Experiencia N 02

UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN
AGUSTÍN
FACULTAD DE INGENIERIA DE
PRODUCCION Y SERVICIOS
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA
ELÉCTRICA
U
N CURSO:
S
CONTROL 2
TEMA:
EXPERIENCIA NRO 3
A
ALUMNO:
PEÑA BOZA DANIEL
CUI: 20140922
DOCENTE:
LIZBETH PAREDES AGUILAR
AREQUIPA – PERU
2021
UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTÍN
FACULTAD DE INGENIERÍA DE PRODUCCIÓN Y SERVICIOS
DEPARTAMENTO ACADÉMCO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELÉCTRICA
LABORATORIO DE CONTROL 2
______________________________________________________________________________________________
EXPERIENCIA Nª 02
CONTROL Y ESTABILIDAD
I.PROCEDIMIENTO
4.1. Para el siguiente sistema, con ayuda del Matlab resolver la siguiente función de transferencia y
desarrollar según las indicaciones:
(a) Encontrar la Función de Transferencia en Lazo Cerrado
Y (s ) k
= 4
R (s ) s + 6 s +11s 2+ 12 s+ k
3
(b) ¿Cuál es la ecuación característica, para que sirve?

Se le denomina ecuación de característica al denominador de la función de
transferencia, es la que indica si la ecuación es estable o no
T (s )=s 4 +6 s3 +11 s2 +12 s +k
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Laboratorio de Control 2 2021 - A
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(c) ¿Por qué es importante la ecuación característica al estudiar el lazo cerrado en un

sistema?
Nos demostrará si el sistema será estable si todas las raíces de su ecuación
característica son negativas
Ejm: si la variable es el tiempo, si existe un valor donde la ecuación se hace nula, eso
significa que en ese momento el denominador de la función de transferencia es cero y
dicha función tiende a hacerse infinito, es decir, que se descontrola
(d) Hacer el análisis de estabilidad del sistema por el método de Routh Hurtwitz,
(determinar el Rango de K para que el sistema sea estable).
T (s )=s 4 +6 s3 +11 s2 +12 s +k
s4 =111 k
s3=612 0
s2=9 k 0
s1=( 9∗12−6∗k ) 0
s0=0
Para que el sistema sea estable tiene que cumplir la siguiente condición 0 < k < 18 para
que no haya cambio de signos en ninguna columna
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(e) Validad gráficamente los resultados usando la función Step en Matlab

k=1
>> n=[1];
>> d=[1 6 11 12 1];
>> G=tf(n,d)
G=
1
------------------------------------
s^4 + 6 s^3 + 11 s^2 + 12 s + 1
Continuous-time transfer function
>> step(G)
k=9
>> n=[9];
_________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________________________________
>> d=[1 6 11 12 9];

>> G=tf(n,d)
G=
9
-------------------------------------
s^4 + 6 s^3 + 11 s^2 + 12 s + 9
Continuous-time transfer function.
k=18
>> n=[18];
_________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________________________________
>> d=[1 6 11 12 18];

>> G=tf(n,d)
G=
18
-------------------------------------
s^4 + 6 s^3 + 11 s^2 + 12 s + 18
4.2 A partir del diagrama de bloques del sistema de transferencia indicado
_________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________________________________
a. Calcular para que valores de k el sistema es estable y demostrar que k varia de la

siguiente manera:
1 3 K
3 2
7/3 K
14−9 K
9
14−9 K
>0
9
14-9K>0 K>0
-9K>-14 0<K<14/9
9K<14
K<14/9
b. Utilizando el matlab, graficar la respuesta3 en el tiempo con elKSTEP para diferentes

valores de k, varie el K por
3 lo menos 10 puntos
2 que contenga valores de k que esten en el
rango de estabilidad y fuera de la estabilidad.
_________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________________________________
Y (s ) k
= 4
R (s ) s + 3 s + 3 s2 +2 s−k
3
k=-1
>> n=[-1];
>> d=[1 3 3 2 -1];
>> G=tf(n,d)
G=
-1
-----------------------------
s^4 + 3 s^3 + 3 s^2 + 2 s - 1
>> step(G)
_________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________________________________
k=1
>> n=[1];
>> d=[1 3 3 2 1];
>> G=tf(n,d)
G=
1
-----------------------------
s^4 + 3 s^3 + 3 s^2 + 2 s + 1
k=2
>> n=[2];
>> d=[1 3 3 2 2];
>> G=tf(n,d)
G=
_________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________________________________
2
-----------------------------
s^4 + 3 s^3 + 3 s^2 + 2 s + 2
4.3. Haga un Programa que ayude a Resolver Ruth Hurwitz.
clear ; close all; clc

