En una industria de herbicidas se utiliza anilina para la generación de algunos productos, en una

parte del proceso se utiliza un tanque enchaquetado de acero con agitador de turbina estándar y
deflectores para estabilizar térmicamente a la anilina. En las variables de diseño se tiene un nivel
de líquido se mantiene constante dentro del tanque, las temperaturas (entrada y salida de
anilina) son variables dinámicas. Cuando hablamos de la chaqueta del tanque se utiliza
etilenglicol como agente de calefacción, aquí el flujo del etilenglicol como la temperatura de
entrada y salida son dinámicas.
La temperatura de estado estable de la pared es de 35 °C y las siguientes son las temperaturas de
estado estable de las sustancias:

Sustancia Entrada Salidad

Anilina 18 °C 28 °C
Etilenglicol 55 °C 40 °C

Para el flujo de anilina es de 10.9 Kg/s y el flujo de etilenglicol de la chaqueta en estado

estacionario es de 20 Kg/s. Los datos de diseño del tanque agitado (suponga que el porcentaje
de utilización del tanque y de la chaqueta es de 80 %):

D0 Sin J 2m Vel. Agitador 180 rpm

DI con J 2.13 m Espesor 1.0 pulg
Se debe de suponer que el tanque es cilíndrico y la chaqueta un cilindro externo (como se
muestra en la figura), para generar las otras variables de diseño se usaron las relaciones del
libro: Operaciones Unitarias en Ingenieria química de McCabe, Harriott & Smith página 262.
Para el cálculo de los coeficientes individuales utilice la misma referencia solo que para
calcular el h de la chaqueta con la ecuación 12.63 (fluidos con movimiento normal en un solo
tubo) y para el h del tanque con la ecuación 15.26 (transferencia de calor en tanques
agitados). Para los datos de las sustancias use la tabla 2-323 (página 2-452) del Manual del
ingeniero químico de 8th edición.

Balance de energía para el tanque:

𝑑𝐸/𝑑𝑡=𝐸 ̇_𝑖−𝐸 ̇_𝑠+𝐸 ̇_𝑔
𝜌_𝐴 𝑉_𝑡 𝐶_𝑝𝐴 (𝑑𝑇_𝑠𝐴)/𝑑𝑡=𝜌_𝐴 𝑉 ̇_𝐴 𝐶_𝑝𝐴 (𝑇_𝑖𝐴−𝑇_𝑠𝐴)+𝑈_𝑜 𝐴_𝑇 (𝑇_𝑠𝐸−𝑇_𝑠𝐴)
Para la chaqueta
𝑑𝐸/𝑑𝑡=𝐸 ̇_𝑖−𝐸 ̇_𝑠+𝐸 ̇_𝑔
𝜌_𝐸 𝑉_𝑐 𝐶_𝑝𝐸 (𝑑𝑇_𝑠𝐸)/𝑑𝑡=𝜌_𝐸 𝑉 ̇_𝐸 𝐶_𝑝𝐸 (𝑇_𝑖𝐸−𝑇_𝑠𝐸 )−𝑈_𝑜 𝐴_𝑇 (𝑇_𝑠𝐸−𝑇_𝑠𝐴)
hay que linealizar con Taylor el caudal con la temperatura en la parte de la chaqueta que son
dinámicas:
𝑉 ̇_𝑐 𝑇≈𝑉 ̇_𝑐𝑠 𝑇_𝑠+𝑇_𝑠 (𝑉 ̇_𝑐−𝑉 ̇_𝑐𝑠 )+𝑉 ̇_𝑐𝑠 (𝑇−𝑇_𝑠)
La ecuación caracteristica para la función de transferencia del sistema es la siguie

(1.8𝑆)(0.096𝑆^2+0.143𝑆+1)(0.846𝑆+1)(6.268𝑆^2+8.255𝑆+1)(1.8𝑆+1)(1+
(0.00372𝑆+0.0044)(1.5)(1−0.160𝑆)
Simplificando:
0.14661𝑆^7+1.50108𝑆^6+5.97939𝑆^5+18.7475𝑆^4+29.0307𝑆^3+16.927

n
1 0.14661 5.97939 29.0307
2 1.50108 18.7475 16.927
3 4.14833 27.37745 1.79982
4 8.84092 16.27573 -0.00008
5 19.74056 1.79985279 0
6 15.4696587 -7.548E-05 0
7 1.79994911 0 0
8 -7.548E-05
 ductos, en una
rbina estándar y Ti [°C] To [°C] Tm [°C] Tw [°C] Tf [°C]
se tiene un nivel Anilina 18 28 23 N/A N/A
salida de Etilenglicol 55 40 47.5 35 41.25
utiliza
peratura de
Anilina Etilenglicol
temperaturas de
Tmin [°C] Tmax[°C] Tm [°C] Tmin [°C]
T [°C] 20 30 23 T [°C] 40
ρ [Kg/m^3] 1022.00 1013.00 1019.3 ρ [Kg/m^3] 1099.00
Cp [KJ/Kg-K] 2.07 2.09 2.0776 Cp [KJ/Kg-K] 2.48
μ [Kg/m-s] 4.40E-03 3.16E-03 4.03E-03 μ [Kg/m-s] 4.40E-03
k [J/m-s-K] 0.182 0.180 0.1814 k [J/m-s-K] 0.259

