C

GM

Estructuras de
barras
articuladas

Felipe
Gabaldón

Introducción
MÉTODO DE LOS ELEMENTOS FINITOS.
Método
directo.
Formulación
Estructuras de barras articuladas
1D

Método
directo:
Estructuras en Felipe Gabaldón Castillo
2D y 3D

Método de
elementos
finitos
Madrid, 15 de Noviembre de 2007

Índice
C
GM

Estructuras de
barras
articuladas

Felipe
Gabaldón
1 Introducción
Introducción

Método
directo.
Formulación
1D
2 Método directo. Formulación 1D
Método
directo:
Estructuras en
2D y 3D 3 Método directo: Estructuras en 2D y 3D
Método de
elementos
finitos
4 Método de elementos finitos
 Introducción
C
GM

Estructuras de
barras
articuladas

Felipe
Gabaldón
El Método de los Elementos Finitos (M.E.F.) es un
Introducción procedimiento numérico para resolver ecuaciones
Método
directo.
diferenciales de manera aproximada
Formulación
1D El dominio en el que está definido el problema se divide en
Método “subdominios” denominados elementos finitos
directo:
Estructuras en
2D y 3D
El conjunto de elementos finitos que discretizan el dominio
Método de
se denomina malla
elementos
finitos Se abordan problemas de contorno (estática) y problemas
de valor inicial (dinámica)

Introducción
C
GM

Estructuras de
barras
articuladas

Felipe
Gabaldón
En general, la variable continua queda definida por sus
Introducción valores aproximados en puntos discretos, denominados
Método
directo.
nodos
Formulación
1D La aproximación de esta variable en puntos distintos de los
Método nodos (dentro de cada elemento) se interpola mediante
directo:
Estructuras en funciones de forma (generalmente polinómicas)
2D y 3D

Método de
Los grados de libertad son variables definidas en los
elementos
finitos
nodos (temperaturas, desplazamientos, etc). También se
denominan incógnitas primarias o variables de estado.
 Ejemplo: distribución de temperaturas en una barra
C
GM

Estructuras de
barras
articuladas

Felipe
Gabaldón Solu ión aproximada
Introducción Solu ión exa ta
Método
directo.
Formulación
1D

Método
directo:
Estructuras en
2D y 3D

Método de
1 2 3 4 5
elementos
finitos 1 2 3 4
Interpola ión lineal

Motivación
C
GM

Estructuras de
barras
articuladas

Felipe
Gabaldón
El análisis de las estructuras de barras articuladas es
esencialmente unidimensional. La barra elástica lineal
Introducción
cargada en dirección axial es el modelo básico que sirve de
Método
directo. partida, y que posteriormente se generaliza a 2D y 3D.
Formulación
1D Se presentan dos descripciones alternativas para el análisis
Método del equilibrio de sistemas barras:
directo:
Estructuras en 1 Método directo, basado en conceptos ya conocidos de la
2D y 3D
Mecánica de Materiales, para expresar el equilibrio de
Método de
elementos fuerzas, las ecuaciones constitutivas y las ecuaciones de
finitos compatibilidad.
2 Formulación débil del problema de contorno como base de
partida para el desarrollo método de elementos finitos.
 Motivación
C
GM

Estructuras de
barras
articuladas

Felipe
Gabaldón

Introducción

Método
directo.
Formulación
1D

Método
directo:
Estructuras en
2D y 3D

Método de
elementos
finitos

Cuestiones generales
C
GM

Estructuras de
barras
articuladas

Felipe x
Gabaldón

Introducción F1 F2 F3
Método
k1 k2
directo. u1 u2 u3
Formulación
1D

Método
1 2 3
directo:
Estructuras en
1 2
2D y 3D

Método de
elementos
finitos
Fi son las fuerzas nodales directamente aplicadas en los
nodos.
ui son los desplazamientos nodales.
Las constantes ki son las rigideces correspondientes a cada
elemento
 Cuestiones generales
C
GM

Estructuras de
barras
articuladas

Felipe Considerando sólo un elemento:

Gabaldón

Introducción P11 P21

k1
Método
directo.
u11 u12
Formulación
1D −N 1 2 N
Método 1
directo:
Estructuras en
2D y 3D

Método de Pie es la fuerza nodal elemental correspondiente al nodo

elementos
finitos local i del elemento e
uie son los desplazamientos del nodo local i del elemento e
N y −N son las fuerzas internas

