer al estudiante una presentacién clara e integral de la teorfa y las aplicaciones de la ingenieria mecénica. Para alcanzar ese objetivo, la obra se ha enriquecido con los comentarios y las sugerencias de cientos de revisores que se dedican a la enseftanza, asf como de muchos de los alumnos del autor. Caracteristicas nuevas en esta edicién Problemas preliminares. Esta nueva caracteristica se encuentra a lo largo de todo el texto y se presenta justo antes de los problemas fundamentales. Su intencién es poner a prucba la comprensin conceptual que logré el estudiante acerca de la teorfa. Por lo general, las soluciones requieren la realizacién de pocos céleulos o de ninguno en absoluto; asf, estos problemas proporcionan un entendimiento basico de los conceptos, antes de aplicarlos en forma numérica. Al final de este texto, se presentan todas las soluciones. Ampliacién de las secciones de puntos importantes. Se agregaron restimenes que refuerzan el material de lectura y destacan las definiciones y los. conceptos importantes en las secciones. Revisién de! material. En esta edicién se logré una mayor claridad en los conceptos y ahora las definiciones importantes se presentan en negritas con la finalidad de resaltarlas. Problemas de repaso al final del capitulo. En esta edicién se incluyen las soluciones a todos los problemas de repaso al final del texto, por lo que los estudiantes pueden revisar su trabajo mientras estudian para sus exdmenes y repasar sus conocimientos al concluir cada capitulo, Nuevas fotografias. La importancia de conocer los temas de estudio se refleja cn las aplicaciones al mundo real representadas en las més de 30 fotografias nuevas © actualizadas a lo largo del libro. Por lo general, esas fotograffas se utilizan para explicar la forma en que los principios relevantes se aplican a situaciones cotidianas y la manera como se comportan los materiales bajo carga. Nuevos problemas. En esta cdicién se agregaron cerca de 30% de problemas inéditos, los cuales involucran aplicaciones en muchos campos de la ingenierfa.ynaic Hteler 1052085-100027208 PREFACIO Caracteristicas particulares ‘Ademés de las nuevas caracteristicas que se acaban de mencionar, hay otras que destacan el contenido del texto, entre ellas las siguientes Organizacién y enfoque. Cada capitulo esté organizado en secciones bien definidas que incluyen una explicacién de temas espeeificos, problemas de ejemplo itustrativos y conjuntos de problemas de tarea. Los temas dentro de cada seecién se colocan en subgrupos definidos por titulos en letras negritas. El propésito de esto es presentar un método estructurado para introducir cada definicién © concepto nuevo, y convertir al libro en una dil y prictica referencia en repasos posteriores. Contenido del capitulo. Cada capitulo comienza con una ilustracién que muestra una aplicacién relevante del tema, asi como con una lista con viiietas de los objetivos del capitulo, para brindar una visién general del matcrial que se cubriré. Enfasis en los diagramas de cuerpo libre. Al resolver problemas, es par- ticularmente importante dibujar un diagrama de cuerpo libre; por tal raz6n este paso se cnfatiza a lo largo del texto. En particular, se dedican secciones y ejemplos, especiales para demostrar e6mo travar diagramas de cuerpo libre. También se agregaron problemas de tarea especificos para desarrollar dicha prictica. Procedimientos para el analisis. Al final del primer capitulo. se presenta un procedimiento general para analizar cualquier problema de mecénica. Después, cl procedimicnto se adapta para resolver problemas especificos a le largo del libro. Esta caracteristica dnica ofrece al estudiante un método Iégice y ordenado que puede seguir al aplicar la teorfa. Los problemas de ejemplo se Iven utilizando ese método esquemitico con la finalidad de aclarar su aplicacién numérica. Sin embargo, una vez que s¢ ticne dominio de los principios relevantes y se ha obtenido confianza y buen juicio cn el método, cl cstudiante podré desarrollar sus propios procedimicntos para la resolucién de