Pared 30 40 35 Do [m] 2
estado
e el porcentaje μw [Kg/m-s] 3.16E-03 2.37E-03 2.77E-03 G [Kg/s-m^2] 3.979
Tanque ho [W/m^2-K 10.093
H [m] [80%] 1.6 n [rev/s] 3 hi [W/m^2-K] 1300.22
Dt [m] 1.9492 Da [m] 0.6497 k/x 1780.95948
e [m] 0.0254 Uo [W/m^2- 9.903138
K de acero mA [Kg/s] 10.9
(como se 64 26.2 mE [Kg/s] 20
aciones del 212 25.9 Vt [m^3] 4.774
página 262.
ue para 95 26.1 45.2363707 Vc [m^3] 0.927
al en un solo DLm [m] 1.974 AT [m^2] 10.053
ques Simplificando y sustituyendo la linealización
Manual del
Para el tanque:

(𝑑𝑇_𝑠𝐴)/𝑑𝑡=𝑉 ̇_𝐴/𝑉_𝑡 (𝑇_𝑖𝐴−𝑇_𝑠𝐴)+(𝑈_𝑜 𝐴_𝑇)/(𝜌_𝐴 𝑉_𝑡 𝐶_𝑝𝐴 )(𝑇_𝑠𝐸−𝑇_𝑠𝐴)

Para la chaqueta
(𝑑𝑇_𝑠𝐸)/𝑑𝑡=1/𝑉_𝑐 [𝑉 ̇_𝑐𝑠 𝑇_𝑖𝐸𝑠+𝑇_𝑖𝐸𝑠 (𝑉 ̇_𝑐−𝑉 ̇_𝑐𝑠 )+𝑉 ̇_𝑐𝑠 (𝑇_𝑖𝐸−𝑇_𝑖𝐸𝑠 )−𝑉 ̇_𝑐𝑠 𝑇_𝑠𝐸𝑠−𝑇_𝑠𝐸𝑠 (𝑉 ̇_𝑐−𝑉 ̇_𝑐𝑠 )
−𝑉 ̇_𝑐𝑠 (𝑇_𝑠𝐸−𝑇_𝑠𝐸𝑠)" " ]−(𝑈_𝑜 𝐴_𝑇)/(𝜌_𝐸 𝑉_𝑐 𝐶_𝑝𝐸 )(𝑇_𝑠𝐸−𝑇_𝑠𝐴)

𝐴) Se linealiza el error y se tienen las variables de desviación

𝑉 ̇_𝑐^∗=𝑉 ̇_𝑐−𝑉 ̇_𝑐𝑠 𝑇_𝑖𝐴^∗=𝑇_𝑖𝐴−𝑇_𝑖𝐴𝑠 𝑇_𝑠𝐴^∗=𝑇_𝑠𝐴−𝑇_𝑠𝐴𝑠

𝑠𝐴) 𝑇_𝑖𝐸^∗=𝑇_𝑖𝐸−𝑇_𝑖𝐸𝑠 𝑇_𝑠𝐸^∗=𝑇_𝑠𝐸−𝑇_𝑠𝐸𝑠

ueta que son (𝑑𝑇_𝑠𝐴^∗)/𝑑𝑡=𝑉 ̇_𝐴/𝑉_𝑡 (𝑇_𝑖𝐴^∗−𝑇_𝑠𝐴^∗)+(𝑈_𝑜 𝐴_𝑇)/(𝜌_𝐴 𝑉_𝑡 𝐶_𝑝𝐴 )(𝑇_𝑠𝐴^∗−𝑇_𝑠𝐸^∗)

(𝑑𝑇_𝑠𝐸^∗)/𝑑𝑡=1/𝑉_𝑐 [(𝑇_𝑖𝐸𝑠−𝑇_𝑠𝐸𝑠 ) 𝑉 ̇_𝑐^∗+𝑉 ̇_𝑐𝑠 𝑇_𝑖𝐸^∗−𝑉 ̇_𝑐𝑠 𝑇_𝑠𝐸^∗ ]−(𝑈_𝑜 𝐴_𝑇)/(𝜌_𝐸 𝑉_𝑐 𝐶_𝑝𝐸 )
(𝑇_𝑠𝐴^∗−𝑇_𝑠𝐸^∗)
sferencia del sistema es la siguiente:

8𝑆^2+8.255𝑆+1)(1.8𝑆+1)(1+0.160𝑆)−14.5(2.07𝑆^2+1.8𝑆+1)(0.0631)(0.0125)

475𝑆^4+29.0307𝑆^3+16.927𝑆^2+1.79981𝑆−0.00007548

1.79981
-7.548E-05 Al tener un numero negativo en la primera columna, se concluye
0.00000 que se tiene un sistema de control inestable
0.00000
0
0
0
 m [Kg/s]
10.9 Función de transferencia del proceso
20 K1 0.9956
K2 0.0044 P vrs Q
Etilenglicol K3 [K-min/m^ 0.0125 1
Tmax[°C] Tm [°C] K4 0.9980 0.9 f(x) = 0.0630902 x
0.8 − 1.11022E-16
50 41.25 K5 0.0020 R² = 1
0.7
1092.00 1098.125 τA [min] 7.409 0.6
2.54 2.4905 τE [min] 0.846 0.5
9.10E-03 7.07E-03 Elemento de medición 0.4
0.3
0.260 0.259125 Km 1.5
0.2
τm [min] 1.8 0.1
td [min] 0.320 0
4 6 8 10 12 14 16
Controlador
Kc [psi/°C] 14.5
τI [min] 1.8
τD [min] 1.15 P (psi) Caudal (GPM) Caudal [m^3/min]
Elemento final de control 6 100 0.37854125
τv [min] 0.31 9 150 0.56781188
ζ 0.46 12 200 0.75708251
Kv [m^3/min] 0.0631 15 250 0.94635313