Ecuaciones (elemento 1)
C
GM

Estructuras de
barras
articuladas

Felipe
Gabaldón
Ley constitutiva (Hooke)
Introducción EA
Método
N = k(u2 − u1 ) k=
directo.
L
Formulación
1D Equilibrio en los nodos del elemento 1:
Método
directo:
Estructuras en P11 = −N⇒ P11 = −k1 (u21 − u11 )
2D y 3D

Método de P21 = N ⇒ P21 = k1 (u21 − u11 )

elementos
finitos
u11 P11
    
k1 −k1
=
−k1 k1 u21 P21
 Expresión matricial elemental
C
GM

Estructuras de
barras Para el elemento 2
articuladas
  2   2 
Felipe k2 −k2 u1 P1
Gabaldón =
−k2 k2 u22 P22
Introducción

Método Las ecuaciones anteriores se puede generalizar para un

directo.
Formulación elemento e, expresándose:
1D

Método
directo:
Ke de = Pe
Estructuras en
2D y 3D
donde:
Método de
elementos
finitos Ke : Matriz de rigidez del elemento e (sim. y def. pos.)
de : Vector elemental de desplazamientos (nodales)
Pe : Vector elemental de fuerzas

Compatibilidad y equilibrio. Ensamblaje

C
GM

Estructuras de
barras
articuladas Considerando la compatibilidad de desplazamientos:
Felipe
Gabaldón
u1 = u11 u2 = u21 = u12 u3 = u22
Introducción

Método y el equlibrio de fuerzas:

directo.
Formulación
1D F1 = P11 F2 = P21 + P12 F3 = P22
Método
directo:
Estructuras en los sistemas matriciales expresados anteriormente para los
2D y 3D
elementos 1 y 2, se ensamblan mediante la suma para
Método de
elementos obtener el sistema global:
finitos
    
k1 −k1 0  u1   F1 
 −k1 k1 + k2 −k2  u2 = F2
0 −k2 k2 u3 F3
   
 Condiciones de sustentación (apoyos)
C
GM

Estructuras de
barras
articuladas

Felipe
Gabaldón

Introducción
det(K) = 0 ⇒ existen desplazamientos de sólido rı́gido
Método (el sistema estructural carece de la sustentación suficiente)
directo.
Formulación Para evitarlo es suficiente imponer u1 = 0:
1D

Método     
directo: k1 + k2 −k2 u2 F2
Estructuras en =
2D y 3D −k2 k2 u3 F3
Método de
elementos u1 = 0 (c.c. de tipo esencial)
finitos

Metodologı́a
C
GM

Estructuras de
barras
articuladas

Felipe
Gabaldón
A continuación se generaliza la formulación 1D para el caso de
estructuras en dos y tres dimensiones
Introducción
Para la formulación 2D/3D, la metodologı́a es la misma que la
Método
directo. descrita anteriormente:
Formulación
1D 1 Ecuaciones de equilibrio en cada elemento (propiedades
Método
directo:
constitutivas y condiciones de equilibrio)
Estructuras en
2D y 3D
2 Compatibilidad (topologı́a y conectividad)
Método de
elementos
3 Equilibrio de la estructura completa
finitos
4 Condiciones de contorno
5 Solución del sistema completo de ecuaciones
 Ejemplo
C
GM

Estructuras de
barras
articuladas

Felipe
Definición de la Estructura
Gabaldón
fy3 = 1
Introducción
3 fx3 = 2
Método
directo.
Formulación
1D L1 = 10
Método E1 A1 = 100
directo:
Estructuras en
2D y 3D
3
2 L2 = 10
Método de
elementos
finitos
E2 A2 = 50
√
1 1 2 L3 = 10 2 √
E3 A3 = 400 2

Ejemplo
C
GM

Estructuras de
barras
articuladas Equilibrio del elemento 3
Felipe
Gabaldón ′
Py3 u′y3 N ′
Introducción Px3 u′x3
Método
directo.
Formulación y ′
3
1D y x ′
Método
directo:
Estructuras en
2D y 3D
′
Py1 u′y1 3
Método de
elementos
finitos
φ
N
1
′
Px1 u′x1
x
 Ejemplo
C
GM

Estructuras de
barras
articuladas

Felipe Equilibrio del elemento 3 en ejes locales

Gabaldón  0   0
 
1 0 −1 0  ux1   Px1 
Introducción 0 Py0 1
   
E3 A3  0 0 0 0 
  uy 1   
Método 0 = 0
directo. L3  −1 0 1 0  u x3   Px3 
Formulación  0 
   
0 0 0 0 uy 3 Py0 3
 
1D

Método
| {z }
directo: (Ke )0
Estructuras en
2D y 3D

Método de Relación entre ejes locales y ejes globales

elementos     0 
finitos ux cos φ − sen φ ux
= ; LT L = 1
uy sen φ cos φ uy0
| {z }
LT