problemas. Puntos importantes. Constituyen un repaso o un resumen de los conceptos mas importantes en cada soccién y destacan los aspectos més significativos que deberfan observarse al aplicar la teor‘a para fa resoluciGn de problemas. Problemas fundamentales. Estas series de problemas se ubican de manera selectiva justo después de Ia mayorfa de los problemas de ejemplo. Con ellos, los estudiantes obtienen aplicaciones sencillas de los conceptos y, por fo tanto, la oportunidad de desarrollar sus habilidades en la resolucién de problemas antes de intentar resolver cualquiera de los problemas generales que se presentan en seguida, Asimismo, se pueden utilizar de préctica para los exdmenes y, més adelante, si esté ‘en sus planes, como preparacién para el Fundamentals in Engineering Exam. Comprensién conceptual. Mediante el uso de las fotograffas que se incluyen a lo largo del libro sc aplica la teorfa,de una mancra simplificada, con el propésito de ilustrar algunas de sus caracteristicas conceptuales més importantes, y representar cl significado fisico de muchos de los términos que se usan en las ecuaciones. Lasynaic Hteler 1052085-100027208 aplicaciones simplificadas aumentan el interés en el tema estudiado y preparan de mejor forma al estudiante para entender los ejemplos y resolver los problemas. Problemas de tarea. Ademésde los problemas fundamentales y conceptuales que se mencionaron, cl libro incluye problemas de otro tipo, como los que se describen a continuaciGn: * Problemas de diagrama de cuerpo libre. Algunas secciones del libro incluyen problemas introductorios que s6lo requicren dibujar el diagrama de cuerpo libre para una situacién espeeifica. Son asignaciones que hardn que el estudiante reconozca la importancia de dominar esta habilidad como un requisito para obtener una solucién integral de cualquier problema de equilibrio. * Problemas generales de andlisis y disefio. La mayorfa de los problemas presentan situaciones reales en la préctica de la ingenierfa. Algunos provienen de productos reales usados en la industria. Se espera que este realismo estimule el interésdel estudiante en la ingenicria mecénica,y lo ayude a desarrollar la habilidad de reducir cualquier problema de este tipo desde su descripcién fisica hasta un modelo o representacién simbélica a la que se le puedan aplicar los principios de Ja mecénica. A lo largo del libro existe cierto equilibrio entre los problemas que utilizan las ‘unidades del SI y las del FPS. Asimismo,en todas las series se ha hecho un esfuer0 por ordenar los problemas de acuerdo con una dificultad creciente, excepto en los problemas de repaso al final de cada capitulo, los cuales se presentan en orden aleatorio, * Problemas por computadora. Se ha hecho un esfuerzo por incluir algunos problemas que pueden resolverse usando un procedimiento numérico ¢jecutado en una computadora de escritorio o en una calculadora de bobsillo. La intencién es ampliar la capacidad del estudiante para que utilice otras formas de andi matemitico sin sacrificar cl tiempo, para enfocarse en la aplicacién de los rincipios de la mecénica. Los problemas de este tipo, que pueden o deben resolverse mediante procedimientos numéricos, se identifican con un “cuadro” (antes del nimero del problema, Esta edici6n contiene una gran cantidad de problemas de tarea que se clasifican en dos categorias. Los problemas que se indican sélo mediante un nimero tienen una respuesta, y en algunos casos un resultado numérico adicional, que se presenta en la parte final del libro. Cada cuarto problema tiene un asterisco (*) antes de su niimero, lo que indica que se trata de un problema sin respuesta. Exactitud. Del mismo modo que en las ediciones anteriores, la precisién de! texto y de las soluciones a los problemas ha sido verificada de manera profunda por cl autor y por cuatro revisores adicionales: Scott Hendricks, del Virginia Polytechnic Institute and State University; Karim Nohra, de la University of South Florida; Kurt, Norlin, del Bittner Development Group, y finalmente Kai Beng, un ingenicro