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Acero 1080
7850kg / m 3
Calculando los momentos de inercia:
1
Ixx1 17.4852 30.11635 2 0.07572 .05096N m 2
12
1
Ixx 2 10.6241 30.12 2 0.12 0.047082N m 2
12
1
Ixx 3 Ixx 4 0.97770.032 7.3327 105 N m 2 N m 2
12
m5 R 2 0.048350.062
Ixx 5 Ixx 6
4.3515 105 N m 2
4 4
IxxT IyyT
d1 0.275m
.d 2 0.0175m.
d 3 0.015m.
2
2
2
Ixx T Ixx1 m1d1 Ixx 2 m2 d1 2 Ixx 3 m3 d2 2 Ixx 5 m5 d3
2
Ixx T .05096 17.48520.275 .047082 10.62410.275
2 2
2 7.3287 105 0.9771780.0175
2
24.3515 105
0.048350.015 2.21807N m 2
2
1 1
Izz1 m1r12 3.1700.11635 0.02145N m 2
2
2 2
1
Izz2 1.461660.120 0.0105239N m 2
2
2
1 1 1 1
Izz3 Izz 4 ma 2 b 2 mR 2 0.01342.125 103 1.075 103 0.02 2.165 106
2
12 2 12 2
5
Izz5 Izz 6 1.1755 10 N m 2
IzzT Izz1 m1d12 Izz 2 m2 d2 2 2 Izz 3 m3 d3 2 Izz5 m5 d5 2 0
SEGUNDA PIEZA
Calculando las masas:
2750kg / m 3
R1 2 t R2 2 t
m1
2 3
2
3
2750 0.03 3.18 10 0.01 3.18 10 2750 0.010989kg.
2 2 2 2
m2 0.5 0.06 3.18 10 3 0.01 3.18 10 3 2750 0.2596kg.
2
h b2 a2
b h2 a2
b 585 2 40 2
b 585.63
0.58363 0.04
m3
2
3.18 10 3 2750 0.102076kg.
0.093 0.06
m4
2
3.18 10 3 2750 0.02439kg.
0.02
2
m5
2
3
3.18 10 2750 5.494645 10 kg.
3
m6 0.0873 0.5 3.18 10 3 2750 0.38171kg.
m7 0.0873 0.585 3.18 10 3 2750 0.4466kg.
m8 30.1562kg.
12 12
m H 2 0.1020760.04
2
12 12
1 1
Ixx 7 m7b 2 0.44660.585 0.01273N m 2
2
12 12
1 1
Ixx 8 m8 3r 2 h 2 30.1567 30.01 0.05
12 12
2 2
3
7.03656 10 N m 2
2
2
2
IxxT Ixx1 m1 d1 Ixx2 m2 d 2 Ixx3 m3 d 3 Ixx 4 m4 d 4 Ixx5 m5 d 5
2
2
2
2
Ixx6 m6 d 6 Ixx7 m7 d 7 Ixx8 m8 d 8
2
IxxT 2 0.9725 10 6 0.010989 0.510
2
5.4087 10 3
0.2596 0.250
2
2.72 10 5 0.102076 0.10143 4.2365 10 5 0.02439 0.031
2
2
12 12
mB 2 0.1020760.5833
2
Iyy 3 0.01736N m 2
2 2
mB 2 0.024390.060
2
12 12
1 1
Iyy 7 m7 a 2 0.44663.18 103 3.76 107 N m 2
2
12 12
Iyy 8 Ixx 8 7.03656 103 N m 2
d1 d2 0.017m
d3 0.02633m
d4 7 103 m
d5 0.033m
d6 0.04382m
d7 0.02m
d8 0.017m
2
2
2
2
IyyT 2 Iyy1 m1d1 2 Iyy 2 m2 d2 2 Iyy 3 m3 d3 2 Iyy4 m4 d4 2 Iyy 5 m5 d5 2
2
2
Iyy6 m6 d6 Iyy7 m7 d7 Iyy 8 m8 d8
2
IyyT 2 2.4725 106 0.0109890.017 2 7.788 105 0.25960.017
2 2
2 0.01736 0.1020760.02633 2 4.3902 105 0.024397 103
2
IyyT 1.1296 105 3.058088 104 0.03486 9.01942 105 1.3066 105 7.1868 104
1.79016 104 0.01575 0.0183676N m 2
TERCERA PIEZA
2750kg / m 3
m3 m 4
0.719565 0.025 3.18 10 3 2750 2.86027 10 5 2750 0.07865kg
2
0.5235 0.110 2 3.18 10 3
m5 . 2750 0.02770kg.