Ejemplo
C
GM

Estructuras de
barras
articuladas

Felipe
Equilibrio del elemento (en ejes globales)
Gabaldón

Introducción ue = LT (ue )0
Método
directo. Pe = LT (Pe )0
Formulación
1D

Método
directo:
Estructuras en resultando:
2D y 3D

Método de Ke = LT (Ke )0 L
elementos
cos2 φ − cos2 φ
0 1
finitos sen φ cos φ − sen φ cos φ
E3 A3 B
B sen φ cos φ sen2 φ − sen φ cos φ − sen2 φ C
= 2
C
L3 @ − cos φ − sen φ cos φ cos2 φ sen φ cos φ A
− sen φ cos φ − sen2 φ sen φ cos φ sen2 φ
 Ejemplo
C
GM

Estructuras de
barras
articuladas

Felipe
Gabaldón Matrices de rigidez elementales
Introducción    
Método 10 0 −10 0 0 0 0 0
directo.
0 0 0 0   0 5 0 −5 
Ke=1 Ke=2
Formulación

1D =
 −10
 = 
0 10 0   0 0 0 0 
Método
directo: 0 0 0 0 0 −5 0 5
Estructuras en  
2D y 3D 20 20 −20 −20
Método de  20 20 −20 −20 
elementos Ke=3 =
 −20

finitos −20 20 20 
−20 −20 20 20

Ejemplo
C
GM

Estructuras de
barras
articuladas

Felipe
Gabaldón

Introducción Ensamblaje
Método
10 + 20 20 −10 0 −20 −20
 
directo.
Formulación
1D

 20 20 0 0 −20 −20 

Método
 −10 0 10 0 0 0 
directo: K= 
Estructuras en

 0 0 0 5 0 −5 

2D y 3D  −20 −20 0 0 20 20 
Método de
elementos −20 −20 0 −5 20 5 + 20
finitos
 Ejemplo
C
GM

Estructuras de
barras
articuladas

Felipe
Gabaldón
Condiciones de contorno
Introducción

Método ux1 = 0 uy 1 = 0 uy 2 = 0
directo.
Formulación
20 −10 0 −20 −20
 
1D 30
Método
 20
 20 0 0 −20 −20 

directo:  −10
Estructuras en 0 10 0 0 0 
2D y 3D K= 

 0 0 0 5 0 −5 

Método de  −20 −20
elementos 0 0 20 20 
finitos
−20 −20 0 −5 20 25

Solución del sistema de ecuaciones

C
GM

Estructuras de
barras
articuladas

Felipe
Gabaldón El método menos eficiente es el de invertir la matriz de
rigidez:
Introducción

Método
Kd = f ⇒ d = K−1 f
directo.
Formulación Metodologı́a: Eliminación de Gauss
1D

Método
Partiendo del sistema global de ecuaciones:
directo:     
Estructuras en
2D y 3D k11 k12 . . . k1n 
 d1  
 f1 
Método de
 k21 k22 . . . k2n   d2  
   f2 

=
 
elementos  .. .. .  .. ..
finitos  . . . . . ..  
 . 



 . 

  
kn1 kn2 . . . knn dn fn
  
 Método directo: Estructuras en 2D y 3D
C
GM

Estructuras de
barras
articuladas Mediante operaciones con pivotes en filas, se llega al
Felipe sistema:
Gabaldón
 0 0 0
   
Introducción k11 k12 . . . k1n 
 d1   
 f1 
 0 k 0 . . . k 0 
d
 
f

2 2
    
Método 22 2n 
=

directo.  .. .. ..  .. ..
Formulación  . . ... .   .   . 
1D
   
0
   
0 0 . . . knn dn fn
   
Método
directo:
Estructuras en
2D y 3D cuya solución es:
Método de Pn
0
elementos fn fn−1 − kn−1 n dn f1 − i=2 k1i0 di
finitos dn = 0 ; dn−1 = 0 ; . . . d1 = 0
knn kn−1 n−1 k11

Ejemplo: Solución
ux2 = 0,0 ux3 = 0,3 uy 3 = −0,2

Problema de contorno
C
GM

Estructuras de
barras
articuladas
Las ecuaciones que, de acuerdo con la mecánica de medios
Felipe
continuos, rigen el comportamiento de la barra articulada son
Gabaldón
las siguientes:
Introducción x
dσ b dV
Método
directo.
+b =0
Formulación
dx
1D du
ε=
Método
directo:
dx σ σ + dσ
Estructuras en
2D y 3D
σ = Eε
Método de σ(0) = −t
elementos
finitos u(L) = u dx

