CAPÍTULO 2

LEYES BASICAS DE LA HIDRÁULICA

Daniel Bernoulli Claude-Louis Navier Sir George Stokes

 TEOREMA DE TRANSPORTE DE REYNOLDS
• Es una ecuación que relaciona las propiedades de un sistema (descripción
lagrangiana) con las propiedades de un volumen de control (descripción
euleriana).
𝐵
𝑏=
𝑚

𝑑𝐵𝑠𝑖𝑠𝑡 𝜕
= න 𝑏𝜌𝑑∀ + න 𝑏𝜌 𝑉 ∙ 𝑛 𝑑𝐴
𝑑𝑡 𝜕𝑡 𝑣𝑐 𝑠𝑐

• La tasa de cambio de cualquier propiedad extensiva B dentro del sistema es igual

a la tasa de cambio de esa propiedad extensiva B dentro del volumen de control
mas el flujo neto de la propiedad extensiva B a través de la superficie de control.
 ECUACIÓN DE CONTINUIDAD
• Teorema de Reynolds para flujo estacionario – conservación de la masa:
0 0
𝑑𝑚 𝜕
= න 𝜌𝑑∀ + න 𝜌 𝑉 ∙ 𝑛 𝑑𝐴
𝑑𝑡 𝜕𝑡 𝑣𝑐 𝑠𝑐

0 = ෍ 𝑚ሶ 𝑠𝑎𝑙 − ෍ 𝑚ሶ𝑒𝑛𝑡
𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎𝑠 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎𝑠

• Para flujo unidireccional, uniforme y con única entrada y salida:

Flujo
𝝆𝟐 𝑽𝟐 𝑨𝟐 − 𝝆𝟏 𝑽𝟏 𝑨𝟏 = 𝟎
1 2
𝝆𝟏 𝑽𝟏 𝑨𝟏 = 𝝆𝟐 𝑽𝟐 𝑨𝟐
 ECUACIÓN DE CONTINUIDAD
• El flujo de masa de agua a través de la sección de un canal es 𝜌𝑉𝐴.
• Si entre dos secciones de canal separadas cierta distancia no existe aportaciones
o salidas de liquido, tendremos:

𝜕(𝜌𝑉𝐴)
Flujo compresible =0
𝜕𝑥

𝜕(𝑉𝐴)
Flujo incompresible =0
𝜕𝑥

𝑉𝐴 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
 ECUACIÓN DE BERNOULLI
• Flujo ideal. Sin perdidas (no viscosidad considerada)
• Para un partícula moviéndose a lo largo de una línea de corriente, se cumple
que: 2
1

𝑝 𝑉2
+ + 𝑔𝑧 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝜌 2

𝑝1 𝑉12 𝑝2 𝑉22
+ + 𝑔𝑧1 = + + 𝑔𝑧2
𝜌 2 𝜌 2

• La ecuación de Bernoulli se puede escribir en términos de energía por unidad de

tiempo, términos de cabezal (altura) y energía por unidad de masa.
 ECUACIÓN DE BERNOULLI
• Ecuación de Bernoulli en términos de cabezal de presión.
• Línea de energía:

𝑽𝟐
𝒉 + + 𝒛 = 𝒄𝒐𝒏𝒔𝒕𝒂𝒏𝒕𝒆
𝟐𝒈
Altura hidrostática
Altura dinámica Altura de referencia
(tirante)

Altura de estática o
piezométrica

• El nivel de energía es constante a través de toda la línea de corriente.