practicante, que ademés de revisar la precisiGn brindé sugerencias para el desarrollo de problemas PrEFACIOyma ler 1052085-1000272068 PREFACIO Contenido El libro esta dividido en 11 capitulos,en los que los principios se aplican primero en situaciones sencillas y después en contextos més complejos. En cl capitulo 12 se estudia la cinemitica de una particula, seguido de un anélisis de la cinética de las particulas en los capitulos 13 (Fuerza y aceleraci6n), capitulo 14 (Trabajo y energfa) y capitulo 15 (Impulso y cantidad de movimiento). Los conceptos. de la dinémica de particulas contenidos en estos cuatro capitulos se resumen posteriormente en una seccién de “repaso”, y cl estudiante recibe la oportunidad de identificar y resolver una variedad de problemas En el caso del movimiento plano de un cuerpo rigido, existe una sucesién similar de presentaciGn: capitulo 16 (Cinemitica plana), capitulo 17 (Ecuaciones de movimiento), capitulo 18 (Trabajo y ‘energfa) y Capitulo 19 (Impulso y cantidad de movimiento), seguida de un resumen y una serie de problemas de repaso para estos capitulos. Si cl tiempo lo permite, cl curso podria incluir algén material que involucre cl movimiento de cuerpos rigidos en tres dimensiones. La cinematica y la cinética de este movimiento se analizan en los capitulos 20 y 21 respectivamente, El capitulo 22 (Vibraciones) se puede incluir si cl cstudiante ticne la base matemética necesaria. Las secciones del libro que se consideran fuera del aleance del curso de dinémica bisica se indican con un asterisco (*) y pueden ser omitidas Tenga en cuenta que ‘este material también proporciona una referencia adecuada para los principios basicos, cuando se estudian cursos més avanzados. Por dltimo, el apéndice A proporciona una lista de férmulas mateméticas necesarias para resolver los problemas del libro, en el apéndice B se presenta un breve repeso del anilisis vectorial, y cl apéndice Cconticne un repaso de la aplicacién de la regia de la cader Cobertura alternativa. A discrecién del profesor, es posible cubrir los capftulos 12 a 19 en el siguiente orden sin perder continuidsd: capitulos 12 y 16 (Cinematica), capftulos 13 y 17 (Eeuaciones de movimiento), capitulos 14 y 18, (Clrabajo y energfa), y capitulos 15 y 19 (Impulso y cantidad de movimiento), Reconocimientos El autor se ha esforzado por escribir este libro de manera que resulte de interés tanto para el estudiante como para el profesor. A través de los afios muchas per- sonas han contribuido en su desarrollo y siempre estaré agradecido por sus valiosas sugerencias y comentarios De forma espeeifiea, quisiera agradecer a todas las personas que han aportado comentarios relacionados con la preparaciGn de la decimocuarta edicién de esta obra y,en particular,a R. Bankhead del Highline Community College, K. Cook-Chennault de Rutgers, la State University of New Jersey, E. Erisman del College of Lake County Illinois, M. Freeman de la University of Alabama, H. Lu de la University of Texas en Dallas, J. Morgan de la'Texas A & M University, R. Neptune de la University of Texas, 1. Orabi de la University of New Haven, T. Tan de la University of Memphis, R. Viesca de la Tufts University, y G. Young de la Oklahoma State University.yma ler 1052085-1000272068 Hay otras personas que me han enviado algunos comentarios y que también merecen un reconocimiento especial, entre ellos J. Dix, H. Kuhlman, S. Larwood, D. Pollock y H. Wenzel. Un viejo amigo y socio, Kai Beng Yap, fue de gran ayuda durante la preparacién y revisién de las soluciones a los problemas. En este mismo sentido, va una nota especial de agradecimiento a Kurt Norlin del Bittner Development Group. Asimismo, agradezco la ayuda recibida durante el proceso de produccién de Martha McMaster, mi correctora de pruebas, y de Rose Kernan, mi editora de produccién. Ademés, agradezco a mi esposa, Conny, quien ayudé en la preparacién del manuscrito para su publicacién, Por diltimo, extiendo mi agradecimiento a todos mis alumnos y a los miembros del profesorado que se han tomado el tiempo de enviarme sus