Las condiciones de contorno naturales se expresan en términos

de las derivadas de u. Las condiciones de contorno esenciales se
expresan directamente en términos de u.
 Formulación fuerte
C
GM

Estructuras de
barras
articuladas
Sea Ω = Ω ∪ ∂Ω la parte del eje local x ocupado por la barra
Felipe
Gabaldón articulada (Ω = (0, L), Ω = [0, L] y ∂Ω el contorno de la barra:
Introducción
x = 0 y x = L). La formulación fuerte del problema se
Método
establece en los siguientes términos:
directo.
Formulación
Dados b : Ω → R y las constantes u ∈ R, t ∈ R, encontrar el
1D
campo de desplazamientos u ∈ R que cumple:
Método
directo:
Estructuras en d 2u
2D y 3D E 2 + b = 0 en Ω
Método de
dx
elementos u(L) = u
finitos 
du 
E  = −t
dx x=0

Formulación débil
C
GM

Estructuras de
barras
articuladas Dados b : Ω → R y las constantes u ∈ R t ∈ R, encontrar el
Felipe campo de desplazamientos u ∈ U | ∀δu ∈ V cumple:
Gabaldón
Z L Z L
Introducción dδu du
EA dx = δub dx + δu(0)t
Método
directo. 0 dx dx 0
Formulación
1D
donde:
Método
directo:
1 1
 
Estructuras en V = δu | δu ∈ H , δu(L) = 0 ; U = u | u ∈ H , u(L) = u
2D y 3D

Método de
elementos siendo H 1 el espacio de Sobolev de orden 1 y grado 2:
finitos
( Z L  2 )
du
H 1 = u(x) : Ω → R | dx < ∞
0 dx
 Método de Galerkin
C
GM

Estructuras de
barras La formulación de Galerkin es el punto de partida del
articuladas
método de elementos finitos: permite obtener una solución
Felipe
Gabaldón aproximada de la formulación débil.
Introducción
El primer paso es la construcción de los subespacios V h y
Método U h , que son aproximaciones de dimensión finita de V y U:
directo.
Formulación
1D
Vh ⊂ V (δu h ∈ ν h ⇒ δu h ∈ ν)
Método
directo:
Uh ⊂ U (u h ∈ δ h ⇒ u h ∈ δ)
Estructuras en
2D y 3D El método de Galerkin establece que los elementos
Método de
elementos
u h ∈ U h se construyen a partir de los elementos v h ∈ V h
finitos mediante:
uh = v h + uh
donde u h es una función dada que verifica u h (L) = u
La idea clave es que los espacios V h y U h contienen
las mismas funciones con la única excepción de u h

Método de Galerkin
C
GM

Estructuras de
barras
articuladas La aproximación de Galerkin del problema de contorno se
Felipe
Gabaldón
obtiene expresando la formulación débil en términos de los
subespacios de dimensión finita ν h y δ h :
Introducción
L L
dδu h d(v h + u h )
Método
Z Z
directo.
Formulación EA dx = δu h b dx + δu h (0)t
1D 0 dx dx 0
Método
directo: y operando:
Estructuras en
2D y 3D
L L
dδu h dv h
Z Z
Método de
elementos EA dx = δu h b dx + δu h (0)t−
finitos
0 dx dx 0
Z L
dδu h du h
EA dx
0 dx dx
 Formulación de Galerkin
C
GM

Estructuras de
barras
articuladas
Dados b : Ω → R y las constantes u ∈ R t ∈ R, encontrar
Felipe
el campo de desplazamientos u h = v h + u h ∈ U h , con
Gabaldón
v h ∈ V h , tal que ∀δu h ∈ V h se cumple:
Introducción
L L
dδu h dv h
Z Z
Método
directo. EA dx = δu h b dx + δu h (0)t−
Formulación
0 dx dx 0
1D Z L
Método dδu h du h
directo: EA dx (1)
Estructuras en 0 dx dx
2D y 3D

Método de
elementos
En el método de Galerkin las funciones v h , δu h pertenecen
finitos al mismo subespacio V h . Existen otros métodos,
denominados “métodos de Petrov-Galerkin”, en los cuales
las funciones v h no pertenecen a V h . Dichos métodos se
emplean principalmente en el contexto de la Mecánica de
Fluidos Computacional