Generando las funciones de trasnferencia

[(𝜌_𝐴 𝑉_𝑡 𝐶_𝑝𝐴)/(𝜌_𝐴 𝑉 ̇_𝐴 𝐶_𝑝𝐴+𝑈_𝑜 𝐴_𝑇 ) 𝑆+1] 𝑇_𝑠𝐴^∗ (𝑆)=(𝜌_𝐴 𝑉 ̇_𝐴 𝐶_𝑝𝐴)/(𝜌_𝐴 𝑉 ̇_𝐴 𝐶_𝑝𝐴
𝑇_𝑖𝐴^∗ (𝑆)+(𝑈_𝑜 𝐴_𝑇)/(𝜌_𝐴 𝑉 ̇_𝐴 𝐶_𝑝𝐴+𝑈_𝑜 𝐴_𝑇 ) 𝑇_𝑠𝐸^∗ (𝑆)

𝑐𝑠 𝑇_𝑠𝐸𝑠−𝑇_𝑠𝐸𝑠 (𝑉 ̇_𝑐−𝑉 ̇_𝑐𝑠 )
[(𝜌_𝐸 𝑉_𝑐 𝐶_𝑝𝐸)/(𝜌_𝐸 𝑉 ̇_𝑐𝑠 𝐶_𝑝𝐸+𝑈_𝑜 𝐴_𝑇 ) 𝑆+1] 𝑇_𝑠𝐸^∗ (𝑆)=(𝜌_𝐸 𝐶_𝑝𝐸 (𝑇_𝑖𝑠−𝑇_𝑠𝐸𝑠 ))/(𝜌_𝐴
𝐶_𝑝𝐴+𝑈_𝑜 𝐴_𝑇 ) 𝑉 ̇_𝑐^∗+(𝜌_𝐸 𝑉 ̇_𝑐𝑠 𝐶_𝑝𝐸)/(𝜌_𝐴 𝑉 ̇_𝑐𝑠 𝐶_𝑝𝐴+𝑈_𝑜 𝐴_𝑇 ) 𝑇_𝑖𝐸^∗+(𝑈_𝑜 𝐴_𝑇)/(𝜌_𝐴
𝐶_𝑝𝐴+𝑈_𝑜 𝐴_𝑇 ) 𝑇_𝑠𝐴^∗ (𝑆)
Donde:

𝜏_𝐴^ =(𝜌_𝐴 𝑉_𝑡 𝐶_𝑝𝐴)/(𝜌_𝐴 𝑉 ̇_𝐴 𝐶_𝑝𝐴+𝑈_𝑜 𝐴_𝑇 ) 𝐾_1^ =(𝜌_𝐴 𝑉 ̇_𝐴 𝐶_𝑝𝐴)/(𝜌_𝐴 𝑉 ̇_𝐴 𝐶_𝑝𝐴
−𝑇_𝑠𝐸^∗) 𝐾_2^ =(𝑈_𝑜 𝐴_𝑇)/(𝜌_𝐴 𝑉 ̇_𝐴 𝐶_𝑝𝐴+𝑈_𝑜 𝐴_𝑇 )
𝑈_𝑜 𝐴_𝑇)/(𝜌_𝐸 𝑉_𝑐 𝐶_𝑝𝐸 )
𝜏_𝐸^ =(𝜌_𝐸 𝑉_𝑐 𝐶_𝑝𝐸)/(𝜌_𝐸 𝑉 ̇_𝑐𝑠 𝐶_𝑝𝐸+𝑈_𝑜 𝐴_𝑇 ) 𝐾_3^ =(𝜌_𝐸 𝐶_𝑝𝐸 (𝑇_𝑖𝐸𝑠−𝑇_𝑠𝐸𝑠 ))/(𝜌_
𝐴_𝑇 ) 𝐾_4^ =(𝜌_𝐸 𝑉 ̇_𝑐𝑠 𝐶_𝑝𝐸)/(𝜌_𝐸 𝑉 ̇_𝑐𝑠 𝐶_𝑝𝐸+𝑈_𝑜 𝐴_𝑇 ) 𝐾_5^ =(𝑈_𝑜 𝐴_𝑇)/(𝜌_𝐸 𝑉 ̇_𝑐𝑠

𝑇_𝑠𝐴^∗ (𝑆)=(𝐾_1^ )/(𝜏_𝐴^ 𝑆+1) 𝑇_𝑖𝐴^∗ (𝑆)+(𝐾_2^ )/(𝜏_𝐴^ 𝑆+1) 𝑇_𝑠𝐸^∗ (𝑆)