sugerencias y comentarios por correo electrénico, Como esta lista es demasiado larga, espero que aquellos que han proporcionado su ayuda de esta manera acepten este reconocimiento anénimo. Estaré muy agradecido con ustedes si me envian algan comentario sugerencia,o sime hacen saber la existencia de problemas de cualquier tipo en relacién con esta edicién. Russell Charles Hibbeler hibbeler@bellsouth.net PrEFACIO xiyma ler 1052085-1000272068 XI PREFACIO Recursos (en inglés) para los profesores que utilizan este texto como apoyo para su asignatura ‘+ Manual de soluciones para el profesor. Este suplemento incluye soluciones completas apoyadas por enunciados y figuras de los problemas. El manual de esta decimocuarta edicién ha sido modificado para mejorar su Iegibilidad, y su precisién se revis6 varias veces. El manual de soluciones para el profesor esté disponible en: www.pearsonenespaiol.com/hibbeler. * Recursos para el profesor. Los recursos visuales que acompaiian al texto se encuentran disponibles en: ‘www.pearsonenespaiiol.com/hibbeler. Estos recursos ineluyen todas las figuras del texto en formato de diapositivas de PowerPoint. Por favor contacte a su representante de Pearson para obtener una clave de inicio y contrasefia para acceder ‘estos recursos.yma ler 1052085-1000272068 12 Cinematica de una particula 3 124 122 123 12.4 125 126 127 128 129 12.10 13 Objetivos del capitulo 3 Introducci6n 3 Cinemética rectilinea: movimiento continuo 5 Cinematica rectilinea: movimiento errético 20 Movimiento curvilineo general 34 Movimiento curvilineo: componentes rectangulares 36 Movimiento de un proyectil 41 Movimiento curvilineo: componentes normal ytangencial 56 Movimiento curvilineo: components indricas 71 Analisis del movimiento dependiente absoluto de dos particulas 85 Movimiento relativo de dos particulas utilizando ejes en traslacién 91 Cinética de una particula: fuerza y aceleracién 113 134 13.2 133 134 13.5 136 13.7 Objetivos del capitulo 113 Segunda ley de Newton del movimiento 113 Ecuacién de movimiento 116 Ecuacién de movimiento de un sistema de particulas 118 Ecuaciones de movimiento: coordenadas rectangulares 120 Ecuaciones de movimiento: coordenadas normales y tangenciales 138 jaciones de movimiento: coordenadas indricas 152 Movimiento de fuerza central y mecénica espacial 164 xuyma ler 1052085-1000272068 14 Cinética de una particula: trabajo y energia 179 Objetivos del capitulo 179 14.1. Trabajo de una fuerza 179 14.2 Principio de trabajo y energi 184 14.3 Principio de trabajo y energia para un sistema de particulas 186 14.4 Potenciay eficiencia 204 14.5 Fuerzas conservativas y energia potencial 213 14.6 Conservacién de la energia 217 15 Cinética de una particula: impulso y cantidad de movimiento 237 Objetivos del capitulo 237 15.1 Principio de impulso y cantidad de movimiento lineales 237 15.2 Principio de impulso y cantidad de movimiento lineales para un sistema de particulas 240 15.3. Conservacién de la cantidad de ‘movimiento lineal de un sistema de particulas 254 15.4 Impacto 266 15.5 Cantidad de movimiento angular 280 15.6 Relacién entre el momento de una fuerza y la cantidad de movimiento angular 281 15.7 Principio de impulso y cantidad de movimiento angulares 284 15.8 Flujo continuo de una corriente de fluido 295 15.9 Propulsién con masa variable 300yan beer 105205 108072040 16 ‘CoNTENDO xv Cinematica plana de un cuerpo rigido 319 161 162 163 164 165 166 167 168 WA 172 173 174 175 Objetivos del capitulo 319 Movimiento plano de un cuerpo rigido 319 Traslacién 321 Rotacién alrededor de un eje fijo 322 Analisis del movimiento absoluto 338 Analisis de movimiento relativo: velocidad Centro instantaneo de velocidad cero 360 Analisis del movimiento relativo: aceleracion 373 Analisis del movimiento relativo mediante ejes rotatorios 389 Momento de inercia de masa 409 Ecuaciones de movimiento de cinética plana 423 Ecuaciones de movimiento: traslacion 426 plano general 456yan beer 105205 108072040 19.1 19.2 19.3 19.4 See 517 Objetivos del capitulo 473 Energia cinética 473 Trabajo de una fuerza 