Universidad de Concepción Facultad de Ingeniería Depto.

de Ingeniería Eléctrica

Apuntes Sistemas de Control - 543 244

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ω(t) ω(kT) ia(t)
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10ma edición

© Prof. José R. Espinoza C.

Agosto 2010

Apuntes: 543 244

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Tabla de contenidos PRÓLOGO ................................................................................................................................................. IV NOMENCLATURA ....................................................................................................................................... V ABREVIACIONES ..................................................................................................................................... VIII 1 INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL. .................................................................................1 1.1 Sistemas en Lazo Abierto (L.A.) y en Lazo Cerrado (L.C.). ...................................................1 1.2 Terminología y Definiciones. ..................................................................................................4 1.3 Representación Matemática....................................................................................................5 1.4 Control en los diferentes Tipos de Sistemas. ..........................................................................7 1.5 Otras Estrategias de Control. ...............................................................................................10 1.6 Clasificación de Sistemas de Control. ..................................................................................16 1.7 Alcances del Curso 543 444..................................................................................................19 1.8 Ejercicios Propuestos. ..........................................................................................................19 SISTEMAS HÍBRIDOS. .......................................................................................................................21 2.1 Introducción. .........................................................................................................................21 2.2 Sistemas Equivalentes en z....................................................................................................22 2.3 Sistemas Equivalentes en kT. ................................................................................................25 2.4 Retardos Intrínsecos. ............................................................................................................30 2.5 Polos de un Sistema Discreto Equivalente............................................................................30 2.6 Mapeo de Polos de Sistemas de 1er y 2do Orden. ..................................................................33 2.7 Selección del Tiempo de Muestreo........................................................................................35 2.8 Ejercicios Propuestos. ..........................................................................................................36 ESTADO ESTACIONARIO EN SISTEMAS REALIMENTADOS.................................................................39 3.1 Introducción. .........................................................................................................................39 3.2 Efectos de la Realimentación. ...............................................................................................41 3.3 Estabilización utilizando Realimentación.............................................................................48 3.4 Errores en Estado Estacionario............................................................................................49 3.5 Controladores para Premisas de Error Estacionario. .........................................................54 3.6 Ejercicios Propuestos. ..........................................................................................................55 RÉGIMEN TRANSIENTE EN SISTEMAS REALIMENTADOS...................................................................58 4.1 Comportamiento Transitorio de Sistemas de Primer Orden. ...............................................58 4.2 Comportamiento Transitorio de Sistemas de Segundo Orden..............................................62 4.3 Especificaciones en el Dominio de la Frecuencia. ...............................................................65 4.4 Polos Dominantes y Reducción de Orden.............................................................................67 4.5 Sistemas con Retardo. ...........................................................................................................71 4.6 Ejercicios Propuestos. ..........................................................................................................75 LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES. .............................................................................................78 5.1 Introducción. .........................................................................................................................78 5.2 El Método del L.G.R. ............................................................................................................81 5.3 Reglas Adicionales para la Construcción del L.G.R. ...........................................................83 5.4 Análisis de Sistemas y Ejemplos de Sintonización................................................................89

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Ejercicios Propuestos. ..........................................................................................................97

CRITERIO DE NYQUIST...................................................................................................................101 6.1 Introducción. .......................................................................................................................101 6.2 Teorema de Cauchy. ...........................................................................................................103 6.3 Criterio de Nyquist para Sistemas Continuos.....................................................................106 6.4 Criterio de Nyquist para Sistemas Discretos......................................................................109 6.5 Estabilidad Relativa. ...........................................................................................................112 6.6 Ejercicios Propuestos. ........................................................................................................116 DISEÑO Y COMPENSACIÓN DE SISTEMAS DE CONTROL..................................................................119 7.1 Introducción. .......................................................................................................................119 7.2 Compensación en Adelanto para Sistemas Continuos........................................................120 7.3 Compensación en Atraso para Sistemas Continuos. ..........................................................124 7.4 Compensación con Redes de Primer Orden Discretas. ......................................................128 7.5 Compensación Adelanto-Atraso. ........................................................................................129 7.6 Compensador P.I.D. Análogo. ............................................................................................131 7.7 Compensador P.I.D. Discreto.............................................................................................134 7.8 Ejercicios Propuestos. ........................................................................................................136

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BIBLIOGRAFÍA .........................................................................................................................................139 ÍNDICE ALFABÉTICO................................................................................................................................140

Copyright © por Prof. José R. Espinoza C.