𝑇_𝑠𝐸^∗ (𝑆)=(𝐾_3^ )/(𝜏_𝐸^ 𝑆+1) 𝑉 ̇_𝑐^∗+(𝐾_4^ )/(𝜏_𝐸^ 𝑆+1) 𝑇_𝑖𝐸^∗+(𝐾_5^ )/(𝜏_𝐸^ 𝑆+1) 𝑇
 Proceso
𝑇_𝑠𝐴^∗ (𝑆)=0.9956/(7.409𝑆+1) 𝑇_𝑖𝐴^∗ (𝑆)+0.0044/(7.409𝑆+1) 𝑇_𝑠𝐸^∗ (𝑆)

𝑇_𝑠𝐸^∗ (𝑆)=0.0125/(0.846𝑆+1) 𝑉 ̇_𝑐^∗+0.9980/(0.846𝑆+1) 𝑇_𝑖𝐸^∗+0.0020/(0.846𝑆+1)

𝑇_𝑠𝐴^∗ (𝑆)
Elemento de medición
(𝑇_𝑠𝐴𝑚^∗ (𝑆))/(𝑇_𝑠𝐴^∗ (𝑆))=(1.5𝑒^(−0.320𝑆))/(1.8𝑆+1)≈1.5/(1.8𝑆+1)
((1−0.160𝑆)/(1+0.160𝑆))
Controlador
(𝑃(𝑆))/(𝜀(𝑆))=14.5(1+1.15𝑆+1/1.8𝑆)=14.5((2.07𝑆^2+1.8𝑆+1)/1.8𝑆)
Elemento final de control

(𝑉 ̇_𝑐^∗ (𝑆))/(𝑃(𝑆))=0.0631/(0.096𝑆^2+0.143𝑆+1)

dal [m^3/min]

𝜌_𝐴 𝑉 ̇_𝐴 𝐶_𝑝𝐴)/(𝜌_𝐴 𝑉 ̇_𝐴 𝐶_𝑝𝐴+𝑈_𝑜 𝐴_𝑇 )

𝜌_𝐸 𝐶_𝑝𝐸 (𝑇_𝑖𝑠−𝑇_𝑠𝐸𝑠 ))/(𝜌_𝐴 𝑉 ̇_𝑐𝑠

𝐴_𝑇 ) 𝑇_𝑖𝐸^∗+(𝑈_𝑜 𝐴_𝑇)/(𝜌_𝐴 𝑉 ̇_𝑐𝑠

_𝐴 𝑉 ̇_𝐴 𝐶_𝑝𝐴)/(𝜌_𝐴 𝑉 ̇_𝐴 𝐶_𝑝𝐴+𝑈_𝑜 𝐴_𝑇 )

𝜌_𝐸 𝐶_𝑝𝐸 (𝑇_𝑖𝐸𝑠−𝑇_𝑠𝐸𝑠 ))/(𝜌_𝐸 𝑉 ̇_𝑐𝑠 𝐶_𝑝𝐸+𝑈_𝑜

𝐾_5^ =(𝑈_𝑜 𝐴_𝑇)/(𝜌_𝐸 𝑉 ̇_𝑐𝑠 𝐶_𝑝𝐸+𝑈_𝑜 𝐴_𝑇 )

+1) 𝑇_𝑠𝐸^∗ (𝑆)

𝑇_𝑖𝐸^∗+(𝐾_5^ )/(𝜏_𝐸^ 𝑆+1) 𝑇_𝑠𝐴^∗ (𝑆)

𝑇_𝑠𝐴^∗ (𝑆)=14.5(2.07𝑆^2+1.8𝑆+1)(0.0631)(0.0125)(0.00372𝑆+0.0044)(1.8𝑆+1)(1+0.160𝑆)" " /((1.8𝑆
𝑇_𝑖𝐸^∗ (𝑆)+0.9956(0.846𝑆+1)(1.8𝑆)(0.096𝑆^2+0.143𝑆+1)(0.846𝑆+1)(6.268𝑆^2+8.255𝑆+1)(1.8𝑆+1)(
46𝑆+1)

𝑇_𝑠𝐴𝑆 + 𝜀(𝑆) 𝑃(𝑆)

𝑃 (𝑆) 14.5((2.07𝑆^2+1.8𝑆+
1)/1.8𝑆)

𝑇_𝑠𝐴𝑚
(𝑆)

𝑇_𝑠𝐴𝑆 + 𝜀(𝑆)
𝑃 (𝑆) 14.5((2.07𝑆^2+1.8𝑆+1)/1.8𝑆)(0.0631/(0.096𝑆^2+0.1
(0.846𝑆+1))

𝑇_𝑠𝐴𝑚
(𝑆)
 𝑇_𝑠𝐴𝑚
(𝑆)

𝑇_𝑠𝐴𝑆 + 𝜀(𝑆)
𝑃 (𝑆) 14.5((2.07𝑆^2+1.8𝑆+1)/1.8𝑆)(0.0631/(0.096𝑆^2+0.1
(0.846𝑆+1))

𝑇_𝑠𝐴𝑚
(𝑆)
𝑇_𝑠𝐴𝑆 + 𝜀(𝑆)
𝑃 (𝑆) 14.5((2.07𝑆^2+1.8𝑆+1)/1.8𝑆)(0.0631/(0.096𝑆^2+0.1
(0.846𝑆+1))