• Puede ser utilizado con las siguientes excepciones, perdidas de energía por:
Expansiones
contracciones
 ECUACIÓN DE BERNOULLI
La presión en una sección de canal es igual a la presión hidrostática de dicha sección.
La pendiente tiene un efecto en la distribución de presión en la sección del canal.
A) Canales con pendientes pequeñas:

• La presión puede medirse

con la ayuda de un tubo
piezométrico.
• Pendientes pequeñas la
altura del nivel del tubo
piezométrico coincide con
la superficie libre.
 ECUACIÓN DE BERNOULLI
A) Canales con pendientes pequeñas: ϴ ≤ 6ᵒ
• Canales con pendiente pequeña, cuando ϴ ≈ 0 [rad], 𝑠𝑒𝑛 𝜃 ≈ tan 𝜃 ≈
𝜃 [rad].
• Turbulencia despreciable
• Incluye flujo gradualmente variado
• Flujo paralelo
• Líneas de corrientes sin curvaturas ni divergencias
• No hay aceleraciones normales al flujo.
• “h” representa la altura piezométrica
• “hs” representa la altura hidrostática
• Dado a la pendiente la presión es:
𝑝 = 𝜌𝑔ℎ = 𝛾𝑌 Presión hidrostática

𝑌 = 𝑑 𝑐𝑜𝑠 𝜃 = 𝑑
𝑉2
𝐻 =𝑧+𝑌+𝛼 Ecuación de Bernoulli
2𝑔
 ECUACIÓN DE BERNOULLI
B) Canales con pendientes grandes:
 ECUACIÓN DE BERNOULLI
B) Canales con pendientes grandes:
• d es considerado la longitud perpendicular de la profundidad del flujo con
respecto a la dirección de flujo.
𝑑 = 𝑦𝑐𝑜𝑠(𝜃)
• La altura hidrostática
ℎ = 𝑑𝑐𝑜𝑠(𝜃)
• Ecuación de Bernoulli
2
𝑉
𝐻 = 𝑧 + 𝑦 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃 + 𝛼
2𝑔

• Presión hidrostática por unidad de ancho

𝑝 = 𝛾𝑦𝑐𝑜𝑠 2 (𝜃)
 ECUACIÓN DE BERNOULLI
La curvatura tiene un efecto en la distribución de presión en la sección del canal.
C) Flujo convexo:
 ECUACIÓN DE BERNOULLI
La curvatura tiene un efecto en la distribución de presión en la sección del canal.
D) Flujo cóncavo:
 ECUACIÓN DE BERNOULLI
• La ley hidrostática de distribución de presión es aplicable tanto al flujo
gradualmente variado como al flujo uniforme.

• La presión hidrostática resultante en una sección de canal con curvatura

convexa es menor que la presión hidrostática en flujo paralelo. Debido a que la
aceleración centrifuga se ve contrarrestada por la acción de la gravedad.

𝑝 = 𝛾ℎ − 𝛾𝑘

• La presión hidrostática resultante en una sección de canal con curvatura

cóncava es mayor que la presión hidrostática en flujo paralelo. Debido a que la
aceleración centrifuga actúa en la misma dirección que de la gravedad.

𝑝 = 𝛾ℎ + 𝛾𝑘
 ECUACIÓN DE BERNOULLI
Corrección de presiones por efecto de curvatura
• an es la aceleración normal.
𝑛𝑎𝑛
𝑘=
𝑔
𝑛𝑉 2
𝑘=
𝑔𝑅
• Ecuación de Bernoulli con correcciones por efecto de pendiente y curvatura
Donde d es la profundidad de flujo.
2 2
𝑛 𝑉 𝑉
𝐻 = 𝑧 + 𝑦 ∗ 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃 ∓ +𝛼 , 𝑛 ∈ [0, 𝑑]
𝑔 𝑅 2𝑔

• Altura hidrostática en flujo convexo (formula simplificada)

𝑝 𝑉 2 𝑛 ∗ 𝑐𝑜𝑠 𝜃
ℎ = = ℎ𝑠 − 𝛼 , 𝑛 ∈ [0, 𝑑]
𝛾 𝑔 𝑟𝑛
 ECUACIÓN DE BERNOULLI
Corrección de presiones por efecto de curvatura

• Altura hidrostática en flujo cóncavo (formula simplificada)