udec. 220 Facultad de Ingeniería Universidad de Concepción Casilla 160-C.cl http://www. of. MatLabTM y/o MathCad TM. se abordan temas como el análisis en estado estacionario y dinámico de sistemas que se caracterizan por tener una entrada y una salida. dinámicos e invariantes en el tiempo tipo SISO (una entrada – una salida). Además. de Ingeniería Eléctrica. Se recomienda. Finalmente. El curso "Sistemas de Control" es obligatorio para alumnos de pre-grado de la carrera de Ingeniería Civil Eléctrica y Electrónica de la Universidad de Concepción y pertenece al plan de asignaturas orientadas al Área de Control Automático del Departamento de Ingeniería Eléctrica.Espinoza@UdeC. un holgado manejo de programas de simulación es definitivamente necesario para seguir los ejemplos y desarrollar los ejercicos propuestos en el apunte. Se desea agradecer sinceramente a los alumnos que cursaron la asignatura en años anteriores por su comprensión y cooperación en corregir las versiones preliminares de estos apuntes.espinoza Copyright © por Prof. José R. Correo 3 Concepción. El lector debe tener dominio de los temas entregados en el curso de Sistemas Lineales Dinámicos para avanzar fluidamente en las materias de este texto. Espinoza C. José R. Los temas son ilustrados con aplicaciones a sistemas continuos. también se introducen herramientas como son el Lugar Geométrico de las Raíces. y el Criterio de Nyquist.Apuntes: 543 244 iv Prólogo. Los tópicos aquí revisados permiten analizar sistemas lineales. CHILE Tel: Fax: e-mail: web: +56 (41) 2203512 +56 (41) 2246999 Jose. Dr. se revisa el diseño de controladores utilizando las herramientas anteriores.cl/jose. El documento fue digitado enteramente en Word for Windows de MicroSoftTM y los ejemplos fueron desarrollados en MatLabTM y/o MathCad TM. Profesor Titular Depto. discretos e híbridos. En éste se entregan herramientas para el tratamiento de sistemas lineales continuos y discretos. con énfasis en estructuras realimentadas. En particular. En particular. Espinoza C. . transformándose en una aplicación natural de los temas y herramientas revisadas en el curso “Sistemas Lineales Dinámicos”. el uso de transformaciones como lo son la Transformada Z y la de Laplace y todas sus propiedades.

: matriz diagonal compuesta por los valores x1. dimensión 3·3. : matriz de transformación de ejes αβ0 a abc. .x ). p = [p1 p2 ··· pm]T ˆ ˆ ˆ ˆ : vector de n variables de estados. BT = TB : matriz de parámetros transformada mediante T de dimensión q·n. : matriz de parámetros de dimensión q·n.Apuntes: 543 244 v Nomenclatura Matrices A B C D E F T AT BT CT DT ET FT Tabc-αβ0 Tαβ0-abc Tαβ0-dq0 Tdq0-αβ0 Tabc-dq0 Tdq0-abc H(s) ˆ H( s ) H(s)H C O L(s) Φ(t) Adj{P} diag{x1. : matriz de transformación de ejes αβ0 a dq0. : matriz de transformación de ejes dq0 a abc. x = [x x x ] (ejes estacionarios abc). H( s ) = H-1(s). FT = F : matriz de transformación de ejes abc a αβ0. x x1 x2 xn abc a b c T : vector de tres variables de estados. : vector de tres variables de estados.…} ℜe{X} ℑm{X} Vectores : matriz de parámetros de dimensión n·n. : matriz de observabilidad. xdq0 = [xd xq x0]T (ejes rotatorios dq0). : matriz de parámetros de dimensión n·m. : matriz adjunta de la matriz P. : matriz parte real de la matriz X.A)-1B + D. Copyright © por Prof. dimensión 3·3. x = [ x1 x2 ··· xn ]T (estimación de x). H(s) = C(sI . : matriz de parámetros de dimensión n·p. : matriz de transformación de dimensión de n·n. AT = TAT-1 : matriz de parámetros transformada mediante T de dimensión n·p. ET = TE : matriz de parámetros transformada mediante T de dimensión q·m. : matriz de parámetros de dimensión q·m. x = [x1 x2 ··· xn]T : vector de p variables de entrada. : matriz de transferencia en L. xabc xαβ0 xdq0 x u y p ˆ x ˆ y ~ x : vector de n variables de estados. u = [u1 u2 ··· up]T : vector de q variables de salida.D. José R. dimensión 3·3. ˆ : matriz de transferencia inversa. : matriz de controlabilidad. ˆ x : vector de n variables de estados. ˆ ˆ ˆ ˆ : vector de q variables de estados. : matriz conjugada transpuesta de H(s). ~ = [ ~ ~ ··· ~ ]T (error de estimación de ~ = x . : matriz de transición. : vector de tres variables de estados. : matriz de transferencia. …. y = [ y1 y2 ··· yq ]T (estimación de y). : matriz de transformación de ejes dq0 a αβ0. : matriz parte imaginaria de la matriz X. dimensión 3·3. y = [y1 y2 ··· yq]T : vector de m perturbaciones. Espinoza C. : matriz de parámetros de dimensión q·p. DT = D : matriz de parámetros transformada mediante T de dimensión n·m. dimensión 3·3. CT = CT-1 : matriz de parámetros transformada mediante T de dimensión q·p. : matriz de transformación de ejes abc a dq0. x2. H(s)H = (H(s)*)T. xαβ0 = [xα xβ x0]T (ejes estacionarios αβ0). dimensión 3·3. : matriz de parámetros transformada mediante T de dimensión n·n.