𝑇_𝑠𝐴𝑚
(𝑆)

𝑇_𝑠𝐴𝑆 + 𝜀(𝑆)
𝑃 (𝑆) 14.5((2.07𝑆^2+1.8𝑆+1)/1.8𝑆)(0.0631/(0.096𝑆^2+0.1
(0.846𝑆+1))

𝑇_𝑠𝐴𝑚
(𝑆)
 𝑇_𝑠𝐴𝑆 + 𝜀(𝑆)
𝑃 (𝑆) 14.5((2.07𝑆^2+1.8𝑆+1)/1.8𝑆)(0.0631/(0.09
((0.00372𝑆+0.0044)/(6.268𝑆^2+8.255𝑆+1))

𝑇_𝑠𝐴𝑚
(𝑆)

1.8𝑆+1)(1+0.160𝑆)" " /((1.8𝑆)(0.096𝑆^2+0.143𝑆+1)(0.846𝑆+1)(6.268𝑆^2+8.255𝑆+1)(1.8𝑆+1)(1+0.160𝑆)−14.5(2.07𝑆^2+1.8

268𝑆^2+8.255𝑆+1)(1.8𝑆+1)(1+0.160𝑆)/((1.8𝑆)(0.096𝑆^2+0.143𝑆+1)(0.846𝑆+1)(6.268𝑆^2+8.255𝑆+1)(1.8𝑆+1)(1+0.160𝑆)−
 𝑇_𝑖𝐸
(𝑆)

0.9980/
(0.846𝑆+1)

𝑉 ̇ _𝑐 +
𝑇_𝑠𝐸
0.0631/ (𝑆) 0.0125/ + (𝑆)
(0.096𝑆^2+0.143𝑆+ (0.846𝑆+1)
1) +
+
0.0020/
(0.846𝑆+1)

𝑇_𝑠𝐴𝑚
(𝑆) 1.5/(1.8𝑆+1)
((1−0.160𝑆)/(1+0.160𝑆
))

𝑇_𝑖𝐸
(𝑆)

0.9980/
(0.846𝑆+1)

+
𝑇_𝑠𝐸
/1.8𝑆)(0.0631/(0.096𝑆^2+0.143𝑆+1))(0.0125/ + (𝑆)

+ +

0.0020/
(0.846𝑆+1)

𝑇_𝑠𝐴𝑚
(𝑆) 1.5/(1.8𝑆+1)
((1−0.160𝑆)/(1+0.160𝑆
))
 𝑇_𝑠𝐴𝑚
(𝑆) 1.5/(1.8𝑆+1)
((1−0.160𝑆)/(1+0.160𝑆
))

𝑇_𝑖𝐸
(𝑆)

0.9980/
(0.846𝑆+1)

+
𝑇_𝑠𝐸
/1.8𝑆)(0.0631/(0.096𝑆^2+0.143𝑆+1))(0.0125/ + (𝑆)

+ +

0.0020/
(0.846𝑆+1)

𝑇_𝑠𝐴𝑚
(𝑆) 1.5/(1.8𝑆+1)
((1−0.160𝑆)/(1+0.160𝑆
))

𝑇_𝑖𝐸
(𝑆)

0.9980/
(0.846𝑆+1)
 +
/1.8𝑆)(0.0631/(0.096𝑆^2+0.143𝑆+1))(0.0125/ (0.00372𝑆+0.0044)/
(6.268𝑆^2+8.255𝑆+1)

𝑇_𝑠𝐴𝑚
(𝑆) 1.5/(1.8𝑆+1)
((1−0.160𝑆)/(1+0.160𝑆
))

(0.9980/(0.846𝑆+1))((0.00372𝑆+0.004
(6.268𝑆^2+8.255𝑆+1))

/1.8𝑆)(0.0631/(0.096𝑆^2+0.143𝑆+1))(0.0125/ (0.00372𝑆+0.0044)/ +
(6.268𝑆^2+8.255𝑆+1)
+

𝑇_𝑠𝐴𝑚
(𝑆) 1.5/(1.8𝑆+1)
((1−0.160𝑆)/(1+0.160𝑆
))
 (0.9980/(0.846𝑆+1))((0.00372𝑆+0.004
(6.268𝑆^2+8.255𝑆+1))

+1.8𝑆+1)/1.8𝑆)(0.0631/(0.096𝑆^2+0.143𝑆+1))(0.0125/(0.846𝑆+1)) +
0044)/(6.268𝑆^2+8.255𝑆+1))
+

𝑇_𝑠𝐴𝑚
(𝑆) 1.5/(1.8𝑆+1)
((1−0.160𝑆)/(1+0.160𝑆
))

+0.160𝑆)−14.5(2.07𝑆^2+1.8𝑆+1)(0.0631)(0.0125)(0.00372𝑆+0.0044)(1.5)(1−0.160𝑆) ) 𝑇_𝑠𝐴𝑆𝑃^∗ (𝑆)+(1.8𝑆)(0.096𝑆^2+0.143

5𝑆+1)(1.8𝑆+1)(1+0.160𝑆)−14.5(2.07𝑆^2+1.8𝑆+1)(0.0631)(0.0125)(0.00372𝑆+0.0044)(1.5)(1−0.160𝑆) ) 𝑇_𝑖𝐴^∗ (𝑆)
 𝑇_𝑖𝐸
(𝑆)