𝑝 𝑉 2 𝑛 ∗ 𝑐𝑜𝑠 𝜃
ℎ = = ℎ𝑠 + 𝛼 , 𝑛 ∈ [0, 𝑑]
𝛾 𝑔 𝑟𝑛

ℎ𝑠 = 𝑦 ∗ 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃 = 𝑛 ∗ cos 𝜃 , 𝑛 ∈ 0, 𝑑

• Altura hidrostática formula exacta:

𝑝 𝑉2 2𝑛
∓𝑟
ℎ = = ℎ𝑠 + 𝛼 1 − 𝑒 𝑛 , 𝑛 ∈ [0, 𝑑]
𝛾 2𝑔

Cóncavo (-)
Convexo (+)
 ECUACIÓN DE BERNOULLI
Ejercicio 1 (Efectos de curvatura): La curvatura de transición entre la cara de un
aliviadero y la región horizontal de descarga tiene C = 60° y un radio externo de
6.10 m. Se supone que el flujo en la transición tiene una profundidad de 1.50 m y
una velocidad media de 12.2 m/s, en la entrada. Determinar: 1) Las presiones en
AB y graficarlas a 0, 0.25d, 0.50d, 0.75d y d 2) Las fuerzas hidrostáticas respectivas.
Compare los 2 métodos propuestos contra aquel hidrostático.
C

rext=6.1 m

B
NR
 ECUACIÓN DE BERNOULLI
• Encontrando el valor de energía a la entrada del aliviadero. Tomamos como nivel
de referencia la región horizontal de descarga.
𝑉2
𝐻 =𝑧+𝑦+
2𝑔
12.22
𝐻 = 6.1 − 6.1 ∗ cos 60 + 1.5 ∗ cos 60 +
2 ∗ 9.8

𝐻 = 11.39 𝑚
• Obteniendo la velocidad media de la sección AB tenemos:
2
𝑉𝐴−𝐵
𝐻 = 𝑧𝐴−𝐵 + 𝑦𝐴−𝐵 +
2𝑔
2
𝑉𝐴−𝐵
11.39 = 6.1 − 6.1 ∗ cos 30 + 1.5 ∗ cos 30 +
2 ∗ 9.8
𝑚
𝑉𝐴−𝐵 = 13.48
𝑠
 ECUACIÓN DE BERNOULLI
• Encontrando la distribución de presiones en la sección AB a 0.25d:
Presión hidrostática:
𝑃0.25𝑑 = 𝛾ℎ
𝑃0.25𝑑 = 9810 ∗ 0.25 ∗ 1.5 ∗ cos(30)
𝑃0.25𝑑 = 3186 [𝑃𝑎]
CORRECCION POR CURVATURA
Ecuación simplificada:
𝑉 2 𝑛 ∗ 𝑐𝑜𝑠 𝜃
ℎ = 𝑛 ∗ cos 𝜃 + 𝛼
𝑔 𝑟𝑛
13.482 0.25 ∗ 1.5 ∗ cos 30
ℎ = 0.25 ∗ 1.5 ∗ cos 30 +
9.8 4.6 + 0.25 ∗ 1.5
ℎ = 1.38 𝑚

𝑃0.25𝑑 = 𝛾ℎ = 9810 ∗ 1.38 = 13574 [𝑃𝑎]

 ECUACIÓN DE BERNOULLI
Ecuación exacta:
𝑉2 2𝑛
−𝑟
ℎ = 𝑛 ∗ cos 𝜃 + 𝛼 1−𝑒 𝑛
2𝑔
13.482 2∗0.25∗1.5
−4.6+0.25∗1.5
ℎ = 0.25 ∗ 1.5 ∗ cos 30 + 1−𝑒
2 ∗ 9.81
ℎ = 1.47 𝑚

𝑃0.25𝑑 = 𝛾ℎ = 9810 ∗ 1.47 = 14412 [𝑃𝑎]

