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r⃗

0.2
N
⃗ r=
α =57.5118 ° θ
dr −0.2
= 2
dθ θ
θ⃗ R

r
tan ( α )=¿ =−θ ¿
dr

α =tan−1 (−θ )

π a r=r̈ −r θ̇2
Para θ=
2
a θ=r θ̈+2 ṙ θ̇
0.2
r= =0.127 Reemplazando:
θ
a r=−0.757
−0.2
ṙ = ∗ θ̇=−0.405
θ2 a θ=−3.796
0.4 2 0.2
r̈ = ∗θ̇ − 2 ∗θ̈=2.418
θ3 θ
Ecuaciones de Movimiento

∑ F r =ma r
−N . cos ( 32.88 )=0.5∗(−0.757)
N=0.451 N

∑ F θ=maθ
R−NSen ( 32.88 )=0.5∗(−3.796 )
R=−1.65 N

w=3 t 2−kt
k
θ=t 3 − t 2+C 1
2
Aplicando condiciones.

9
θ=t 3 − t 2−8
2
K=9

El ángulo total es

θt =(−16−(−8 ) ) rad =−8 rad


Hallamos la función de θ en términos de t


w=
dt
dw
α=
dt

θ=t 2 +3 t

α =2 rad /s 2
Cuando θ=40 rad

40=t 2+ 3t
t=5 s
Entonces:

w=13 rad / s
Hallamos la aceleración normal y tangencial con las siguientes relaciones:

a t=α∗R

a t=1 ft /s2

a n=w 2∗R

a n=84.5 ft /s2
α dθ=w dw
θ w

∫ 0.2 θ dθ=∫ w dw
0 5

1
0.1 θ2= ( w2−25)
2

w=√ 0.2 θ2 +25


Para θ=2rev=4 π

w=7.522 rad / s
Velocidad del punto P

V P=W . r

V P=7.522∗2.5=18.8 m/s
X

X =200. ctg ( θ )

V x =−200. csc 2 ( θ )∗w


−1.2
w=
−200. csc 2 θ
Para θ=60 °

−1.2
w= =4.5 rad /s
−200. csc 2 θ
Localizamos el Centro Instantáneo de velocidad cero
CI

60 °
r B/ CI

70 °
r A / CI

50 °
20 °

Hallamos la velocidad angular de la barra, para ello hacemos uso de la ley de senos y así
determinar los valores de r A / CI y r B/ CI

r A /CI 0.8 r
= = B /CI
Sen( 70) Sen (60) Sen(50)
De donde se obtiene:

r A / CI=0.8681m ꓥ r B/ CI =0.7076 m

V A =1.4=w AB∗r A / CI

w AB=1.613 rad /s

V B =W AB∗r A /CI
V B =1.141 m/ s
1m
CI

2∗Sen ( θ )= √3 m

30 °

Para θ=60 °

V A =w AB∗r A / CI

2
w AB= =1.155 rad /s
2∗Sen(θ)

α AB=−csc ( θ )∗ctg ( θ )=−0.667 rad /s 2

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