Apuntes: 543 244 vi x0 xo uo yo yd po Δx Δu Δy Δp x(s) u(s) y(s) p(s) vk wk vk* xec xci yec yci ck bk ∇V(x) Escalares : condición inicial del vector de estados. Δx = [Δx1 Δx2 ··· Δxn]T : variación del vector de entradas u en torno a uo. u(s) = [u1(s) u2(s) ··· up(s)]T : Laplace de y. nulas. Δp = [Δp1 Δp2 ··· Δpm]T : Laplace de x. : vector de salidas para entrada cero. y(s) = [y1(s) y2(s) ··· yp(s)]T : Laplace de p. ˆ : elemento ij de la matriz H( s ) = H-1(s). Δu = [Δu1 Δu2 ··· Δup]T : variación del vector de salidas y en torno a yo. : k-ésima columna de la matriz B. : k-ésimo coeficiente del polinomio característico de A. : k-ésimo valor propio de A. José R.D. : elemento ij de la matriz D. xk dxk/dt = x k ak λk λk* λij l(s) dij hij(s) ˆ hij ( s ) rango{P(s)} det{P(s)} arg{x} tr{P(s)} maxij{wij}l max{} min{} log{} u(t) r(t) || e || : k-ésima variable de estado. Espinoza C. : entrada rampa. xo = [x1o x2o ··· xno]T : vector de entradas en el punto de operación. x(s) = [x1(s) x2(s) ··· xn(s)]T : Laplace de u. : función de transferencia en L. : norma del elemento e. nulas. yd = [y1d y2d ··· yqd]T : vector de perturbaciones en el punto de operación. Δy = [Δy1 Δy2 ··· Δyq]T : variación del vector de perturbaciones p en torno a po. : ángulo del número complejo x. x0 = [x10 x20 ··· xn0]T : vector de estados en el punto de operación. : conjugado del k-ésimo vector propio de A. po = [p1o p2o ··· pqo]T : variación del vector de estados x en torno a xo. : traza de la matriz P(s). : logaritmo en base 10. : k-ésimo vector propio de AT. : rango de la matriz P(s). : mínimo valor. : máximo valor. : derivada de la k-ésima variable de estado. : entrada escalón. uo = [u1o u2o ··· upo]T : vector de salidas en el punto de operación.i. : ganancia relativa entre la entrada i-ésima y la salida j-ésima. : máximo elemento de la matriz Wl. ∇V(x) = ∂V(x)/∂x. : vector de salidas para c.i. : gradiente de la función V(x). : conjugado del k-ésimo valor propio de A. Copyright © por Prof. : elemento ij de la matriz H(s). . yo = [y1o y2o ··· yqo]T : vector deseado (referencia) de q variables de salida. p(s) = [p1(s) p2(s) ··· pm(s)]T : k-ésimo vector propio de A. : vector de estados para entrada cero. : vector de estados para c. : determinante de la matriz P(s). : k-ésima fila de la matriz C.

: función en el tiempo discreto (también escrita f(kT). : máximo valor singular de A. : función en el tiempo continuo.Apuntes: 543 244 vii σl(A) σ (A) σ (A) ρ(A) γ(A) V(x) Ω G R ess δ ts V f(t) f(k) f(s) f(ω) f(Ω) f(n) f(m) : l-ésimo valor singular de A. : vecindad en el espacio de estados de x. : conjunto invariante. : vector de error en estado estacionario. : función en el plano de Laplace. : función de Lyapunov. : radio espectral de A. con T el tiempo de muestreo). José R. : función en frecuencia discreta de tiempo continuo. : tiempo de asentamiento. : banda de asentamiento. : valor medio (RMS) de la señal continua (alterna) v(t). : función en frecuencia continua de tiempo continuo. Copyright © por Prof. : función en frecuencia continua de tiempo discreta. : función en frecuencia discreta de tiempo discreta. Espinoza C. : conjunto invariante subconjunto de G. . : mínimo valor singular de A. : número de condición de A.

SISO MIMO L. FCD FCC FCO FCJ T. : margen de ganancia. : sistema de una entrada y una salida (single input single output).F. : semi-plano izquierdo. B. : condiciones iniciales.G.S.i. . S. : estado estacionario.). c. José R. : corriente alterna (en Inglés es a. : lugar geométrico de las raíces. F. : forma canónica controlable. : linealmente dependiente.R.I.c. : semi-plano derecho.F. l.d. : Transformada de Fourier de Tiempo Discreta. : Transformada de Laplace. : forma canónica de Jordan. de B. T. : forma canónica observable.C. : función de transferencia. T. : linealmente independiente. : ancho de banda. T. Mayúsculas L. Copyright © por Prof.c. P. : corriente continua (en Inglés es d. : abscisa de convergencia absoluta.Z. : sistema de varias entradas y varias salidas (multiple inputs multiple outputs).a. T. : forma canónica diagonal.F. L. M. de T. M. : Transformada de Fourier Discreta. : Transformada de Fourier.i. M.W.D.P.T. : controlador proporcional integral derivativo. S. Minúsculas : lazo abierto. : Diagrama de Bode c.P. : entrada/salida. L. D. : lineal invariante en el tiempo. a.G.D. : lazo cerrado. l. L.F.D.S.T. c.D.L. : matriz de transferencia.D.P. S.D. F.Apuntes: 543 244 viii Abreviaciones.F. E.c.D. : función descriptora.F.c. Espinoza C. : sobrepaso. S.).a.I. de T. T. : Transformada Z.I. : lazo directo. : margen de fase.A. : Transformada de Fourier de Frecuencia Discreta.