0.9956/ 𝑇_𝑖𝐴
(7.409𝑆+1) (𝑆)

+
𝑇_𝑠𝐸
(𝑆) 0.0044/
(7.409𝑆+1) 𝑇_𝑠𝐴
+ (𝑆)

20/
46𝑆+1)

𝑇_𝑖𝐸
(𝑆)

0.9956/ 𝑇_𝑖𝐴
(7.409𝑆+1) (𝑆)

+
𝑇_𝑠𝐸
(𝑆) 0.0044/
(7.409𝑆+1) 𝑇_𝑠𝐴
+ (𝑆)

20/
46𝑆+1)
 𝑇_𝑖𝐸 0.9956(0.846𝑆+1)/((7.409𝑆+1)
(𝑆) (0.846𝑆+1)−0.0000088) 𝑇_𝑖𝐴
(𝑆)

+
𝑇_𝑠𝐸
(𝑆) 0.0044/
(7.409𝑆+1) 𝑇_𝑠𝐴
+ (𝑆)

20/
46𝑆+1)

0.9956(0.846𝑆+1)/
(6.268𝑆^2+8.255𝑆+1) 𝑇_𝑖𝐴
(𝑆)
 +
(0.00372𝑆+0.0044)/
(6.268𝑆^2+8.255𝑆+1) 𝑇_𝑠𝐴
+ (𝑆)

𝑇_𝑖𝐸
(𝑆)
0.9956(0.846𝑆+1)/
0.846𝑆+1))((0.00372𝑆+0.0044)/ (6.268𝑆^2+8.255𝑆+1) 𝑇_𝑖𝐴
+8.255𝑆+1)) (𝑆)

𝑇_𝑠𝐴
+ (𝑆)
 𝑇_𝑖𝐸
(𝑆)
0.9956(0.846𝑆+1)/
0.846𝑆+1))((0.00372𝑆+0.0044)/ (6.268𝑆^2+8.255𝑆+1) 𝑇_𝑖𝐴
+8.255𝑆+1)) (𝑆)

𝑇_𝑠𝐴
+ (𝑆)

∗ (𝑆)+(1.8𝑆)(0.096𝑆^2+0.143𝑆+1)(1.8𝑆+1)(1+0.160𝑆)(0.9980)(0.00372𝑆+0.0044)/((1.8𝑆)(0.096𝑆^2+0.143𝑆+1)(0.846𝑆+1)(6
0.160𝑆) ) 𝑇_𝑖𝐴^∗ (𝑆)
𝑇_𝑖𝐴
(𝑆)

𝑇_𝑖𝐴
(𝑆)
𝑇_𝑖𝐴
(𝑆)
 𝑇_𝑖𝐴
(𝑆)

𝑆^2+0.143𝑆+1)(0.846𝑆+1)(6.268𝑆^2+8.255𝑆+1)(1.8𝑆+1)(1+0.160𝑆)−14.5(2.07𝑆^2+1.8𝑆+1)(0.0631)(0.0125)(0.00372𝑆+0.0
0631)(0.0125)(0.00372𝑆+0.0044)(1.5)(1−0.160𝑆) )
El proceso que se muestra en la figura se usa para vaporizar una mezcla de benceno y tolueno en una proporción
R(benceno/tolueno), las cuales se cargan por separado. Para dicha operación se utiliza dos vaporizadores. El fluido de
calentamiento en el primer vaporizador es un gas residual de un ciclo Brayton, el cual se puede medir, pero no contro
lazo de retroalimentación simple); en el segundo vaporizador se usa vapor como fluido de calentamiento. Es necesario
presión en el cabezal de vapor (presión total del vapor de salida). También es necesario mantener el nivel de la mezcla
benceno/tolueno por encima de la superficie de calentamiento en cada vaporizador.
 
a) Como ingeniero químico se solicita que haga los lazos de control simple para los niveles de los tanques (donde la va
manipulada es el benceno) y la presión del cabezal (donde la variable manipulada es el flujo masico del vapor de calen
sabiendo que la función de transferencia para el nivel del tanque:

𝐻(𝑆)=𝐺_1 (𝑆) 𝑚 ̇_𝑏𝑒𝑛𝑐𝑒𝑛𝑜 (𝑆)+𝐺_2 (𝑆) 𝑚 ̇_𝑇𝑜𝑙𝑢𝑒𝑛𝑜 (𝑆)−𝐺_3 (𝑆)𝑚 ̇_(𝑣𝑎𝑝𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑚𝑒𝑧𝑙𝑐𝑎) (𝑆)
Para la presión en el cabezal de vapor (presión de salida)

𝑃_𝑣 (𝑆)=𝐺_4 (𝑆) 𝑚 ̇_(𝑔𝑎𝑠 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑑𝑢𝑎𝑙) (𝑆)+𝐺_5 (𝑆)𝑚 ̇_𝑣𝑎𝑝𝑜𝑟 (𝑆)

b) La experiencia operacional ha demostrado que el flujo de gas residual, y algunas veces su temperatura, varía lo sufi
hacer fluctuar de manera significativa la presión en el cabezal; además, el no regular el flujo de tolueno que entra a ca
con respecto al flujo del benceno. El ingeniero de producción se pregunta si se puede hacer algo para minimizar las flu
de la presión. Proponer un sistema de control para lograr este objetivo.
c) Determine la función de transferencia para inciso, usando Gc, Gv y Gm para cada elemento del lazo y numerados se