476 Trabajo de un momento de par_ 478 Principio de trabajo y eneraia 480 Conservacién dela energia 496 ‘Objetivos del capitulo 517 ‘Cantidad de movimiento lineal yangular 517 Principio de impulso y cantidad le movimiento 523 ‘Conservacién de la cantidadyma ler 1052085-1000272068 ContENDO xvi tridimensional de un cuerpo rigido 561 20.1 20.2 21 Objotivos del capitulo 561 Rotacién alrededor de un punto fijo 561 Derivada con respecto al tiempo de un vector medido desde un sistema fijo desde un sistema entraslacién-rotatorio 564 Movimiento general 569 Analisis de movimiento relativo por medio de ejes en traslacién yenrotacién 578 Cinética tridimensional de un cuerpo rigido 591 2a 22 213 214 215 216 Objetivos del capitulo 591 Momentos y productos de inercia 591 Cantidad de movimiento angular 601 Energia cinética 604 Ecuaciones de movimiento 612 Movimiento giroscépico 626 Movimiento sin par de torsién 632yma ler 1052085-1000272068 xvi ConTeNDo 22 Vibraciones 643 Objetivos del capitulo 643 22.1 Vibracién libre no amortiguada 643 22.2 Métodos de energia 657 22.3. Vibracién forzada no amortiguada 643 22.4 Vibracién libre amortiguada viscosa 667 22.5. Vibracién forzada amortiguada viscosa 670 22.6 Andlogos de un circuito eléctrico 673 Apéndice ‘A. Expresiones matematicas 682 B. Anilisis vectorial 684 C. Regladelacadena 689 Soluciones parciales y respuestas a los problemas fundamentales 692 Soluciones a los problemas preliminares de Dindmica 713 Soluciones a los problemas derepaso 723 Respuestas a problemas seleccionados 733 indice 745yan beer 105205 108072040 |_| CREDITOS Las imagenes iniciales de los capitulos tienen los siguientes eréditos: Capitulo 12, Lars Johansson/Fototia Capitulo 13, MigeU/Shutterstock Capitulo 14, Oliver Furrer/Ocean/Corbis itulo 15, David J. Green/Alamy itulo 16, TFoxFoto/Shutterstock itulo 17, Surasaki/Fotolia Capitulo 18, Arinahabich/Fotolia 19, Hellen SergeyevalFotolia itulo 20, Philippe Psaila/Science Source jtulo 21, Derek Watt/Alamy tule 22, Dascaford/Fotoliavezczen-sene508 ree mutyan beer 105205. 108072060 |_| INGENIERIA MECANICA DINAMICA DECIMOCUARTA EDICIONyma ler 1052085-1000272068 Capitulo (© Lars Johansson/Fotolia) ‘Aunque cada uno de estos botes es bastante grande, ala distancia su movimiento puede analizarse como si cada uno fuera una particula.Cinematica de una particula OBJETIVOS DEL CAPITULO = Presentar los conceptos de posicién, desplazamiento, velocidad yaceleracién. = Estudiar el movimiento rectilineo de una particula y su representacién grafica. = Investigar el movimiento de una particula a lo largo de una ‘trayectoria curva usando distintos sistemas de coordenadas. = Analizar ol movimiento dependiente que existe entre dos particulas. = Examinar los principios del movimiento relative de dos particulas mediante ejes en trasla yma Hele 1052085-100027248 12.1 Introduccién La mecéinica es una rama de las ciencias fisicas que se ocupa del estado de reposo 0 movimiento de cuerpos sometidos a la acciGn de Fuerzas. La in- enierfa mecéinica se divide en dos reas de estudio: estética y dindmica. La estdtica se ocupa del equilibrio de un cuerpo que esti en reposo 0 que se mueve con velocidad constante. Este texto presenta la dindmica, la cual se ocupa del movimiento acclerado de un cucrpo. La dindmica se estudiard cen dos partes: cinemética, la cual trata s6lo los aspectos geométricos de! movimiento; y cinética, que analiza las fuerzas que provocan ¢! movimien- to, Para desarrollar estos principios, primero se verd la dinémica de una particula, y a continuacién se tratarén temas de dindmica de un cuerpo rigido en dos y lucgo en tres dimensiones.4 CAPITULO 12. CINEMATICA DE UNA PARTICULA, Histéricamente, los principios de la dindmica se desarrollaron cuando fue posible medir el tiempo con exactitud. Galileo Galilei (1564-1642) fue uno de los primeros que hizo contribuciones importantes a esta discipli- na, Su trabajo consisti6 en experimentos con péndulos y cuerpos en caida libre. Sin embargo, las aportaciones més significativas a la dindmica las realiz6 Isaac Newton (1642-1727), quien se destacé por la formulacién de fas tres leyes fundamentales del movimiento y la ley universal de atrac- cién gravitacional. Poco después de que se postularan esas leyes, Euler, D’Alembert, Lagrange y otros desarrollaron téenicas importantes para su aplicacién. En la ingenieria hay muchos problemas cuyas soluciones requieren la aplicacién de los principios de la dindmica. Por lo comin, el diseito es- tructural de cualquier vehfculo, ya sea un automévil o un avién, requicre considerar el movimiento al cual se somete. Esto también es cierto para muchos dispositivos mecéinicos como motores eléctricos, bombas, herra- mientas portatiles, manipuladores industriales y maquinaria. Asimismo, las predicciones de los movimientos de satélites artificiales, proyectiles y naves espaciales se basan en la teoria de la dinémica, Conforme se pre- senten més avances tecnolégicos, habré incluso una mayor necesidad de saber e6mo aplicar los principios de esta materia. Solucién de problemas. Se considera que la di compleja que la estitica, ya que en la primera se deben tomar en cuenta tas fuersas aplicadas a un cuerpo y se tiene que describir sw movimiento. Asimismo, muchas aplicaciones requieren calculo integrsi, més que slo algebra y trigonometrfa. En cualquier caso, la forma mas efectiva de aprender los principios de la dindmica es resolver prodlemas. Para tener éxito en dicha labor, es necesario presentar el trabaje de una forma légica y ordenada, como sugiere la siguiente secuencia de pasos: yma ler 1052085-1000272068 1. Lea el problema con cuidado ¢ intente correlacionar la situacién a real con la teoria que haya estudiado. 2. Dibuje todos los diagramas necesarios y tabule los datos del pro- blema. 3. Establezca un sistema de coordenadas y aplique los principios per- tinentes, casi siempre en forma matemética. 4. Resuelva de manera algebraica las ecuaciones necesarias hasta don- de sea préctico; luego, ulilice un conjunto consistente de unidades complete la solucién numéricamente. Reporte la respuesta sin més cifras significativas que la precisién de los datos dados, 5. Estudic la respuesta con juicio técnico y sentido comén para deter- minar si parece razonable 0 no. 6 Una vez completada la solucién, repase el problema. Trate de pensar en otras formas de obtener la misma solucién, Al aplicar este procedimiento general, realice el trabajo lo més limpio posible, Por lo general, ser pulero estimula una forma de pensar clara y ordenada, y viceversa,yma ler 1052085-1000272068 12.2. CINEMATICA RECTIUNEA: MOMIMIENTO CONTINU 12.2 Cinematica rectilinea: movimiento continuo Iniciaremos nuestro estudio de la dindimica con el anzlisis de la cinemética de una particula que se mueve a lo largo de una trayectoria rectilinea. Recuerde que una particula tiene masa pero su tamafio y forma son des- preciables. Por consiguiente, limitaremos la aplicacién a aquellos objetos cuyas dimensiones no afecten el andlisis del movimiento. En la mayorfade los problemas nos interesardn los cuerpos de tamafo finito, como cohet proyectiles o vehfculos. Cada uno de estos objetos se consideraré como una particula, si el movimiento se caracteriza por ef movimiento de su centro de masa y la rotacién del cuerpo se puede despreciar. Cinematica rectilinea. La cinematica de una particula est4 carac- terizada al especificar, en cualquier instante, su posicién, velocidad y ace- leracién. Posicién. La trayectoria rectilinea de una particula se definiré por medio de un sélo eje de coordenadas s (fig. 12-1a). El origen O en la tra- yectoria es un punto fijo, y a partir de él se utiliza la coordenada de posi- ‘cidn s para especificar la ubicaciGn de la particula en cualquier instante dado, La magnitud de ses la distancia de O a la particula, por lo general medida en metros (m) o pies (pies, ft) y su signo algebraico define el sen- tido de su direccién. Aunque la selecci6n es arbitraria, en este caso s Positiva ya que el eje de coordenadas es positivo a la derecha de! origen. Asimismo, es negativo si la particula esté a la izquierda de O."Tenga