Las cantidades involucradas son: posición del acelerador (p). se muestra que el ser humano ha incluido el control para conseguir objetivos específicos desde siempre en las variadas realidades físicas.) y en Lazo Cerrado (L.1 El automóvil y su perfil de velocidad con el pedal de aceleración en una posición fija. Sea el caso del automóvil que enfrenta una pendiente positiva y que el conductor mantiene la posición del acelerador en un ángulo p constante. se indican los alcances del curso en el contexto más general de los sistemas de control. Además. 1. A continuación se revisa mediante ejemplos el uso de estrategias de control como forma inherente de funcionamiento. José R. Fig. Copyright © por Prof. se introducen los sistemas híbridos que combinan la tecnología tiempo continuo y tiempo discreto. A.Apuntes: 543 244 1 1 Introducción a los Sistemas de Control.1 Sistemas en Lazo Abierto (L. Automóvil. . Especial énfasis se da a las estructuras realimentadas y pre-alimentadas y se muestra que la mayoría de las realidades han funcionado desde siempre como estructuras realimentadas.C. Espinoza C. que se supone en 120 km/hr. En este capítulo se introduce el concepto de control como una necesidad fundamental para lograr objetivos específicos en los sistemas físicos.A. Para tener un vocabulario uniforme. se revisa la terminología inherente a sistemas de control. 1. Finalmente. 1. θ v [km/hr] 20 v 120 ¡ infracción ! t Fig.). Producto de la aparición de los sistemas digitales como alternativa de implementación de tareas de control.1. La pendiente luego desaparece por lo que el vehículo eventualmente llega a su velocidad inicial.

Apuntes: 543 244 2 - velocidad del automóvil (v). m¸ vv: perturbaciones (que modifican v pero que no son manipulables). vd (también de acuerdo a la variable a controlar. tv: parámetros (que definen el sistema).). v Las cantidades involucradas se pueden clasificar de la siguiente manera: - Fig.3 El conductor actualiza la variable manipulada dada que se conocerá como la referencia. cc.2 Diagrama en bloques del ejemplo del automóvil. la derivada y la integral de la diferencia entre la velocidad deseada y la que se tiene. tv. . Es decir. Esta estructura que se fundamenta en la corrección de la cantidad manipulada de acuerdo a la desviación entre la cantidad deseada y la controlada se conoce como Sistema en Lazo Cerrado (L. El diagrama de bloques resultante se puede considerar como el ilustrado en la Fig. v las cuales se pueden representar como se ilustra en la Fig. conocida como consigna o valor deseado).). ancho de los neumáticos (w). el odómetro conductor observa el odómetro y cambia la posición del pedal. tipo de bencina (tv). el conductor puede ser representado por un cerebro que reacciona a la diferencia entre la velocidad deseada y la que se tiene. y por un sistema que transforma la salida del cerebro en un ángulo del pedal del acelerador. … θ m vv p automóvil w. 1. u = k p (vd − v) + kd d (vd − v) + ki ∫ (vd − v)dt . velocidad del viento en contra (vv). pendiente del camino (θ). Este es el objetivo básico que se supone se tiene al conducir en la carretera..2 y que corresponde a un Sistema en Lazo Abierto (L. . 1. Un análisis primario indicaría que el cerebro reacciona a la diferencia. w.4 Esquema realimentado para el sistema conductor-automóvil. Fig. 1. tv. cc del vehículo (cc). 1. 1..3. de manera de lograr una velocidad Fig.4. θ m vv v: cantidad a controlar. Para mantener la velocidad fija. .C. θ. cc. peso del vehículo (m).. cc. 1. Espinoza C..A. José R. p: cantidad a manipular. En éste. Copyright © por Prof. dt Este resultado es muy auspicioso puesto que permitiría reemplazar al cerebro del conductor por un θ m vv conductor vd u p pierna Automóvil v + - cerebro Transmisor de señal Sensor de velocidad Fig. vd p automóvil w.