Formulación matricial
C
GM

Estructuras de
barras Con las expresiones:
articuladas

Felipe n
X n
X
Gabaldón h h h h
δu = c A NA u =v +u = dA NA + uNn+1
Introducción A=1 A=1
Método
directo. la formulación de Galerkin resulta:
Formulación
1D
n n
Z L ! !
Método X dNA X dNB
directo: EA cA dB dx =
Estructuras en
0 dx dx
2D y 3D A=1 B=1
n n
Z L X ! !
Método de X
elementos
finitos cA NA b dx + cA NA (0) t−
0 A=1 A=1
n
!
Z L X dNA dNn+1
EA cA u dx
0 dx dx
A=1
 Formulación matricial
C
GM

Estructuras de
barras
articuladas

Felipe Teniendo en cuenta que los coeficientes cA son arbitrarios, se

Gabaldón
obtiene:
n
Introducción
X
cA GA = 0
Método
directo. A=1
Formulación
1D siendo:
Método
directo: n Z L  Z L
Estructuras en X dNA dNB
2D y 3D GA = EA dx dB − NA b dx −NA (0)t+
Método de 0 dx dx 0
elementos
B=1
finitos
Z L
dNA dNn+1
EA u dx
0 dx dx

Formulación matricial
C
GM

Estructuras de
barras
articuladas

Felipe
Gabaldón Finalmente, se puede poner:
Introducción

Método
Kd = f
directo.
Formulación
1D siendo:
Método Z L
directo: dNA dNB
Estructuras en KAB = EA dx
2D y 3D
0 dx dx
Método de Z L Z L
elementos dNA dNn+1
finitos fA = NA b dx + NA (0)t − EA u dx
0 0 dx dx
 Elementos 1D
C
GM

Estructuras de
barras
articuladas
Funciones de interpolación lineal
Felipe
Gabaldón ( x−x
A−1
hA−1 xA−1 < x < xA
Introducción NA (x) = xA+1 −x
Método hA xA < x < xA+1
directo.
Formulación
1D N1 N2
Método
directo:
Estructuras en
2D y 3D

Método de
elementos
1 2 3 4 1 2 3 4
finitos N3 N4

1 2 3 4 1 2 3 4

Elementos 1D
C
GM

Estructuras de
barras
articuladas Referencias global y local
Felipe
Gabaldón x − xA x − xA
NB (x) = = (2)
Introducción xB − xA he
Método 1 + ξb ξ
directo. Nb (ξ) = (3)
Formulación
1D
2
Método
directo:
Estructuras en
2D y 3D

Método de
elementos
A B
finitos
a=1 b=2
ξa = −1 ξ ξb = 1

x
 Elementos 1D
C
GM

Estructuras de
barras
articuladas
Interpolación del campo de desplazamientos
Felipe
Gabaldón
u h (x) = uA NA (x) + uB NB (x) (4)
Introducción

Método u h (ξ) = u1 N1 (ξ) + u2 N2 (ξ) (5)

directo.
Formulación
1D Relación entre coordenadas locales y globales
Método
directo: 2x − xA − xB
Estructuras en ξ(x) = (6)
2D y 3D
he
Método de 2
elementos
e h e ξ + xA + xB X
finitos x (ξ) = = Na (ξ)xae
2
a=1
1
= ((1 − ξ)xA + (1 + ξ)xB ) (7)
2

Elementos 1D
C
GM

Estructuras de
barras Integración en coordenadas locales
articuladas

Felipe Z +1
Gabaldón e 1
Kab = Na,ξ (ξ)EANb,ξ (ξ) ∂x dξ (8)
Introducción −1 ∂ξ
Método
directo. sustituyendo:
Formulación
1D  
∂ 1 1
Método Na,ξ = (1 + ξa ξ) = ξa (9)
directo:
Estructuras en
∂ξ 2 2
 e
2D y 3D
he

∂x ∂ h ξ + xA + xB
Método de = = (10)
elementos ∂ξ ∂ξ 2 2
finitos

en (8), resulta:
 
EA 1 −1
Ke = e (11)
h −1 1
 Para ampliar este tema . . .
C
GM

Estructuras de
barras
articuladas
[1] Felippa, C.A. Home Page.
Felipe
Gabaldón Introduction to Finite Element Methods (ASEN 5007) -
Fall 2004 Department of Aerospace Engineering Sciences
Introducción

Método
University of Colorado at Boulder.
directo. http://caswww.colorado.edu/courses.d/IFEM.d/Home.html
Formulación
1D
Hughes, T.J.R.
Método
directo: The Finite Element Method. Linear Static and Dynamic
Estructuras en
2D y 3D Finite Element Analysis.
Método de Dover Publications Inc., 2000.
elementos
finitos
Oñate, E.
Cálculo de Estructuras por el Método de Elementos
Finitos. Análisis estático lineal.
CIMNE. Segunda edición, 1995.