coeffVector = input('input vector of your system coefficients: \n i.e. [an an-1 an-
2 ... a0] = ');
ceoffLength = length(coeffVector);
rhTableColumn = round(ceoffLength/2);
rhTable = zeros(ceoffLength,rhTableColumn);
rhTable(1,:) = coeffVector(1,1:2:ceoffLength);
if (rem(ceoffLength,2) ~= 0)
rhTable(2,1:rhTableColumn - 1) = coeffVector(1,2:2:ceoffLength);
else
rhTable(2,:) = coeffVector(1,2:2:ceoffLength);
end
epss = 0.01;
for i = 3:ceoffLength
if rhTable(i-1,:) == 0
order = (ceoffLength - i);
cnt1 = 0;
cnt2 = 1;
_________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________________________________
for j = 1:rhTableColumn - 1
rhTable(i-1,j) = (order - cnt1) * rhTable(i-2,cnt2);
cnt2 = cnt2 + 1;
cnt1 = cnt1 + 2;
end
end
for j = 1:rhTableColumn - 1
firstElemUpperRow = rhTable(i-1,1);
rhTable(i,j) = ((rhTable(i-1,1) * rhTable(i-2,j+1)) - ....

(rhTable(i-2,1) * rhTable(i-1,j+1))) / firstElemUpperRow;
end
if rhTable(i,1) == 0
rhTable(i,1) = epss;
end
end
unstablePoles = 0;
for i = 1:ceoffLength - 1
if sign(rhTable(i,1)) * sign(rhTable(i+1,1)) == -1
unstablePoles = unstablePoles + 1;
end
end
fprintf('\n Routh-Hurwitz Table:\n')

rhTable
if unstablePoles == 0
fprintf('~~~~~> it is a stable system! <~~~~~\n')
else
fprintf('~~~~~> it is an unstable system! <~~~~~\n')
end
fprintf('\n Number of right hand side poles =%2.0f\n',unstablePoles)
reply = input('Do you want roots of system be shown? Y/N ', 's');
if reply == 'y' || reply == 'Y'
sysRoots = roots(coeffVector);
fprintf('\n Given polynomial coefficients roots :\n')
sysRoots
end
LUGAR GEOMETRICO DE RAICES
_________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________________________________
4.4. Haga un Programa que ayude a Encontrar el LGR.
Num=[Colocamos el numerador]
Den=[Colocamos los valores del denominador];
F=tf(Num,Den);
rlocus(F)
4.5. Con ayuda del Matlab compruebe la respuesta de LGR que utiliza con el rlocus
y calculando paso a paso:
La funcion de transferencia de lazo cerrado en este ejercicio es la siguiente:
k G( s)
F . T .=
1+k G ( s ) H ( s)
Como H(S)=1
(s +3)
k
s( s+1)
F . T .=
( s+3 )
1+k (1)
s ( s+ 1 )
Primero determinaremos los polos y ceros de la función que multiplica a k en el plano complejo.
(s+ 3)
k =0
s ( s+1)
Sus polos y ceros los vemos

En Matlab:
>> num=[1 3];

>> dem=[1 1 0];
>> sys=tf(num,dem);
>> rlocus(sys)
>> grid
>> pole(sys)
_________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________________________________
ans =
0
-1
>> zero(sys)
ans =
-3
Hay un LGR entre el -∞ y -3 puesto que a la derecha de –∞ hay un número impar de raíces: hay 1 cero y 2 polos.
No hay LGR entre -3 y -1 porque a la derecha de -3 hay un número par de raíces (hay 2 polos). Hay LGR entre -1 y
0 puesto que a la derecha de -1 hay un número impar de raíces (hay un polo).
Entonces tendremos un punto de emergencia y un punto de incidencia mientras k sea más alta, los dos polos se
acercarán hasta juntarse.
Entonces la ecuacion caracteristica que debemos de resolver es :
( s+ 3)
1+k =0
s (s +1)
s=σ
(σ +3)
1+k =0
σ (σ+ 1)
σ (σ + 1)+k (σ +3)
=0
σ (σ +1)
_________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________________________________
σ (σ +1)+ k (σ + 3)=0
σ 2+ σ +k σ +3 k =0
Buscamos el maximo local y el minimo local de k sobre el eje real σ :
2
dK −( 2 σ +1 )( σ +3 )−( σ +σ ) σ 2 +6 σ +3 k
= = =0
dσ ( σ +3 )2 ( σ+ 3 )2
σ 2+6 σ +3 k=0
Los valores los vemos por matlab y son:
σ 2+6 σ +3=0
En Matlab:
>> o=[1 6 3];
>> roots(o)
ans =
-5.4495
-0.5505
Reemplazando para hallar el valor k:
σ (σ +1)+ k (σ + 3)=0
−σ (σ + 1)
k=
( σ +3)
Con=-5.45
−−5.45 (−5.45+ 1 )
k= =9.899
(−5.45+ 3 )
Con=-0.55
−−0.55 (−0.55+1 )
k= =0.101
(−0.55+3 )
No hace falta calcular los cruces en el eje imaginario ya que las ramas no cruzan el eje imaginario.
_________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________________________________
4.6 En el documento de Referencia de este laboratorio, en la pag 30 se encuentra resuelto