un transmisor de altura. y fe u hd fs hd Controlador de altura u Válvula fe Estánque h controlador de altura h SH l TH l fs x Transmisor Sensor (a) (b) Fig. cantidad a manipular: flujo de entrada (fe).I.) en combinación con una neumática (válvula). Copyright © por Prof. 1. entre otras. B.5. Este podría ser el caso de un circuito electrónico. José R. Una pregunta que podría plantearse es: ¿ se puede extender esta estructura de control a otros sistemas ?. y que está dado por lo que ocurre con el consumo “aguas abajo” de éste. diseñar el controlador consistirá en encontrar la F. Así.5 Estanque con control de altura. ¿ sería posible diseñar esta parte del esquema de manera que la altura h sea siempre igual a hd ?. es decir. se reconocen las siguientes cantidades involucradas: cantidad a controlar: altura (h). entonces el objetivo se puede escribir como. Para esto se utiliza un esquema similar al que utiliza el conductor de un automóvil. Una etapa posterior debiera considerar la implementación práctica de éste. si se requiere que la altura h sea siempre igual a hd. de T.5. y parámetros: área del estanque (A) y diámetro de cañería (φ). 1. la pierna del conductor también es reemplazable por un sistema mecánico equivalente. se constituye en la herramienta más poderosa de análisis y diseño en este curso. Estanque Simplificado. En este caso se desea que el estanque opere con un nivel de agua h constante e igual a una referencia hd. hd ( s ) En este curso. Las preguntas que surgen. que si bien es utilizable en S.Apuntes: 543 244 3 “elemento” que tenga una relación entrada/salida equivalente. (b) esquema de control.6. etc. .. que mejor cumpla con los objetivos propuestos en una estructura más general como la ilustrada en la Fig. Una herramienta disponible de análisis es la Transformada de Laplace. h( s ) = 1. en donde además.L. cantidad perturbadora: flujo de salida (fs). 1. Fig. son: ¿ cómo diseñar el controlador de altura de manera que éste cumpla con ciertas premisas ?. 1. Por lo tanto. (a) diagrama de operación. Se asume que el flujo de salida no depende de la altura del contenido del estanque. un sistema digital. ¿ es siempre conveniente este último objetivo ?. una válvula y un controlador de altura como se ilustra en la Fig. ¿ cómo abordar el problema matemáticamente ?. Espinoza C. un sensor de altura. Esta solución existe hace algún tiempo y es conocida como “control crucero”. la cual puede ser – por ejemplo – electrónica (un circuito analógico.

y que no pueden ser manipuladas directamente. (fe) Def. (estanque. biológicos. José R. (estanque) Def. 1. Def.: Un sistema es una combinación de componentes que actúan conjuntamente y cumplen con un objetivo determinado. poleas) Def. (producción de papel) Def.: La variable de salida es la o las variables controladas o función de ellas que se desea limitar dentro de márgenes pre-establecidos durante régimen transiente y/o estacionario.: Proceso es una operación natural o artificial caracterizado por una serie de cambios graduales.) p yd + ys Transmisor Sensor e Controlador v Actuador u Proceso y Fig.: La variable controlada es la cantidad que se mide y se controla.: Las perturbaciones son cantidades que afectan adversamente la variable controlada. progresivamente continuos que consisten en una serie de acciones controladas o movimientos dirigidos sistemáticamente hacia determinado resultado o fin. Espinoza C. económicos. (también conocido como sistema de control en L.Apuntes: 543 244 4 1. (h) Def.: Una planta es un equipo cuyo objetivo es realizar una operación determinada. (fs) Def. Los hay físicos.: La variable manipulada es la cantidad modificada a fin de afectar la variable controlada. etc.6 Esquema general de control con realimentación.2 Terminología y Definiciones. comparándolas y utilizando la diferencia como medio de control.: Control significa medir el valor de la variable controlada y aplicar la variable manipulada tal que se corrige o limita la variable de salida a un valor deseado. (h) Def. Def. .: Un sistema de control realimentado es aquel que tiende a mantener una relación pre-establecida entre la salida y la referencia. Copyright © por Prof.C. y combinación de ellos.

u(t) la entrada. x(t ) = Ax(t ) + bu (t ) + ep(t ). Combinando se puede escribir. . nótese que se ha considerado d = 0. sensor y transmisor no son diseñables a voluntad.. p(t) la perturbación. donde Ac. Espinoza C. dado que ys(t) = ksty(t). x(t ) = Ax(t ) + bka v(t ) + ep (t ). su entrada es e(t).: Un sistema de control en lazo abierto (L. ζ(t ) = A cζ(t ) + bc ( yd (t ) − ys (t )). ζ(t ) = −b c k st cx(t ) + A cζ(t ) + b c yd (t ) − bc k st fp(t ). entonces. Como revisado en cursos anteriores. y (t ) = cx(t ) + fp (t ) . y(t) la salida. o escrito en forma matricial. ⎢ ζ(t ) ⎥ = ⎢ −b k c Ac ⎦ ⎣ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ c ⎦ c st c st ⎣ ⎦ Copyright © por Prof. ⎡e − bka d c k st f ⎤ ⎡ x(t ) ⎤ ⎡ A − bka d c kst c bka cc ⎤ ⎡ x(t ) ⎤ ⎡bka d c ⎤ ⎥ ⎢ ζ(t ) ⎥ + ⎢ b ⎥ yd (t ) + ⎢ −b k f ⎥ p (t ) .ys(t). Representación en Variables de Estado. Por otro lado. puesto que éstos están disponibles en el mercado. xn(t)]T el vector de variables de estado. A. ζ(t ) = A cζ(t ) + bc ( yd (t ) − k st y (t )).6. De acuerdo a las definiciones anteriores se tiene que la estructura general de control realimentado está dada por la Fig. Nótese que el actuador. si se asume que el controlador tiene por variables de estado al vector ζ(t) y que reacciona al error e(t) = yd(t) . cc.. y (t ) = cx(t ) + fp(t ) . los sistemas lineales permiten dos formas de abordar su representación. ζ(t ) = A cζ(t ) + b c e(t ). 1. y dc son matrices de parámetros con dimensiones apropiadas. x(t ) = Ax(t ) + bka (ccζ(t ) + d c ( yd (t ) − k st y (t ))) + ep(t ). lo que se reduce a. v(t ) = ccζ(t ) + d c e(t ) . José R. Se considera a x(t) = [x1(t) .Apuntes: 543 244 5 Def.) es aquel en que la salida no tiene efecto sobre la acción de control. y por lo tanto su relación entrada/salida debe ser considerada pre-establecida. Finalmente. bc. entonces. La primera es a través de variables de estado y la segunda es a través de la Función de Transferencia. se considera al actuador como una ganancia ka y la combinación sensor/transmisor también como una ganancia kst. la salida es v(t) y la relación entre estas cantidades es. entonces.A.3 Representación Matemática. como es en la mayoría de los casos. 1. y (t ) = cx(t ) + fp (t ) v(t ) = ccζ(t ) + d c ( yd (t ) − ys (t )) . y (t ) = cx(t ) + fp(t ) . x(t ) = ( A − bka d c k st c) x(t ) + bka ccζ(t ) + bka d c yd (t ) + (e − bka d c k st f ) p(t ). Será menester de este curso proponer y diseñar solamente la estrategia de control y el controlador. las cuales están relacionadas al considerar las relaciones de entrada y de salida.