en cuenta que la posicién es una cantidad vectorial, pues tiene tanto magni- tud como direccién. En este caso, sin embargo, est representada por el escalar algebraico s, en ver del cardcter en negritas s, ya que la direccién se manticne a lo largo del eje de coordenadas. Desplazamiento. El desplazamiento de la particula se define co- mo el cambio en su posicién. Por ejemplo, si la particula se mueve de un punto a otro (fig. 12-1), el desplazamiento es En este caso, As es positive puesto que Ia posicién final de la particula queda a la derecha de su posici6n inicial, es decir, ’ > s. Asimismo, sila posicién final quedara a la izquierda de su posicién inicial, As seria ne- imiento de una particula también es una cantidad vectorial, y nguirse de ladistancia que recorre la particula. Espeefficamente, la distancia recorrida es un escalar positivo que representa la longitud total de la trayectoria a lo largo de la cual viaja la particula. 3 Posicidn @ pony Desplaramiento o Fig, 1241Capiruto 12 CINEMATICA DE UNA PARTICULA Velocidad. Sila particula experimenta un desplazamicnto As duran- tcl intervalo Af, su velocidad promedio durante este intervalo es = AS yea = Ay Si tomamos valores de A¢ cada vex més pequefios, la magnitud de As se aproxima a un valor diferencial. Por consiguiente, la velocidad instanténea esun vector definido como v = Jim (As/.2), 0 bien, ds (4) S (24) ‘Como Ato dtsiempre es positivo, el signo utilizado para definir el sentido de la velocidad es el mismo que cl de As 0 ds. Por ejemplo, si la partic se esté moviendo hacia la derecha (fig. 12-Ic), la velocidad es positiva; pero sise mucve hacia la izquierda, la velocidad es negativa. (Esto se re~ salta aquf con la flecha que aparece a la izquierda de la ecuacisn 12-1.) La ‘magnitud de la velocidad se conoce como rapidez,y en general se expres en unidades de m/s 0 ft/s. De ver.en cuando se utiliza cl término “rapidez promesiio”. La rapidez promedio es siempre un escalar positivo y se define com la distancia total recorrida por una particula, sy, dividida entre el tiempo transcurrido Arcs decir, Por ejemplo, ta particula en la figura 12-1d viaja a lo largo de la trayectoria de longitud sen el tiempo At, por lo que su rapidez promedio es (Cap)pom = s1/At, pero su velocidad promedio €8 pram = —AS/At.yma ler 1052085-1000272068 12.2. CINEMATICA RECTIUNEA: MOMIMIENTO CONTINU Aceleracién. Siempre que se conoce la velocidad de Ia particula en dos puntos su aceleracién promedio durante el intervalo Atse define como _ av ~ at Aqui Av representa la diferencia de la velocidad durante el intervalo A‘, esdecir, Av =v! — v(fig. 12-1e).. Laaceleracién instanténea en cl instante t es un vector que se determi naal tomar valores cada vez més pequeftos de A1y los valores correspon- dientes de Av que se aproximan a un valor diferencial, de modo que a= Jim(Av/A0),0 bien, dv (4) - (122) Si sustituimos fa ecuacién 12-1 en este resultado, también podemos escribir (4) a= ‘Tanto la accleracién promedio como la instanténea pueden ser positi- vas o negativas. En particular, cuando la particula se va moviendo cada ‘vez més lentamente, 0 su rapider. se reduce, se dice que se esté desacele- rando. En este caso, v' en la figura 12-1f es menor que v,de modo que Av =v’ — vscrd negativa. Por consiguiente,a también seré negativa y por lo lanto actuaré a la izquierda, en cl sentido opuesto a-v. Ademés, observe que sila particula esté originalmente en reposo, entonces puede tener una ace leracién si un instante después tiene una velocidad v’;y sila velocidad es constante, entonces la aceleracién es cero puesto que Av = v — v =0. Las unidades que comiinmente se utilizan para expresar la magnitud de la aceleracién son m/s? 0 ft/s, Por dltimo, se puede obtener una relacién diferencial importante que involucra el desplazamiento, la velocidad y la accleracién a lo largo de la trayectoria,si climinamos la diferencial de tiempo df entre las ecuaciones, 12-Ly 12-2. Entonces, (4) ads =vdo (123) Aunque ya obtuvimos tres ecuaciones cineméticas importantes, hay que tener en cuenta que la