2
0.01
2
m6 0.186 0.110
2
3.18 10 2750 0.177549kg.
3
r 2
r
2
m7 2 3.18 10 3 2750 4.594579256 10 3 3.18 10 3 2750 0.040179kg.
2 2
m8 m9 0.5896kg.
m10 31.3870kg..
d1x 0.9968m
d2x 0.542m
d3x 0.41115 m
d4 x 0.41115 m
d5x 0.170m
d6x 0.108m
d7x 0.540m
d8x 0.540m
d9x 0.540m
d10x 0.8968m
d1y 0
d 2y 0.070m
d 3y 0.07833m
d 4 y 0.04833m
d 5y 0.095m
d 6y 0.040m
d 7y 0.065m
d 8y 0.4844m
d 9y 0.03841m
m1R 2 0.010030.03
2
12 12
m H 2 0.078650.025
2
4
0.1775490.110 1.7902 104 N m 2
2
1
Ixx 6 m6b 2
12 12
m R 2 0.040170.055
2
0.3761740.71956 0.0162311N m 2
2
1
Iyy 2 m2 a 2
12 12
m B 2 0.078650.71956
2
2
2
2
Iyy T 2 Iyy1 m1d1 2 Iyy 2 m2 d2 2 Iyy 3 m3 d3 2 Iyy 4 m4 d4 2 Iyy 5 m5 d5
2 2
2 Iyy 6 m6 d6
2
2Iyy m d Iyy m d Iyy m d Iyy m d
7 7 7
2
8 8 8
2
9 9 9
2
10 10 10
2
Iyy T 22.459 106 2 0.0162311 0.3719560.070 2 0.0203611 0.0780.7
2
2
2 0.0203611 0.078650.04833 2 1.2379 104 0.027700.095
2 2
2 5.1186 104 0.175540.040 2 3.0378105 0.040170.065
2
2
Análisis del brazo
2750kg / m 3
Su=481.604MPa
Primer elemento
Calculo de reacción en B
p1 m1 xg
p1 (2.133)(9.81)
p1 20.9287 N
p 2 m 2 xg
p 2 (30.15)(9.81)
p 2 295.83 N
Fy 0
295.86 20.928 R B 0
R B 316.788
M 0
(0.25)(2.9287) (295.83)(0.5) 0.5M B
M B 297.26 Nm
Mc (297.26)(1.4 x10 3 )
59.44 MPa
IX 7.0010014 x10 8
M B 321.5731Nm
( M y ) (321.5737)(1.4 x10 3 )
31.5599 MPa
IX 1.4265 x10 8
Segunda sección
p1 m1 xg
p1 (32.2834)(9.81)
p1 316.7 N
p 2 m2 xg
p 2 ( 2.7588)(9.81)
p 2 27.064 N
Fy 0
295.86 20.928 R B 0
R B 316.788
M 0
(0.17)(27.064) (316.7)(0.9968) 0.9968M B
Cálculos de pesos.
Base de la excavadora.
A base 0.735m 2
t 3.175 x10 3 m
Vbase 2.334x10-3 m 3
Densidad
7850 Kg/m3
Calculo de masa
m Acero Vbase
m 7850 Kg m 3 2.334x10 -3 m 3
m 18.322 Kg
Calculo de peso
g 9.81 m s 2
W m g
W 18.322 Kg 9.81 m s 2
W 179.737 N
Cabina de control.