• Encontrando la fuerza hidrostática de la sección AB a 0.25d:
Fuerza debido a la Presión hidrostática
𝛾ℎ2
𝐹0.25𝑑 =
2
9810 ∗ (0.25 ∗ 1.5 ∗ cos(30))2
𝐹0.25𝑑 =
2
𝐹0.25𝑑 = 517 [𝑁]
 ECUACIÓN DE BERNOULLI
Fuerza hidrostática debido a Ecuación exacta:

𝛾ℎ2
𝐹0.25𝑑 =
2
9810 ∗ (1.47)2
𝐹0.25𝑑 =
2
𝐹0.25𝑑 = 10.6 [𝑘𝑁]

Fuerza hidrostática debido a Ecuación simplificada:

𝛾ℎ2
𝐹0.25𝑑 =
2
9810 ∗ (1.38)2
𝐹0.25𝑑 =
2
𝐹0.25𝑑 = 9.4 [𝑘𝑁]
 ECUACIÓN DE BERNOULLI
Determinando las demás presiones y fuerzas hidrostáticas para las demás
posiciones de la sección AB:

Presión hidrostática Fuerza hidrostática

Profundidad Hidrostática Ec. Simplificada Ec. Exacta Hidrostática Ec. Simplificada Ec. Exacta
0d 0 0 0 0 0 0
0.25 d 3186 13574 14412 517 9391 10587
0.50 d 6372 25862 26289 2069 34091 35224
0.75 d 9558 37090 36360 4656 70117 67384
d 12744 47433 45109 8277 114672 103714

IMPORTANTE: Como se observan en los resultados si se utiliza la ecuación de

presión hidrostática común aprendida en mecánica de fluidos se tiene un valor de
presión mucho menor al real, por lo cual es importante realizar las correcciones por
efectos de curvatura y pendientes.
 ECUACIÓN DE CAUCHY
• Caso particular de as ecuaciones de Navier-Stokes, cuando el flujo sin fricción –
no esfuerzos cortantes (μ=0)
• Segunda Ley de Newton por unidad de volumen
• Validez para flujo compresible e incompresible.
𝑑𝑉
∇ ∙ 𝜎𝑖𝑗 + 𝜌𝑔Ԧ = 𝜌
𝑑𝑡
𝑑𝑉
−∇𝑝 − 𝜌𝑔( ෠
Ԧ 𝑘) = 𝜌 Derivada sustancial
𝑑𝑡 Derivada material

ECUACIÓN DE NAVIER-STOKES
• Descripción euleriana
• Valido para fluidos newtonianos (fluidos en el cual el esfuerzo cortante es
linealmente proporcional al gradiente de velocidad)
𝑑𝑉 Considera efectos de fricción
−∇𝑝 − 𝜌𝑔( ෠ +
Ԧ 𝑘) 𝜇∇2 𝑉 =𝜌 (esfuerzos cortantes)
𝑑𝑡
 CONSERVACIÓN DE LA MASA
• 1ERA Ecuación de Saint-Venant 1D – Principio de continuidad general.
• Es un caso particular de las ecuaciones de Navier-Stokes (Ecuaciones para agua
con poca profundidad – agua someras)
• Casos en donde entre dos secciones de canal existe algún aporte de caudal
externo.
• Caso general, con aportación de caudal lateral lineal “q”

𝜕𝐴 𝜕𝑄
−𝑞+ =0
𝜕𝑡 𝜕𝑥
• Caso general, sin contribución de caudal lateral lineal “q”

𝜕𝐴 𝜕𝑄
+ =0
𝜕𝑡 𝜕𝑥
• Caso particular, canal ancho, sin caudal lateral
𝜕𝑦 𝜕𝑦 𝜕𝑣
+𝑣 +𝑦 =0
𝜕𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑥
 CONSERVACIÓN DE LA MASA
Suposiciones de las ecuaciones de Saint-Venant 1D.