ecuacin anterior no es independiente de las cecuaciones 12-1 y 12-2. Aceleracidn © o Fig. 1241 (cone)yma ler 1052085-1000272068 8 CAPITULO 12. CINEMATICA DE UNA PARTICULA, (Cuando se suelta la pelota,ésta tiene ve- locidad cero pero una aceleraciGn de 981 m/s. (OR.C. Hibbeler) Aceleracién constante, a =4., Cuando la aceleracién es cons- tante, se pueden integrar cada una de las tres ccuaciones cinemiticas a, = dv/dt,v = ds/dty a, ds = v dv para obtener férmulas que relacionen 4, ,5 yb Velocidad en funcién del tiempo. Integre a, rando que inicialmente v = vp cuando f dv/dt,conside- (4) pan (24) Posicion en funcin del tiempo. Integre v= ds/dt = v9 + at, suponiendo que inicialmente s = sp cuando t= 0. (4) (25) Velocidad en funcién de la posicién. Despeje ren la ccuacién 12-4 y sustituya en la ccuacién 12-5 0 integre v dv = a,ds, considerando. que inicialmente v= vg cuando s =p. [rote= Pacts wv =v + 2a(s — 59) (126) “Accleracién constante (4) La direecién positiva del eje s, indicada por la flecha que aparece a la izquierda de cada ecuacién, determina los signos algebraicos de sp, % ¥ de, ulilizados en las tres ecuaciones anteriores. Recuerde que estas ecuacio- nes son Gtiles sélo cuando la aceleracién es constante y cuando t = 5 =p,0 = vp, Un ejemplo tipico de movimiento acelerado constante suce- de cuando un cuerpo cae libremente hacia el suelo. Si se ignora la resisten- cia del aire y la distancia de cafda es corta, entonces la aceleracién dirigida hacia abajo del cuerpo, cuando se aproxima a la Tierra, es constante y aproximadamente de 9.81 m/s? 0 32.2 ft/s, La comprobacién de esto se dan el ejemplo 13.2.yma ler 1052085-1000272068 12.2. CINEMATICA RECTIUNEA: MOMIMIENTO CONTINU 9 Puntos importantes Ladindmica se ocupa de cuerpos que tienen movimiento acelerado, ® Lacinematica es el estudio de la geometrfa del movimiento. La cinética es un estudio de las fuerzas que causan el movimiento, La cinemitica rectilinea se refiere al movimiento en linea recta. © Larapider se refiere a la magnitud de la velocidad. © Larapidex promedio es la distancia total recorrida, dividida entre el tiempo total. Esta es diferente de la velocidad promedio, la cual es el desplazamiento dividido entre el tiempo. Una particula que se va moviendo cada vex més lentamente se esti desacelerando, Durante el tiempo en que este cohete ex: perimenta movimiento rectilineo st ati tud en funcidn del tiempo puede medirse y expresarse como, se determina entonces por v y su aceleracién a partir de a (@NASA) Una particula puede tener una aceleracién y, al mismo tiempo, una velocidad cero. © Larelacién ads = v ds se deriva de a= du/dt y v= ds/dt, al elimi- nar dt. [J Procedimiento para el analisis Sistema de coordenadas © Establezca una coordenada de posicién s a lo largo de la trayectoria y especifique su origen fijo y su direecién positiva. © Como el movimiento sucede a fo largo de una linea recta, las cantidades veetoriales de posicién, velocidad y aceleracién se pueden representar como escalares algebraicas. Para el trabajo analitico el sentido de's, v ya se define entonces por sus signos algebraicos. © El sentido positivo de cada uno de estos escalares se puede indicar con una flecha mostrada al lado de cada ecuacién cinemética empleada. Ecuaciones cinematicas ® Si se conoce una relaci6n entre dos de las cuatro variables, a, vs y f, entonces se puede obtener una tercera variable con una de las ccuaciones cinemiticas, a = dv/dt, v = ds/dt o.a ds = v do, puesto que cada ecuacién relaciona las tres variables*. © Siempre que se realice una integracién, cs importante que se conoycan la posicién y la velocidad en un instante dado para evaluar la constante de integracién si se utiliza una integral indefinida, 0 los limites de integracién sise utiliza una integral definida. © Recuerde que fas ecuaciones 12-4 a 12-6 tienen s6lo un uso limitado, pues se aplican dnicamente cuando la aceleracién es constante y las condiciones iniciales son s = $9 y v= vp cuando t= 0. * En elapéndice A se dan algunas {Grmulas de difereneiacisn eintegracion estndar.