A cabina 0.366m 2
t 3.175 x10 3 m
Vcabina 1.162x10-3 m 3
Densidad
7850 Kg/m3
m Acero Vcabina
m 7850 Kg m 3 1.162x10 -3 m 3
m 9.122 Kg
Calculo de peso
g 9.81 m s 2
W m g
W 9.122 Kg 9.81 m s 2
W 89.483N
A brazo1 0.342m 2
t 6.35 x10 3 m
Vbrazo1 2.172x10 -3 m 3
Densidad
2750 Kg/m3
Calculo de masa
m Acero Vbrazo1
m 2750 Kg m 3 2.172x10 -3 m 3
m 5.972 Kg
Calculo de peso
g 9.81 m s 2
W m g
W 5.972 Kg 9.81 m s 2
W 58.587 N
t 6.35 x10 3 m
Vbrazo1 1.334x10 -3 m 3
Densidad
2750 Kg/m3
Calculo de masa
m Acero Vbrazo2
m 2750 Kg m 3 1.334x10 -3 m 3
m 3.667 Kg
Calculo de peso
g 9.81 m s 2
W m g
W 3.667 Kg 9.81 m s 2
W 35.974 N
Pala.
t 1 3.175 x10 3 m
t 2 6.35 x10 3 m
Vpala1 4.729x10 -4 m 3
Densidad
7850 Kg/m3
m Acero Vpala
m 7850 Kg m 3 4.729x10 -4 m 3
m 3.712 Kg
Calculo de peso
g 9.81 m s 2
W m g
W 3.712 Kg 9.81 m s 2
W 36.417 N
Perno
Vperno 3.1416x10 -5 m 3
Densidad
7850 Kg/m3
Dureza Brinell = 293
Calculo de masa
m Acero Vperno
m 7850 Kg m 3 3.1416x10-5 m 3
m 0.2466Kg
Calculo de peso
g 9.81 m s 2
W m g
W 0.2466 Kg 9.81 m s 2
W 2.42 N
Como el brazo de excavadora cuenta con tres pernos, el peso total de los pernos es de:
W 2.42 N 3
W pernos 7.2578 N
C1 - S1 0
0
R1 S1 C1 0
0 0 1
C 2 - S2 0
1
R2 S 2 C2 0
0 0 1
C12 - S12 0
0
R2 S12 C12 0
0 0 1
C1 S1 0
1
R0 S1 C1 0
0 0 1
C2 S2 0
2
R1 S 2 C2 0
0 0 1
C12 S12 0
2
R0 S12 C12 0
0 0 1
Se aplican las ecuaciones para adelante para determinar las velocidades angulares,
aceleraciones angulares y aceleraciones lineales.
1
R0 1 1R0 ( 1 z 01 )
C1 S1 0 0 0
S1 C1 0 0 1 01
0 0 1 1 1
Para i = 2 tenemos
2
R0 2 2 R1 (1R0 1 z 0 2 )
C2 S2 0 0 0 0
S 2 C2 0 0 1 0 2 0 (1 2 )
0 0 1 1 1 1
Calcular la aceleración angular para las articulaciones de revolución para i = 1, 2.