Nota: para este ejercicio en cada inciso (a y b) construya un P&ID y un diagrama de bloque
 A)

tolueno en una proporción

a dos vaporizadores. El fluido de
se puede medir, pero no controlar (con un
o de calentamiento. Es necesario controlar la PC
o mantener el nivel de la mezcla

eles de los tanques (donde la variable Gas residual

el flujo masico del vapor de calentamiento),

𝑒𝑧𝑙𝑐𝑎) (𝑆)
LT

ces su temperatura, varía lo suficiente para Benceno

l flujo de tolueno que entra a cada tanque
hacer algo para minimizar las fluctuaciones

emento del lazo y numerados según el lazo.

y un diagrama de bloque

Tolueno

B)

PC
Gas residual

FC

FT

LT

Benceno
L
C

R
Tolueno
 Vapor mezcla

PC PT

Vapor

LT LT

L
Benceno L
C C

Tolueno

Vapor mezcla
PT

Vapor

LT LT
𝐻_𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒𝑆𝑃 +
𝑮_𝒄

-
L L
C C

R
Tolueno
 𝑚 ̇_𝑏𝑒𝑛𝑐𝑒𝑛𝑜 𝑮_𝟏
+

𝑚 ̇_𝑡𝑜𝑙𝑢𝑒𝑛𝑜 𝑮_𝟐

+
𝐻_𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒
-

𝑚 ̇_(𝑚𝑒𝑧𝑐𝑙𝑎 𝑑𝑒 𝑮_𝟑
𝑣𝑎𝑝𝑜𝑟)

𝑚 ̇_(𝑚𝑒𝑧𝑐𝑙𝑎 𝑑𝑒 𝑮_𝟑
𝑣𝑎𝑝𝑜𝑟)

𝑚 ̇_𝑏𝑒𝑛𝑐𝑒𝑛𝑜
+ +
𝑮_𝒄 𝑮_𝑽 𝑮_𝟏
+

𝑚 ̇_𝑡𝑜𝑙𝑢𝑒𝑛𝑜
𝑹 𝑮_𝟐
 𝑹 𝑮_𝟐

𝑮_𝒎
 𝑚 ̇_(𝑔𝑎𝑠 𝑮_𝟒
𝑟𝑒𝑠𝑖𝑑𝑢𝑎𝑙) +

𝑃_𝑣

𝑚 ̇_𝑣𝑎𝑝𝑜𝑟 𝑮_𝟓

𝐻_𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒

-
+ +
𝑃_
𝐻_𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 𝑣𝑆
𝑃 -
 𝑮_𝟐

𝑚 ̇_(𝑔𝑎𝑠𝑒𝑠 𝑮_𝟒
𝑟𝑒𝑠𝑖𝑑𝑢𝑎𝑙𝑒𝑠)

𝑚 ̇_𝑣𝑎
+ 𝑝𝑜𝑟 +
𝑮_(𝒄( 𝑮_(𝑪( 𝑮_𝟓 𝑮_𝟓
𝟏𝟎𝟏)) + 𝟏𝟎𝟐))
+
𝑮_𝒎
 𝑃_
+ 𝑣
Un intercambiador como se muestra en la figura adjunta a este problema, la tubería interna del
intercambiador calor es de 6 pulgadas de diámetro interno y tiene una longitud de 10 pies, con un flujo
constante de fluido del proceso de 45 lbm/min y una densidad 62.5 lbm/ft 3; la función de transferencia que
relaciona el flujo de vapor con la temperatura de salida del IC es la siguiente, suponiendo que la temperatura
de entrada no es dinámica:

𝑇/𝑊_𝑠 =(2 [(°𝐹)⁄(𝑙𝑏𝑚−𝑚𝑖𝑛)])/((0.432𝑠+1)(0.017𝑠+1))

El elemento final de control es de primer orden y tiene una ganancia de 0.047 [in/psi] y una constante de
tiempo de 0.083 min. El flujo de vapor se relaciona de 112 lb/min por cada pulgada de movimiento del
actuador de la válvula. El medidor de temperatura emite una señal de presión que relacionada con la
ganancia de este es de 0.12 [psi/°F] y una constante de tiempo de 0.024 minutos. El controlador es uno tipo
PID.
 
a) Se le solicita hacer el diagrama de bloques si la retroalimentación es negativa, y la acción del controlador
se puede ver como la siguiente ecuación sinusoidal P= 2.35Sen(0.219t)+3.8 psi
b) ¿Cuál es la respuesta en el tiempo de la Temperatura medida a la salida del termopar?
c) Realice el diagrama de Bode y determine la frecuencia ultima y con ello sintonice con la reglas de Z-N el
controlador

A)

+
Tsp ε=Tsp - Tm
𝐾_𝐶 (1+𝜏_𝐷 𝑠+1/(𝜏_𝐼
𝑠))
-
Tm

P=2.35sin(0.219t)+3.8 [psi]

