Ejercicio 1)

−1 −1 1 0 1 1
A= 1
[
−3 0 0
0 −2 −2 1
0 1 −4 0
; B= 0
2
−1
][ ] 0 ; C=¿
0
0

Estabilidad a lazo abierto

Mediante el teorema de Lyapunov:

a e h j
e b f i
AM + M A T =−N N=I M = h f c g
j i g d
[ ] T
−1 −1 1 0 a e h j a e h j −1 −1 1 0 −1 0 0 0

0
[
AM + M A T = 1 −3 0 0
0 −2 −2 1
1 −4 0
] [ ] [ ][
e b
h f
j i
f i + e b f i 1 −3 0 0 = 0 −1
c g h f c g 0 −2 −2 1
g d j i g d 0 1 −4 0
0
0
0 0
0 −1 0
0 0 −1
][ ]
2 h−2e-2a a−b−4e+ f c−2e−f −3 h+ j e+ g−4 h−i− j −1 0 0 0

[ a−b−4e+ f 2e-6b
c−2e−f −3 h+ j h−5 f −2b+ i
h−5 f −2 b+i b−4 f −3i+ j
2 g−4 f −4 c
e + g−4 h−i− j b−4 f −3i+ j d−4 c + f −2 g−2 i
d−4 c + f −2 g−2 i
2 i−8 g
= 0
0
0
−1
0 −1 0
0
][
0 0

0 −1
]
0.4937 0.0648 0.0586 −0.1102
M=
[
0.0648 0.1883 −0.0461 0.0875
0.0586 −0.0461 0.3695 0.1469
−0.1102 0.0875 0.1469 1.9930
]
sacando los autovalores→ det ( λI −M ) =0 λ 4−3.0445 λ3 +2.39 λ 2−0.666 λ+ 0.05=0
λ 1=0.1470 ; λ2=0.3589 ; λ 3=0.5219 ; λ 4=2.0167

Como los auto valores son positivos, la matriz M es simétrica y definida positiva por lo tanto el sistema
es estable

2) FORMAS CANÓNICAS

a) Forma canonica modal

hallando los autovalores de A det ( λI −A ) → λ 1=−3 ; λ2=−1; λ 3=−1+2 j ; λ4 =−1−2 j

hallando los autovectores:

 0 2 2 2

[] [] 1
1
[][]
para λ1=−3→ 1 ; para λ 2=−1→ 1 ; para λ =−1+2 j→
1
3
3
1 +j 0 ;
−3
−9
4
−2
2 −2

[][]
λ 4=−1−2 j→ 1
−3
−9
+j 0 ;
−4
2

0 2 2 2

[ ]
la matriz de cambio de base es :Q= 1
1
1
1 1 0
1 −3 4
3 −9 −2

−3 0 0 0

[ ]
−1
Para la FCD Q AQ=
0
0
0
−1 0 0
0 −1 2
0 −2 −1
−3 0 0 0 0 −0.437
A=
[
0
0
0
−1
][ ]
0 0 ; B=
0 −1 2
0 −2 −1
[] 0
0
0.375 ; c= [ 0 2 2 2 ] ; D= 0
0.625
0.5 0.0625
0

b) Forma canonica controlable

Ac 2=(C o−1) A (Co)

Analizaremos para cada entrada por separado

1
Para la primera entrada B=
[]
0
2
−1

1 1 −1 9
Calculo de la matriz de controlabilidad Co=
[ 0 1 −2 −1
2 −5 0 25
−1 −8 2 −2
]
Rango = 2

Para esta entrada no se puede llevar a su forma canonica controlable, debido a que el sistema no es
controlable.
 1
Con la segunda entrada B=
0
0
0
[]
1 −1 0 2
Calculo de la matriz de controlabilidad Co=
0

0 0
1 −4
[
0 0 −2 13
1 4
]
12 → rango 4 → controlable

0 0 0 −15
Ac 2=( Co )−1 A ( Co )= 1
0
0
[ 0
1
0
0 −26
0 −16
1 −6
]
c) Forma canonica del controlador

Ac 3=Q −1 AQ → Q=Co∗R ; Co=[B AB A2 B A3 B ]

Donde:

α 3 α 2 α1 1 26 16 6 1
R= 2
[
α α1 1
α1 1 0
1 0 0
0
0
0
]; det ( λI − A ) =0 → λ 4 +6 λ 3+16 λ2 +26 λ+15=0R=
[ 16 6 1 0
6 1 0 0
1 0 0 0
]
1
Analizando para la primera entrada B=

de la forma canonica del controlador

0
2
−1
[]
al no ser controlable el sistema no se puede representar

1
Para la segunda entrada B=
0
0
0
[]
12 10 5 1 0 1 0 0
Q=Co∗R= 4
[
1 1
1 −2 0
10 1 0
0
0
]
0 A =( Co∗R )−1 A ( Co∗R )= 0
c2
0
0
0
[
0
1 0

−15 −26 −16 −6

1
]
3) controlabilidad y observabilidad

Co=[B AB A2 B A 3 B]
Analizaremos para cada entrada por separado
 1 1 1 −7 9 1 1 −7 9
para la primera entrada B= 0
2
−1
[] [
→ Co= 0 1 −2 −1
2 −5 0 25
−1 −8 21 −2
→ 0 1 −2 −1 →rango 2
0 0
0 0
0 0
0 0
][ ]
La matriz es singular, el rango es igual a dos debido a que solo dos filas son nulas, por lo tanto, solo hay
dos filas linealmente independientes al o ser todas las filas linealmente independientes y el rango no es
igual al número de variables de estado concluimos con que el sistema es no controlable.