de T.Apuntes: 543 244 6 ⎡ x(t ) ⎤ y (t ) = [c 0] ⎢ ⎥ + fp(t ) . Consecuentemente. de T. Espinoza C. de T. y ( s ) = hyu ( s )u ( s ) + hyp ( s ) p ( s ) . similarmente. c y cc son filas. Se recuerda que en este curso se tratarán sistemas con una entrada y una salida. Ac ⎦ ⎪ ⎣ 1 + hyu ( s )ha ( s )hc ( s )hst ( s ) ⎪ c st ⎣ −bc kst c ⎦ ⎩ ⎭ hyp ( s ) considerando las restricciones indicadas para el actuador y sensor/transmisor. por lo que p(t) es un escalar y por tanto e es un vector y f un escalar. la relación entre estas cantidades es. e(t) y v(t) son en realidad escalares. y(t). también se considerará sólo una perturbación. B.ys(s) y una F. que relaciona la salida y(s) con la perturbación p(s) está dada por. La F. y ( s) = hyu ( s )ha ( s )hc ( s ) 1 + hyu ( s )ha ( s )hc ( s )hst ( s ) yd ( s ) + hyp ( s ) 1 + hyu ( s )ha ( s)hc ( s )hst ( s ) −1 p( s) . de T. y dc es un escalar. se considera al actuador con una F. Es importante destacar que los polos del sistema en la estructura resultante están dados por las raíces del polinomio característico 1+hyu(s)ha(s)hc(s)hst(s). ⎣ ζ(t ) ⎦ Esta representación implica un nuevo vector de estados dado por [x(t)T ζ(t)T]T y entradas yd(t) y p(t). b y bc son vectores. dada por ys(s) = hst(s)y(s). Por lo tanto. que relaciona la salida y(s) con la entrada u(s) está dada por. si se asume que el controlador tiene por entrada a e(s) = yd(s) . Copyright © por Prof. el factor hc(s) a proponer definirá la dinámica y ciertamente la estabilidad del sistema resultante. De acuerdo a los resultados inmediatamente anteriores. se puede concluir que. Representación con Funciones de Transferencia. dada por u(s) = ha(s)v(s). Ac ⎦ ⎪ ⎣ c ⎦ 1 + hyu ( s )ha ( s )hc ( s )hst ( s ) ⎪ ⎣ −bc kst c ⎩ ⎭ hyu ( s )ha ( s )hc ( s ) ⎧ ⎫ ⎡ A − bka d c k st c bka cc ⎤ ⎪ ⎡e − bka d c k st f ⎤ ⎪ = [c 0] ⎨ sI − ⎢ ⎥ ⎬ ⎢ −b k f ⎥ + f . y ( s ) = {c( sI − A ) −1 e + f } p ( s ) = hyp ( s ) p ( s ) . ⎧ ⎫ ⎡ A − bka d c k st c bka cc ⎤ ⎪ ⎡bka d c ⎤ ⎪ = [c 0] ⎨ sI − ⎢ ⎥⎬ ⎢ b ⎥ . Por otro lado. Finalmente. u(t). por lo que finalmente se puede escribir que. y ( s ) = hyu ( s )ha ( s )v( s ) + hyp ( s ) p ( s ) = hyu ( s )ha ( s )hc ( s )e( s ) + hyp ( s ) p( s ) = hyu ( s )ha ( s )hc ( s )( yd ( s ) − ys ( s )) + hyp ( s ) p( s ) = hyu ( s )ha ( s )hc ( s )( yd ( s ) − hst ( s ) y ( s )) + hyp ( s ) p ( s ) = hyu ( s )ha ( s )hc ( s ) yd ( s ) − hyu ( s )ha ( s )hc ( s )hst ( s ) y ( s ) + hyp ( s ) p( s ) . Para efectos de simplicidad. dada por v(s) = hc(s)e(s). José R. −1 . de T. por lo que yd(t). quedando claro que se desea a y(t) → yd(t) cuando t → ∝. por lo que se puede escribir. y ( s ) = c( sI − A ) −1 bu ( s ) = hyu ( s )u ( s ) . la F. y la combinación sensor/transmisor con una F.