• Flujo estacionario, como no estacionario.

• Flujo 1D (unidimensional)
• La profundidad y las velocidades de flujo solamente varia en la dirección
longitudinal del canal, estas variaciones son graduales.
• Flujo incompresible
• Curvatura de las líneas de flujo es mínima (no aceleraciones verticales o
despreciable actuación en el flujo – flujo paralelo, no presentación de curvatura
ni divergencias)
• Pendiente de fondo pequeña
• El lecho del canal es fijo no hay erosión ni acreción.
• Para estimarse la fricción puede hacerse uso de la ecuación de Manning.
 CONSERVACIÓN DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO
• Teorema de transporte de Reynolds, en termino de conservación de cantidad de
movimiento
𝑑𝐵𝑠𝑖𝑠𝑡 𝜕
= න 𝑏𝜌𝑑∀ + න 𝑏𝜌 𝑉 ∙ 𝑛 𝑑𝐴
𝑑𝑡 𝜕𝑡 𝑣𝑐 𝑠𝑐

• 𝐵 = 𝑚𝑉 (cantidad de movimiento), 𝑏 = 𝑉
• Por segundo Ley de Newton sabemos que,
𝑑(𝑚𝑉)
Ԧ
෍𝐹 =
𝑑𝑡
• Tenemos que,
𝜕
෍ 𝐹Ԧ = න 𝑉𝜌𝑑∀ + න 𝑉𝜌 𝑉 ∙ 𝑛 𝑑𝐴
𝜕𝑡 𝑣𝑐 𝑠𝑐 Flujo de cant. de
Sumatoria de fuerzas en Tasa de cambio de la cant. de movimiento a través de
un Volumen de control movimiento acumulada en el la superficie de control
volumen de control
 CONSERVACIÓN DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO
• 2DA Ecuación de Saint-Venant 1D – Principio de conservación de la cantidad de
movimiento.
• Ecuaciones diferenciales encargadas de modelar variación de caudal y nivel de
un flujo en un espacio unidimensional y el tiempo de manera no permanente en
canales abiertos.
• En general estas modelaciones se presentan en 3 dimensiones, pero las
aplicaciones practicas suelen utilizar una aproximación unidimensional en la
dirección de mayor relevancia (a lo largo del canal en la dirección del flujo).
• La onda dinámica se considera como el modelo de transito distribuido mas
completo existente, ya que tiene en cuenta todas las fuerzas que interactúan en
el transito de la creciente
• Fuerzas inerciales
• Fuerzas de presión
• Fuerza gravitacional
• Fuerza de fricción
 CONSERVACIÓN DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO
෍ 𝐹Ԧ = 𝐹Ԧ𝑔 + 𝐹Ԧ𝑓 + 𝐹Ԧ𝑒 + 𝐹Ԧ𝑤 + 𝐹Ԧ𝑝

𝐹Ԧ𝑔 - fuerza de gravedad, 𝐹Ԧ𝑓 - fuerzas de fricción, 𝐹Ԧ𝑒 - fuerzas de expansión

/contracción, 𝐹Ԧ𝑤 - fuerzas debido al efecto cortante (viento), 𝐹Ԧ𝑝 - fuerzas de
desbalances de presiones.

A) Fuerzas de gravedad, componente del peso del volumen de control.

𝐹𝑔 = 𝛾𝐻2𝑂 ∗ ∀

𝐹𝑔 = 𝜌 ∗ 𝑔 ∗ 𝐴 ∗ 𝑑𝑥 ∗ sin 𝜃 ≈ 𝜌 ∗ 𝑔 ∗ 𝐴 ∗ 𝑑𝑥 ∗ 𝜃 ≈ 𝜌 ∗ 𝑔 ∗ 𝐴 ∗ 𝑑𝑥 ∗ 𝑆𝑜

dx

ϴ
Tan(ϴ) ≈ ϴ
 CONSERVACIÓN DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO
B) Fuerzas de fricción, consideramos esfuerzos cortantes con respecto al perímetro
mojado, tanto fondo como lados.