este problema, explicar paso a paso la solución de mismo, utilice al Matlab como
herramienta de apoyo.
Ejercico. Lugar geométrico de las raíces de Evans. Dada la planta
De controlarla mediante las dos configuraciones indicadas
Ajustando en ambos casos, kc de manera que el sistema global tenga unos polos
dominados con . Se pide:

1) Dibujar, para cada caso, el lugar geométrico de las raíces
2) Determinar la kc de cada diseño (para )
3) Comparar ambas situaciones desde el punto de vista de la sensibilidad de las raíces
dominantes
4) Deducir el concepto de ceros de anclaje
_________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________________________________
Declaramos en Matlab
Obtención de polos y zeros
HALLAREMOS EL NÚMERO DE ASÍNTOTAS
NA =¿ POLOS−¿ ZEROS
NA =3−0=3
ÁNGULOS DE SALIDA
(2∗q−1)
∅ A= ∗180° ; q=0,1,2 , … ..(NA −1)
NA
PARA Q=3
(2∗3−1)
∅ A= ∗180 °=300 ° ó(−60 °)
3
PARA Q=2
_________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________________________________
(2∗2−1)
∅ A= ∗180 °=180 °
3
_________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________________________________
POLOS Y ZEROS
_________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________________________________
PUNTO DE EMERGENCIA DEL EJE REAL
−1
K= p ( s ) =
G ( S ) H (S)
−s 2+5 s2 +6 s
dk /ds= p ( s ) =
s 2+ 4 s+16
−s 4 +8 s 3 +62 s 2+160 s+ 96
dk /ds= p ( s ) = 2 2
( s + 4 s+16)
hallamos sus raíces
_________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________________________________
Aplicado en la función
s 3+ 4 s+16
s 3+ 4 s2 +6 s
σe=−0.85
−(−0.85 )2 +5 (−0.85 )2 +6 (−0.85 )

ke= 2
(−0.85 ) + 4 (−0.85 ) +16
ke=¿ 0.1572
_________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________________________________
II. CUESTIONARIO
5.1. ¿Qué grado de estabilidad analiza con el criterio de Ruth Hurtwitz y qué
es exactamente trabajar con lugar geométrico de Raices?
El teorema de Ruth Hurtwitz nos sirve para analizar la estabilidad de los sistemas
dinámicos en lazo cerrado del sistema asi como también nos sirve para trazar el lugar de
raíces.
En cuanto allugar geometrico de raíces es el método de análisis y diseñ para la estabilidad
y respuesta transitorio de un sistema de control. Este método se basa en la representación
grafica de lospolos de la función de transferencia a lazo cerrado a medida que variamos
uno o varios parámetros del sistema
Al trabajar con lugar geometrico de raíces observremos el comportamiento del sistema a
medida que se vrian varios parámetros a la vez, como el sobrepaso, el tiempo se
asentamiento y el tiempo pico.
5.2. ¿Qué es Ecuación Característica? ¿Por el análisis de estabilidad se

realiza en base a la Ecuación Característica?
La ecuación característica es una ecuación algebraica de grado n de la que depende la
solución de una ecuación diferencial de orden n o de una secuencia lineal recurrente dada.
La ecuación característica solo se puede formar cuando la ecuación diferencial o de
diferencia es lineal y homogénea y tiene coeficientes constantes.
Esta ecuación característica tiene los términos ordenados en potencias decrecientes de s.
Mediante esto se realiza el análisis de estabilidad ya que se necesita que el sistema sea
estable y que polinomio este completo y que todos los polinomios sean positivos.
5.3. Explique la condición de magnitud o modulo y ángulo y fase de un circuito, que debe
cumplir un LGR. Explique.
Son dos ecuaciones obtenidas de la ecuación característica
_________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________________________________
Asi tendríamos:
Los valores de s que cumplen las condiciones de ángulo y magnitud, son las raíces de la
ecuación característica o polos de lazo cerrado.
5.4. Investigue que son polos dominantes o raíces dominantes, ¿cómo se

obtienen?
Los polos dominantes son aquellos polos de la transferencia de un sistema que están mas
próximos al eje imaginario, son los que determinan generalmente la respuesta transitoria.
Para que un polo no sea considerado dominante puede ocurrir dos situaciones:
_________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________________________________
- Que la parte real del polo sea al menos 10 veces mayor que la parte real de polo de
baja frecuencia mas cercano
- Que haya un cero muy próximo a la ubicación del polo.
_________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________________________________
III. OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES

- Analizamos diversos sistemas de lazo cerrado en los cuales desarrollamos el análisis de
estabilidad.
- Analizamos los valores de estabilidad mediante el método Hurwitz
- Verificamos la obtención de resultados mediante programas matemáticos como el
Matlab
- Obtuvimos las diversas graficas utilizando el Matlab e interpretamos los resultados.
- Resolvimos los problemas de LGR utilizando la metodología dada en clase.
IV. BIBLIOGRAFIA:
- [1] P. F. Puleston y F. Valenciaga, ¨Modelado, Simulación y Control de Sistemas

Dinámicos¨.
- [2] Simulación de Sistemas de Control continuos con Matlab y Simulink, Ingenieria de

Sistemas y Automática, Universidad de Oviedo.
- [3] Manuel Vargas Villanueva, TUTORIAL DE ANÁLISIS Y CONTROL DE SISTEMAS

USANDO MATLAB
- [4] Fernando D. Bianchi, Introducción al Control System Toolbox, Universidad

Nacional de La Plata Facultad de Ingeniería Departamento de Electrotecnia, Cátedra
de Control Moderno, 2001.
- [5] MATLAB® para ingenieros
- [6] Manuel Vargas, Manuel Berenguel, Introducción a Matlab y su aplicación al

Análisis y Control de Sistemas, Laboratorio de Control Automático 3, Escuela Superior
de Ingenieros Universidad de Sevilla 20 de Diciembre de 2004.
_________________________________________________________________________________

Experiencia N 02

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UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN

(a) Encontrar la Función de Transferencia en Lazo Cerrado

(b) ¿Cuál es la ecuación característica, para que sirve?

(c) ¿Por qué es importante la ecuación característica al estudiar el lazo cerrado en un

T (s )=s 4 +6 s3 +11 s2 +12 s +k

(e) Validad gráficamente los resultados usando la función Step en Matlab

Continuous-time transfer function

>> d=[1 6 11 12 9];

Continuous-time transfer function.

>> d=[1 6 11 12 18];

Continuous-time transfer function.

4.2 A partir del diagrama de bloques del sistema de transferencia indicado

a. Calcular para que valores de k el sistema es estable y demostrar que k varia de la

b. Utilizando el matlab, graficar la respuesta3 en el tiempo con elKSTEP para diferentes

rango de estabilidad y fuera de la estabilidad.

Continuous-time transfer function.

4.3. Haga un Programa que ayude a Resolver Ruth Hurwitz.

clear ; close all; clc

rhTable(i,j) = ((rhTable(i-1,1) * rhTable(i-2,j+1)) - ....

fprintf('\n Routh-Hurwitz Table:\n')

LUGAR GEOMETRICO DE RAICES

4.4. Haga un Programa que ayude a Encontrar el LGR.

La funcion de transferencia de lazo cerrado en este ejercicio es la siguiente:

Sus polos y ceros los vemos

>> num=[1 3];

Entonces la ecuacion caracteristica que debemos de resolver es :

Buscamos el maximo local y el minimo local de k sobre el eje real σ :

Los valores los vemos por matlab y son:

4.6 En el documento de Referencia de este laboratorio, en la pag 30 se encuentra resuelto

De controlarla mediante las dos configuraciones indicadas

dominados con . Se pide:

HALLAREMOS EL NÚMERO DE ASÍNTOTAS

PUNTO DE EMERGENCIA DEL EJE REAL

−(−0.85 )2 +5 (−0.85 )2 +6 (−0.85 )

5.2. ¿Qué es Ecuación Característica? ¿Por el análisis de estabilidad se

5.4. Investigue que son polos dominantes o raíces dominantes, ¿cómo se

- Que haya un cero muy próximo a la ubicación del polo.

III. OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES

- [1] P. F. Puleston y F. Valenciaga, ¨Modelado, Simulación y Control de Sistemas

- [2] Simulación de Sistemas de Control continuos con Matlab y Simulink, Ingenieria de

- [3] Manuel Vargas Villanueva, TUTORIAL DE ANÁLISIS Y CONTROL DE SISTEMAS

- [4] Fernando D. Bianchi, Introducción al Control System Toolbox, Universidad

- [5] MATLAB® para ingenieros

- [6] Manuel Vargas, Manuel Berenguel, Introducción a Matlab y su aplicación al

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