0
1
R0 1 1R0 ( 0 z 01 0 z 01 ) 01
1
Para i = 2, tenemos:
0
2
R0 2 R1[ R0 1 z 0 2 ( R0 1 ) z 0 2 ) 0 (1 2 )
2 1 1
1
0
g
Para i = 1, con v 0 = , tenemos:
0
1
R0v 1 (1R0 1 ) (1R0 p1 ) (1R0 1 ) [(1R0 1 ) (1R0 p1 )] 1 R0v 1
1 0 1 1 0 0
l112 gS1
l11 gC1
0
Para i = 2, tenemos:
2
R0v 2 ( 2 R0 2 ) ( 2 R0 p 2 ) ( 2 R0 2 ) [( 2 R0 2 ) ( 2 R0 p 2 )] 2 R1 (1 R0 v 1 )
0 l 2 0 0 l 2 C 2 S2 0 l112 gS1
0 0 0 0 0 S 2 C2 0 l11 gC1
1 2 0 1 2 1 2 0 0 0 1 0
Para i = 1, tenemos:
1
R0a1 (1R0 1 ) (1R0 s1 ) (1R0 1 ) [(1R0 1 ) (1R0 s1 )] 1 R0v 1
Donde
l21 C1
s1 l21 S1
0
C1 S1 0 21 C1 21
l l
1
R0 s1 S1 C1 0 l21 S1 0
0 0 1 0 0
Así,
0 21 0 0 21 l11 gS1
l l 2
1
R0 a1 01 0 0 0 0 l11 gC1
1 0 1 1 0 0
1 2 l112 gS1
1
R0 a1 1 2 l1 gC1
0
Para i = 2, tenemos:
2
R0a 2 ( 2 R0 2 ) ( 2 R0 s 2 ) ( 2 R0 2 ) [( 2 R0 2 ) ( 2 R0 s 2 )] 2 R1v 2
Donde
l22 C12
s 2 l22 S12
0
2
R0 s2 S12 C12 0 l22 S12 0
0 0 1 0 0
Así,
0 22 0 0 22
l l
2
R0 a 2 0 0 0 0 0
1 2 0 1 2 1 2 0
Se aplican las ecuaciones para adelante para determinar las fuerzas y los pares en cada
sección del brazo.
2
R0 f 2 2 R3 ( 3R0 f 3 ) 2R0 F2 2 R0 F2 m2 2 R0 a 2
Para i = 1, tenemos:
1
R0 f1 1R2 ( 2 R0 f 2 ) 1R0 F1
m1 1 R0 a1
2
R0n 2 ( 2 R0 p 2 2R0 s 2 ) ( 2 R0 F2 ) 2R0 N 2
Donde
l 2 C12
p l 2 S12
2
0
Así,
1 2 l 2 m2 l1 ( S 21 C 21 ) m2 l 2 ( 1 2 1 1 2 2 1 2 ) m2 gS12
2 2 2
2
R0n 2 0 m2 l1 (C 21 S 212 ) m2 l 2 ( 1 2 1 1 2 2 ) m2 gC12
0 0
0 0 0 0
0 1
2 ml 2
2 2 0 0
0 0 1 m l 2
2
2 2 1 2
0
2
R0n 2 0
1 3 m2 l121 1 m l 2C
2 2 1
2 1 1 m l 2 S 2 1 m l 2
2 2 1 2 1 3
2 2 2
1 m gl C
2 2 2 12
Para i = 1, tenemos:
1
R0n1 1R2 [ 2 R0 n 2 ( 2 R0 p1 ) ( 2 R0 f 2 )] (1R0 p1 2 1R0 s 2 ) (1R0 F1 ) 1R0 N 1
Donde
l1C12
p l1 S12
1
0
l1C 2
2
R0 p l1 S 2
1
0
l1
1
R0 p 0
1
0
Así,
1 2 l1
1
R0n1 1R2 ( 2 R0 n 2 ) 1R2 [( 2 R0 p1 ) ( 2 R0 f 2 )] 0 1 R0 F1 1R0 N 1
0
Finalmente obtenemos los pares aplicados a la articulación para cada uno de los actuadotes
para ambos elementos
3 ( 3R0 n3 ) T ( 3R2 z 0 )
3 1
3 m3l222 1 2 m3l22C32 1 2 m3l22 S 322 13 m3l323 1 2 m3 gl3C23
2 ( 2 R0 n 2 ) T ( 2 R1 z 0 )
1 (1R0 n1 ) T (1R0 z 0 )
m l 2 S 1 2 m l 2 S 2 1 2 m gl C
2 2 2 1 2 2 2 2 2 2 2 12
Cinemática Inversa
Diagrama de cuerpo libre
Py l2sen1 2 l1sen1
Ecuación 2
Pz 0
Px Py cos2 1 2 l2 2cos1 2 cos 1l1l2
2 2 2
cos2 1l1 sen 21 2 l2 2sen1 2 sen1l1l2
2 2
sen 21l12
1
2 2 2
Px Py l2 cos 1 cos 2 sen 1sen 2
2 2 2 2
2l1l2 cos 1 cos 2 cos 1 sen1sen 2 sen1
l1 cos2 1 sen21
2
1
