CONTROLES

Controladores Automáticos
Acciones Básicas de Control

Ing. Diego A. Patiño G., M. Sc., Ph. D.

 Controladores Automáticos

Controlador Automático. Compara el valor real de la variable

controlada con la entrada de referencia (set point), determina el error,
y produce una señal de control que reducirá el error a cero, o a un
valor muy pequeño.

Acción de Control. Es la forma como un controlador automático

produce la señal de control.

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 Acciones Básicas de Control

Clasificación de Controladores Industriales Analógicos

Se clasifican según la acción de control.

Dos posiciones (On-Off)

Proporcional (P)

Integral (I)

Proporcional – Integral (PI)

Proporcional – Derivativo (PD)

Proporcional – Integral – Derivativo (PID)

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 Acciones Básicas de Control

En aplicaciones industriales se utilizan fuentes de energía como:

electricidad, fluido (aceite, aire a presión).

De acuerdo con la fuente de energía se pueden clasificar como:

neumáticos, hidraúlicos, eléctricos.

La selección del controlador se basa en la naturaleza de la planta, sus

condiciones de operación (seguridad, costo, disponibilidad,
confiabilidad, exactitud, peso, tamaño, etc.)

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 Diagrama en Bloques
Un sistema de control industrial está conformado por:
controlador automático, actuador, planta y sensor.
En el siguiente diagrama se pueden observar estos
elementos.

Tomado de: Ogata Katsuhiko. Ingeniería de control moderna.

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 Controladores Autoregulados
El sistema de control más simple es el controlador autoregulado, en
el cual se integran el elemento de medición y el actuador.
Utilizan la energía desarrollada por el elemento de medición, son
simples y económicos.

Tomado de: Ogata Katsuhiko. Ingeniería de control moderna.

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Acción de Control de Dos Posiciones
(On-Off)
En esta acción de control el actuador tiene dos posiciones
fijas.
Son simples y económicos, por ende, ampliamente
usados en sistemas de control industriales y domésticos.

 u1 @ e(t ) ≥ 0
u (t ) = 
u 2 @ e(t ) < 0
Donde:
u(t): señal de salida del controlador (CO)
e(t): señal de error (entrada a la acción de controlador)
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Acción de Control de Dos Posiciones
(On-Off)

Tomado de: Ogata Katsuhiko. Ingeniería de control moderna.

Brecha diferencial o zona muerta. Rango en el cual la señal de error

debe variar antes que se produzca la conmutación de la salida.

Puede deberse a la dinámica del sistema, pero en algunas ocasiones se

provoca intencionalmente.

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Acción de Control de Dos Posiciones
(On-Off)
Ejemplo. Control de nivel de líquido.

Tomado de: Ogata Katsuhiko. Ingeniería de control moderna.

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Acción de Control de Dos Posiciones
(On-Off)
Ejemplo. Control de nivel de líquido.

Tomado de: Ogata Katsuhiko. Ingeniería de control moderna.

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Acción de Control Proporcional (P)
U (s)
u (t ) = k p .e(t ) ⇒ = kp
E (s)
kp: ganancia proporcional

El controlador es un amplificador con ganancia variable.

Tomado de: Ogata Katsuhiko. Ingeniería de control moderna.

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 Acción de Control Integral (I)
t
du (t ) U ( s ) ki
= ki .e(t ) ⇒ u (t ) = ki .∫ e(t )dt ⇒ =
dt 0
E (s) s
ki: ganancia integral
La velocidad de variación de la salida es proporcional al
cambio en el error.

Tomado de: Ogata Katsuhiko. Ingeniería de control moderna.

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 Acción de Control Proporcional -
Integral (PI)
kp t
U ( s) kp  1 
u (t ) = k p .e(t ) + .∫ e(t )dt ⇒ = kp + = k p 1 + 
Ti 0 E (s) Ti .s  Ti .s 
Ti: tiempo integral

Tomado de: Ogata Katsuhiko. Ingeniería de control moderna.

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Acción de Control Proporcional -
Integral (PI)

Tomado de: Ogata Katsuhiko. Ingeniería de control moderna.

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Acción de Control Proporcional -
Derivativa (PD)
de(t )
u (t ) = k p .e(t ) + k p .Td .
dt
= k p + k p .Td .s = k p (1 + Td .s )
U ( s)
⇒
E (s)
Td: tiempo derivativo

La salida del controlador es proporcional a la velocidad

de variación del error.

Esta acción se puede considerar anticipatoria, pero no

puede anticipar una acción que aún no acontece.
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Acción de Control Proporcional -
Derivativa (PD)

Tomado de: Ogata Katsuhiko. Ingeniería de control moderna.

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Acción de Control Proporcional –
Integral - Derivativa (PID)
t
kp de(t )
u (t ) = k p .e(t ) + .∫ e(t )dt + k p .Td .
Ti 0 dt
U ( s) kp  1 
⇒ = kp + + + k p .Td .s = k p 1 +
 + Td .s 
E ( s) Ti .s  Ti .s 

Tomado de: Ogata Katsuhiko. Ingeniería de control moderna.

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Acción de Control Proporcional –
Integral - Derivativa (PID)

Tomado de: Ogata Katsuhiko. Ingeniería de control moderna.

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