T1 1/k1 n:1 ωo. Las entradas son los dos voltajes de armmadura y las salidas son la velocidad del tambor y la otra es generalmente la repartición de carga entre los motores. que se pueden encontrar en los sistemas reales. tema reservado para cursos superiores. Lo anterior independiente del torque de carga que es variable dentro de un rango (perturbación). J2. Copyright © por Prof. y = Cx.Apuntes: 543 244 7 1. + va1 ia1 ω1. en donde dos motores eléctricos mueven un molino. perturbaciones. 1. θ2. Esto se debe en parte a las múltiples entradas. A continuación se ilustran algunos ejemplos. como el ejemplo anterior.1. etc. que ambos consuman igual potencia. θ1. 1. Sistema Multi-Variable. a las entradas u = [u1 u2]T = [va1 va2]T.7 Control de velocidad y repartición de carga. Es de interés el caso ilustrado en la Fig. José R. Espinoza C. Estos sistemas quedan mejor representados por las ecuaciones. x = Ax + Bu + ep. θo. entonces se asegura una repartición de carga simétrica. x = Ax + Bu + Ep.7 en donde se desea que el tambor mayor gire a una velocidad dada y que la repartición de carga entre los motores sea equitativa. variables que no se pueden medir.1. to + va2 ia2 ω2. A. La representación de estos sistemas en el plano de Laplace toma la forma de Matriz de Transferencia. la perturbación p = to y a las salidas ωo y a ia1 . Si bien en esta asignatura se estudiarán sistemas con una entrada y un salida (sistemas SISO).4 Control en los diferentes Tipos de Sistemas. donde las matrices y vectores están dados por. Claramente. Ejemplo 1. Basta pensar en lo complicado que sería para un ser humano el manipular ambas tensiones continuas para regular la velocidad y la repartición de carga ante cambios de torque de carga. concebir alguna estrategia que permita controlar ambas salidas simultáneamente se torna compleja. . múltiples salidas. Jo. y = Cx + Du + Fp. Un caso típico en ingeniería eléctrica se muestra en el Ejemplo 1. cantidades discretas. J1. en ingeniería abundan los sistemas en donde se tienen varias entradas y varias salidas (sistemas MIMO). Esto queda de manifiesto por lo complicado de las ecuaciones dinámicas de este sistema dadas por la forma general. no-linealidades. en donde se muestra que las realidades físicas que tienen la necesidad de control tienen distintos grados de complejidad. es decir. T2 1/k2 n:1 Fig. donde u e y (y eventualmente p si hay más de una perturbación) tendrán dimensiones mayores a 1. puesto que si esta última diferencia es cero. el sistema tiene dos entradas y dos salidas y por lo tanto. En este sistema se consideran como variables de estado a x = [x1 x2 x3 x4 x5 x6 x7]T = [ia1 ia2 ωo ωm1 ωm2 tm1 tm2]T. Sistemas de dos entradas y dos salidas.ia2. se conocen también como sistemas TITO (two inputs two outputs).