𝐺𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑑𝑜𝑟
de
frecuencias

+
Tsp ε=Tsp - Tm
𝐾_𝐶 (1+𝜏_𝐷 𝑠+1/(𝜏_𝐼
𝑠))
 Tsp ε=Tsp - Tm
𝐾_𝐶 (1+𝜏_𝐷 𝑠+1/(𝜏_𝐼
𝑠))
-
Tm

B)

Función de entrada Función de salida

P=2.35sin(0.219t)+3.8 [psi] P=2.955sin(0.219t-6.96036 °)+3.8

AR 2.35
Ao 2.955
ω 0.219

Funcion de Transferencia AR φ [°]

Elemento final de control 0.04699224 -1.04135071
Gp 223.002659 -5.61786382
Termopar 0.11999834 -0.30114384
Total 1.2575099 -6.96035837

Datos del lazo de control

Elemento final de control
Kv 0.047
τv 0.083
Proceso
Kp 224
τ1 0.432
τ2 0.017
Termopar
Km 0.12
τm 0.024
 a interna del
10 pies, con un flujo
ión de transferencia que
niendo que la temperatura

psi] y una constante de

de movimiento del
relacionada con la
l controlador es uno tipo

a acción del controlador

opar?
e con la reglas de Z-N el

Ws
0.047/
𝑠+1/(𝜏_𝐼 (0.083𝑠+ 112 2/((0.432𝑠+1)(0.017𝑠+1))
1)

Tm 0.12/
(0.024𝑠+
1)

𝐺𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑑𝑜𝑟
de
frecuencias

Ws
0.047/
𝑠+1/(𝜏_𝐼 (0.083𝑠+ 112 2/((0.432𝑠+1)(0.017𝑠+1))
1)
 Ws
0.047/
𝑠+1/(𝜏_𝐼 (0.083𝑠+ 112 2/((0.432𝑠+1)(0.017𝑠+1))
1)

Tm 0.12/
(0.024𝑠+
1)

C)

Función de salida 𝑂𝐿𝑇𝐹=1.26336/((0.083𝑠+1)(0.432𝑠+1)(0.017𝑠+1)(0.024+1))

=2.955sin(0.219t-6.96036 °)+3.8 [psi]
〖𝐴𝑅〗 _𝑂𝐿𝑇𝐹=(𝐾∏2_(𝑟=1)^𝑚▒ 〖√ ((𝜏_𝑟 𝜔)^2+1) 〗 )/(𝜔^𝑤
∏2_(𝑡=1)^𝑛▒√((𝜏_𝑡 𝜔)^2+1))

𝜙_𝑂𝐿𝑇𝐹=∑2_(𝑟=1)^𝑚▒ 〖〖𝑡𝑎𝑛〗 ^(−1) (𝜏_𝑟 𝜔)−𝜏_𝑑 𝜔 180/𝜋+∑

〖〖𝑡𝑎𝑛〗 ^(−1) ( 〖−𝜏〗 _𝑡 𝜔)−𝑤(90) 〗〗
El margen de ganancia debe ser mayor a 1.7 para decir que el diseño est

m n ω
1 N/A 0.083 0.01
2 0.432 0.02
3 0.017 0.03
4 0.024 0.04
0.05
Pu 0.34539925 0.06
Ku 20.700935 0.07
0.08
Kc 12.420561 0.09
τI 0.17269962 0.1
τD 2.58761687 0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
 1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
18.19108
30
40
50
60
70
80
90
100
200
T

T
 T

+1)(0.017𝑠+1)(0.024+1))

√ ((𝜏_𝑟 𝜔)^2+1) 〗 )/(𝜔^𝑤

(−1) (𝜏_𝑟 𝜔)−𝜏_𝑑 𝜔 180/𝜋+∑2_(𝑡=1)^𝑛▒

0) 〗〗
1.7 para decir que el diseño esta bien.

AR_OLTF/K 𝜙_𝑂𝐿𝑇𝐹
Diagrama de Bode
0.99999028 -0.32
0.99996113 -0.64 10

0.99991254 -0.96
1
0.99984453 -1.27
0.99975711 -1.59
0.1
0.99965029 -1.91
0.9995241 -2.23
0.01
0.99937854 -2.55
0.99921365 -2.87 0.001
0.99902945 -3.18
0.99613381 -6.36 0.0001
0.99136037 -9.52
0.98478556 -12.65 1E-05
0.01 0.1 1 10 100 1000
0.97651159 -15.74
0.9666622 -18.79
0.95537775 -21.79
0.94281011 -24.74 50
0.92911759 -27.63
0

-50

-100
 50

0.91446029 -30.46 0
0.74518284 -54.95
-50
0.59049253 -73.37
0.472099 -87.68 -100
0.38388725 -99.40
0.31726512 -109.39 -150
0.26584527 -118.18
-200
0.22532529 -126.06
0.19282017 -133.22 -250
0.1663537 -139.80
0.06102913 -180.00 -300
0.02072722 -216.48
-350
0.00993963 -237.97 0.01 0.1 1 10 100 1000
0.00528449 -254.36
0.00303073 -267.23
0.00184476 -277.54
0.00117868 -285.94
0.00078415 -292.89
0.00053981 -298.72
4.00498E-05 -327.73
100 1000
100 1000