1 1 −1 0 2 1 −1 0 2

0
[] [
para la segunda entrada B= 0 → Co=
0
0 0 1 4
][
0 1 −4 12 → 0 1 −4 12 → rango 4
0 0 −2 13 0 0 1 −6.5
0 0 0 1
]
al llegar a una matriz triangular inferior, concluimos que todas las columnas de la matriz son linealmente
independientes por lo tanto es de rango 4, la matriz es no singular y el rango es igual al número de
variables de estado, el sistema es controlable.

Observabilidad

C 1 0 0 0 1 0 0 0
Ob=
[] [
CA
C A2
C A3
→Ob=
−1 −1
0
2
1 0
2 −3 1
1 2 −3
→
0 1 −1 0
0 0 1 −1
0 0 0 0
][
→ RANGO(3)
]
Al intentar llegar a una matriz triangular inferior se elimina una fila por lo tanto se tiene tres filas
linealmente independientes, tiene un rango (3) al no ser de rango completo y ser singular este sistema
es no Observable

4) Estabilidad y Detectabilidad

Llevamos el sistema a la forma canonica modal

−3 0 0 0 0 0.2506

[
Ac 1= 0 −1
0
0
0 0 ;B =
0 −1 2
0 −2 −1
c1
0
0.272
] [
−0.4520
−0.1056
−0.8719 −0.1124
]
Analizaremos para cada entrada por separado

0 0
Para la primera entrada Bc 1=
[ ]0
0.0272
−0.8719
→ Est=A∗B= 0
−1.7711
0.8175
[ ]
El modo -3 y -1 no son controlables

El modo inestable -3 no es controlable, entonces el sistema no es estabilizable

 0.2506 −0.7518
Para la segunda entrada Bc 2=
−0.4520
−0.1056
−0.1124
[ ]
→ Est= A∗B= 0.4520
−0.1192
0.3236
[ ]
Ningún modo de la matriz A se anula por lo tanto este sistema es controlable y estabilizable

Detectavilidad

C c1= [ 0 −1.6591 −1.11 −1.1815 ] De=C c 1∗Ac 1=[0 1.6591 3.4731 −1.0385]

El modo -3 no es observable

El modo -3 no es observable, entonces el sistema no es detectable

V) encontrar la solución

solución de la ecuación de estados

t
x ( t )=ϕ ( t , t 0 ) x ( 0 ) +∫ ϕ(t , ζ ) B(ζ )U (ζ )dζ
t0

Nos daremos condiciones iniciales

[]
x ( 0 )= 1 ; t 0=1 ; entrada escalon
1
1

Trabajaremos con la forma canónica modal

−3 0 0 0 0 0.2506

0
0
[
Ac 1= 0 −1 0 0 ;B =
0 −1 2
0 −2 −1
c1
0 −0.4520
0.272 −0.1056
−0.8719 −0.1124
] [ ]
Para

e−3 (t −t ) 0 0 0

[ ]
0

− (t −t )
A (t −t0 ) 0 e 0
0 0
ϕ ( t ,t 0 ) =e = − (t −t ) −2 t −t
0 0 e 0
e ( ) 0

2 t−t − t −t
0 0 e( ) e ( )
0 0

Para la primera entrada

t
x ( t )=ϕ (t , 1 ) x ( 0 ) +∫ ϕ(t , ζ )B(ζ )U (ζ )dζ
1
 e−3 (t −1) e−3 (t−ζ ) 0 0 0

[ ][ ][ ]
t
0
− (t −1 ) − ( t −ζ )
e 0 e 0 0 0
x ( t )= −( t −1 ) −2( t−1) +∫ −( t−ζ ) −2 ( t −ζ ) dζ
e +e 1 0 0 e e 0.272
e 2 (t −1)+ e−(t −1 ) 0 0 e 2 (t −ζ ) e−(t −ζ ) −0.8719

e−3 (t−1 )
x ( t )=
[ e−(t−1 )
−0.8447+0.9728 e−(t −1) +1.8719 e−2( t−1 )
−0.8447+0.9728 e 2( t−1) +1.8719 e−(t −1 )

Para a segunda entrada

]
e−3 (t −1) e−3 (t−ζ ) 0 0 0

[ ][ ][ ]
t
0.2506
e− (t −1) 0 e−(t −ζ ) 0 0 −0.4520 dζ
x ( t )= −(t −1 ) −2( t−1) +∫ −( t−ζ ) −2 ( t −ζ )
e +e 1 0 0 e e −0.1056
2 ( t −1 ) − ( t −1 )
e +e 0 0 e 2 (t −ζ ) e − ( t −ζ ) −0.1124

0.2506−0.7494 e−3 ( t−1)

x ( t )=
[ −0.4520+1.4520 e−(t −1)
−0.2177+1.1056 e−(t −1) +1.1124 e−2 (t −1)
−0.2177+1.1056 e2 ( t−1) +1.1124 e−(t−1 )

Para la salida
]
t
y ( t ) =C ( t )∗∅ ( t ,¿ )∗Xo+C ( t )∗∫ ∅ ( t , ζ ) B ( ζ ) U ( ζ ) dζ
¿

Para la primera entrada

y ( t ) =1.9356−3.1878 e−2 (t −1)−2.3309 e 2( t−1) −8.9012 e−( t−1)

Para la segunda entrada

y ( t ) =1.2488−2.3448 e−2 (t −1 )−2.4878 e 2( t−1)−8.9011 e−(t −1 )

Vi evaluar la matriz de evolución

s+1 1 −1 0
det
([
−1
0
0
s

−1
+3
2
0 0
s+ 2 −1
4 s
])
=0 → s 4 +6 s3 +16 s2 +26 s+15=0
s1=−3 ; s2 =−1; s3 =−1+2 j; s 4=−1−2 j