Con la siguiente identidad trigonometría determinamos que
Px Py 2l1l2 cos 2 l1 l2
2 2 2 2
factorizando la ecuación
Px cos1 cos 2 l2 l1 sen1 sen 2 l2
factorizando la ecuación
Px sen1 cos 2 l2 l1 cos 1 sen 2 l2
sustituyendo en la ecuación 2
Px sen1k 2
Py sen1k1 k2
k1
P k 2 sen1k 2
2
Py sen1k1 x
k1 k1
k P k 2
2
Py sen1k1 2 x
k1 k1
k 2 2 Px k 2
Py sen1k1
k1 k1
k 2 k 2 P k
Py sen1 1 2
x 2
k1 k1
1 2
k1
Py k1 Px k 2
k1 k1 k2
sen1
2
k1 k 2
2
Py Px
k1
k1 k 2
sen1
Py Px
Con esta ecuaciones se puede determinar los ángulos que se necesitan para llegar a las
posiciónense deseadas con solo sustituir los valores requeridos.
k1 k 2
sen1
Py Px
2 2 2 2
P Py l1 l2
cos 2 x
2l1l2
Generación de trayectorias
La primera sección del brazo (hombro) se desplaza 45º desde su posición inicial sobre los
ejes (X0, Y0, Z0) y se encuentra a 45º, hasta la posición final sobre los ejes (x0, y0, z0) , en
3 segundos, quedando en una posición de 90º.
La segunda sección del brazo (codo) se desplaza 45º desde su posición inicial sobre los ejes
(X1, Y1, Z1) y se encuentra a 0º, hasta la posición final sobre los ejes (x1, y1, z1) , en 3
El brazo recorre 45º por cada sección en 3 segundos pasando de la posición inicial
(PX0, PY0, PZ0) , hasta la posición final (PX1, PY1, PZ1) , en un tiempo total de 6 segundos.
Con los datos obtenidos anteriormente procedemos a calcular las velocidades angulares y
aceleraciones angulares de las dos secciones del brazo.
Como la primera sección del brazo recorre la misma cantidad de grados en el mismo tiempo
y parten desde la misma posición, entonces las velocidades y aceleraciones deberán ser
iguales.
Datos:
0 45
f 90
t 3seg
a 0 45
a1 0
3
a2 ( f 0 )
t2
3
a2 (90 45)
32
a2 15
2
a3 ( f 0 )
t3
2
a3 (90 45)
33
a3 3.33
(t ) a 0 a1t a 2 t 2 a3 t 3
(t ) 45 0t 15t 2 3.33t 3
(t ) 45 15t 2 3.33t 3
(t ) 30 20t
30 20(0.1) 28
30 20(0.7) 16
Para t = 1, tenemos:
30(1) 10(1) 2 20
30 20(1) 10
30 20(1.5) 0
0
1 2 22.5 s
0
1 2 2.9 s
0
1 2 28
s2
1 2 0
30(1) 10(1) 2 20
30 20(1) 10
Calculo de torques
Datos:
1 56.67
2 23.34
3 23.34
1 3.1831 rad s
2 3.1831 rad s
3 3.1831 rad s
9 9.81 m s 2
l1 0.897 m
l 2 0.675m
l 3 0.175m
m1 6kg
Calculo de torque 3.
3 1
3 m3l222 1 2 m3l22C32 1 2 m3l22 S 322 13 m3l323 1 2 m3 gl3C23
3 1
3 (35.72)(0.5) 2 (1.5915) 1
2 (35.72)(0.5) 2 (1.5915)(cos 23.34)
1 (35.72)(0.5) 2 (3.1831) 2 ( sen23.34) 1 3 (35.72)(0.175) 2 (1.5915)
2
3 56 Nm
Calculo de torque 2.