𝐹𝑓 = −𝜌 ∗ 𝑔 ∗ 𝐴 ∗ 𝑆𝑓 ∗ 𝑑𝑥

C) Fuerza de contracción / expansión

𝐹𝑒 = −𝜌 ∗ 𝑔 ∗ 𝐴 ∗ 𝑆𝑒 ∗ 𝑑𝑥

2
𝑄
𝐾𝑒 𝜕 perdidas por contracción /
𝐴
𝑆𝑒 = expansión
2𝑔 𝜕𝑥
remolinos
 CONSERVACIÓN DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO
D) Fuerzas de viento, resistencia al flujo, proporcional a la presión de velocidad.

𝐹𝑤 = −𝜏𝑤 ∗ 𝑏 ∗ 𝑑𝑥

𝜌𝑤 𝑉𝑤2
𝜏𝑤 = 𝐶𝑓
2
𝑉𝑤2
𝑤𝑓 = 𝐶𝑓 Coeficiente de viento
2

𝐹𝑤 = −𝜌𝑤 ∗ 𝑤𝑓 ∗ 𝑏 ∗ 𝑑𝑥

dx
b
 CONSERVACIÓN DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO
E) Balances de presiones hidrostáticas.

∆𝐹𝑝 = 𝐹𝑦2 − 𝐹𝑦1

𝑦22 𝑦12
∆𝐹𝑝 = 𝑏 ∗ 𝜌 ∗ 𝑔 ∗ −𝜌∗𝑔∗
2 2

𝜕𝑦
∆𝐹𝑝 = −𝜌 ∗ 𝑔 ∗ 𝐴 ∗ 𝑑𝑥 ∗
𝜕𝑥

𝒚𝟏

∆𝒚
 CONSERVACIÓN DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO
Considerando las fuerzas anteriores y considerando el flujo de cantidad de
movimiento a través de la superficie de control, teorema de transporte de
Reynolds, tendremos.

𝜕𝑄 𝜕 𝛽𝑄2 𝜕𝑦
+ + 𝑔𝐴 − 𝑆𝑜 + 𝑆𝑓 + 𝑆𝑒 − 𝛽𝑉𝑥 𝑞 + 𝑤𝑓 𝑏 = 0
𝜕𝑡 𝜕𝑋 𝐴 𝜕𝑥

Ecuación general

Caso particular (onda dinámica):

𝑆𝑒 = 0; 𝑤𝑓 = 0; 𝑞 = 0; 𝛽 = 1; 𝐴 = 𝑐𝑡𝑒

𝜕𝑉 𝜕𝑉 𝜕𝑦
+𝑉 +𝑔 − 𝑆𝑜 + 𝑆𝑓 = 0
𝜕𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑥

Aceleración Aceleración Gradiente Fuerza de

Peso
local convectiva de presiones fricción
 CONSERVACIÓN DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO
FLUJO NO PERMANENTE:
Onda dinámica:
𝜕𝑉 𝜕𝑉 𝜕𝑦
+𝑉 +𝑔 − 𝑆𝑜 + 𝑆𝑓 = 0
𝜕𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑥

FLUJO PERMANENTE
Onda difusa, flujo gradualmente variado:
𝜕𝑦
𝑔 − 𝑆𝑜 + 𝑆𝑓 = 0
𝜕𝑥

Onda cinemática, flujo uniforme:

−𝑆𝑜 + 𝑆𝑓 = 0
 SOLUCIÓN DE LAS ECUACIONES DE SAINT-VENANT
• Hidráulica computacional
• Aproximaciones numéricas
• Diferencias finitas
• Esquemas numéricos
Comportamiento de las ecuaciones de Saint-Venant en 1D y aproximaciones para
diferentes condiciones en régimen permanente y variable (scielo.org.co)