Utilizando la ecuación que se obtuvo anteriormente:
2 1
3 (52.42)(0.897) 2 (1.5915) 1
2 (52.42)(0.897 ) 2 (1.5915)(cos 23.34)
1 2 (52.42)(0.897) 2 (3.1831) 2 ( sen 23.34) 1 3 (52.42)(0.675) 2 (1.5915)
1 2 (52.42)(0.675)(9.81)(cos 56.67)(cos 23.34)
2 239 Nm
Calculo de torque 1.
1 1
3m1l121 4 3 m2 l121 12 m1 gl1C1 m2 l12 C 21 m2 gl1C1 13 m2 l 222 12 m2 l 22 C 22
m2 l 22 S 21 2 12 m2 l 22 S 2 22 12 m2 gl 2 C12
1 1
3 (6)(0.897) 2 (1.592) 4 3 (52.42)(0.897) 2 (1.592)
1
2 (6)(0.897)(9.81) cos 56.67 (52.42)(0.897) 2 (1.592) cos 23.34
(52.42)(0.897)(9.81) cos 56.67 1
3 (52.42)(0.675) 2 (1.592)
1
2 (52.42)(0.675) 2 (1.592) cos 23.34 (52.42)(0.675) 2 (3.183)(3.183) sen 23.34
1 2 (52.42)(0.675) 2 (3.183) 2 sen 23.34 1
2 (52.42)(0.675)(9.81) cos 56.67 cos 23.34
Calculamos el par
T Fd
Características Comunes
Para el movimiento de las dos secciones del brazo de la excavadora y para las orugas, se
van ha utilizar cuatro:
Características Comunes
Reductores
Motores
Selección de cadena
Para la transmisión de torque del motor hacia el codo del brazo, se utilizara una cadena de
rodillos.
Para seleccionara el tipo de cadena adecuado para la transmisión se requiere conocer los
siguientes datos:
Potencia requerida
La potencia que se debe transmitir del motor al codo del brazo, para poder generar
movimiento en este, es de:
Potencia 5.2 Hp
Para obtener la potencia de diseño, se selecciona de Factor de servicio (C 1) para cadenas de norma BS, el cual
se multiplica por la potencia a transmitir, para obtener la potencia de diseño.
Excavadoras
Trituradoras
1,75 2,00 2,25
Alimentadoras vibratorias
Maquinaria minera
Para una maquina excavadora con un motor eléctrico se recomienda utilizar un factor de
servicio:
C1 1.75
Pd Pr C1
Pd 5.2 Hp 1.75
Pd 9.1Hp
12.5 rpm
Con el valor de la potencia de diseño (C 1* Potencia a transmitir) y la velocidad del eje rápido,
se consulta una gráfica donde se puede seleccionar el tamaño de cadena y la cantidad de
cadenas a utilizar.
Pd 6.5kW
Con una potencia de diseño de 6.5 kW y un piñón girando a 12.5 rpm, se recomienda usar
una cadena triple de P = 1".
La distancia entre los centros del piñón y el eje de giro del codo de brazo de la excavadora
es de:
C 897 mm
( Zp Zc ) X
L A Y
2 A
2C
A
P
Donde:
Zp: cantidad de dientes del piñón.
P: paso de la cadena.
Y: valor a agregar para que "L" sea una cifra entera y par.
2 897
A
25.4
A 70.63 pasos
Largo de la cadena
(15 15)
L 70.63 0 0.37
2
L 86 pasos
G40MG0700RV
ALTERNADOR G40
Tipo Monofásico
Potencia Máxima 4.0 kVA
Potencia Continua 3.0 kVA
Voltaje Nominal 120 V
Corriente Maxima 33 A
Frecuencia 60 Hz
MOTOR Subarufi
Potencia 7.0 HP @ 3600 RPM
Tanque de Gasolina 11 lts (2.9 gal)
Bibliografía
http://www.sew-eurodrive.cl/Marco%20Central/Motorredutores/motorreductores-info.htm
http://www2.ing.puc.cl/~icm2312/apuntes/cadenas/relacion.html