Es decir. Ejemplo 1. u. u. p) ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥=⎢ ⎥. do = 0. x = xo ∂u u =u o p =p o C= ∂f (x.♣ ⎣1 −1 0 0 0 0 0 ⎦ 0 −km 2 / La 2 0 0 0 0 k2 0 0 n / Jo −1/ J m1 0 0 0 0 ⎤ ⎤ ⎡1/ La1 ⎥ ⎢ 0 0 ⎥ 1/ La 2 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 0 n / Jo ⎥ 0 ⎥ ⎥ ⎢ ⎥ 0 ⎥.5. p) . po. Fig. L = 12 mH. ⎡ x1 ⎤ ⎡ f1 (x. La naturaleza rara vez es lineal. u. u = uo + Δu. Lo que se puede escribir como. o en sus componentes. p) . p) . para la operación del circuito se compara una señal continua d(t) con una portadora s(t) (por ejemplo. dt R dt dt R dt La razón entre el tiempo encendido y el tiempo de encendido más apagado es d(t). =− + (1 − d ) y = − (1 − d ) + d .8(b). y Δx. A= ∂f (x. uo. p = po + Δp. x = xo ∂u u =u o p =p o E= ∂f (x.8(d). . p). (e)) y para d(t) > s(t). p)⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎡ y1 ⎤ ⎡ h1 (x. i = C + y 0 = L + v . x = f (x. p) ⎤ ⎢ ⎥=⎢ ⎥. Sw(t) = 0 (switch OFF). F= . dv v di eo = 10. e y = yo + Δy. ⎢ 0 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎣ ⎦ y B. p) . p) . ⎢ yq ⎥ ⎢hq (x. Nótese que en el caso no-lineal uo. u. xo. ∂x u =u p = po o D= ∂h(x.: Se cumple que para el switch ON. donde. Δy = CΔx + DΔu + FΔp . Δp. u. yo.8(c). u. ⎢ 0 −1/ J m 2 ⎥ 0 ⎥ ⎥ ⎢ ⎥ 0 ⎥ 0 ⎥ ⎢ 0 ⎢ 0 0 ⎥ 0 ⎥ ⎣ ⎦ ⎦ 0 ⎡ 0 ⎤ ⎢ 0 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ −1/ J o ⎥ ⎢ ⎥ e=⎢ 0 ⎥. dt RC C dt L L Copyright © por Prof. po. Espinoza C. y Δy. xo. en torno al punto de operación dado por uo. p)⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ una representación lineal en torno a un punto de operación dado por uo. i (1 − Sw) = C + y eSw = L + v(1 − Sw) . yo es. R. x = xo + Δx. Δu. p) x = xo . u. ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ xn ⎥ ⎢ f n (x. 0 = f(xo. p) ∂h(x. 0 = C + y e=L y que para el switch OFF. u. x = xo ∂x u =u o p =p o B= ∂f (x. 1. Así el modelo es. u. Modelar el circuito reductor/elevador ilustrado en la Fig. sin embargo. u. El modelo anterior se puede aproximar dv v i di v e por su modelo promedio reemplazando Sw(t) por d(t).8(a). Fig. p e y. Sw = 1. Δx = AΔx + BΔu + EΔp. José R. son variaciones de x. xo. Sistema No-Lineal. C = 250 μF. u. si consideramos un sistema no-lineal MIMO como. B=⎢ 0 0 ⎥. po).2. Este el caso de un circuito conmutado como el ilustrado en el Ejemplo 1.2.Apuntes: 543 244 8 0 0 −km1 / La1 ⎡ − Ra1 / La1 ⎢ 0 0 0 − Ra 2 / La 2 ⎢ ⎢ 0 0 0 0 ⎢ A = ⎢ km1 / J m1 0 0 0 ⎢ 0 km 2 / J m 2 0 0 ⎢ 0 0 k1 −nk1 ⎢ ⎢ 0 0 0 −nk2 ⎣ ⎡0 0 1 0 0 0 0 ⎤ C=⎢ ⎥. dt R dt dv v di dv v di 1. y po satisfacen. en la práctica. En general. y = h(x. u. x = xo x = xo ∂p ∂p u =u u =u p =p o o p =po o respectivamente. la mayoría de los sistemas en ingeniería admiten linealización. u. 1. Sw = 0. 1. R = 10 Ω. triangular o diente de sierra. Sw(t) = 1 (switch ON) y para d(t) < s(t). Fig.

=− Δv + o Δd + o Δe .06 0. la tensión de salida está dada por.03 0. Normalmente.09 0.01 0.1 20 real g) 10 prom edio lineal 0 6 0 0. g) comparación de voltajes. y (h).03 0. Claramente.06 0. que vo = eo para do = 0. 1. e) señal Sw.S. – a diferencia de la entrada Sw(t) – se puede encontrar la relación de las variables en S.04 0.05 0.03 0.04 0. b=⎢ . José R.01 0. (g). .08 0.5 y que vo → ∝ para do → 1. io Δv .07 0. Formas se puede escribir matricialmente con A = ⎢ 2 ⎢ ⎥ ⎢ R (1 − d o ) ⎥ ⎢ R(1 − d o ) ⎥ 0 ⎥ − ⎢ ⎥ L ⎣ ⎦ ⎢ ⎥ ⎢ L ⎣ ⎦ L ⎣ ⎦ de onda simuladas se muestran en la Fig. f) simulación modelo real (con switch).8 Convertidor dc/dc reductor/elevador de tensión. Copyright © por Prof. Sw = 0 (OFF).06 0.05 0.05 0.09 0. b) equivalente. las dt RC C C dt L do L L vo = ecuaciones son normalizadas entre 0 y el valor de la variable en S. =− Δvn + Δd n + Δen .05 0. Así se definen las variables normalizadas.8(f). Δvn = Δin = Δi . lo que implica que vo → 0 para do → 0.09 0.08 0.06 0..S. Espinoza C.Apuntes: 543 244 9 Estas ecuaciones son no lineales por cuanto la entrada d(t) multiplica a las variables de estado v e i y a la perturbación e(t). No hay dudas de que el modelo lineal se equivoca tanto para + e(t) - Sw(t) L i(t) Sw(t) L i(t) Sw(t) L i(t) c) b) a) v(t) + C diente de sierra d(t) d) R 1 0 0 0.02 0.07 0.03 0.01 0. 1.06 0. Sw = 1 (ON). 1 − do i 1 − do v d d Δv 1 d Δi =− Δv + Δi − o Δd y Al ser linealizado resulta en.01 0. vo y Δd n = Δd .1 i(t) 4 real prom edio h) 2 0 lineal 0 0.03 0.04 0.1 + e(t) - v(t) + C S w (t) e) R 1 0 0 0.09 0. do lo que resulta en un modelo promedio lineal normalizado d Δvn d Δin R (1 − d o ) 2 R (1 − d o ) R (1 − d o ) 2 1 1 1 do =− Δvn + Δin − Δd n .09 0. e = ⎢ R (1 − d o ) 2 ⎥ .02 0.04 0. a) circuito.02 0.05 0. c) equivalente. Dado que la entrada d(t) es constante en S.08 0.07 0.08 0.01 0.07 0.08 0. Lo que le vale el 1 − do nombre de circuito reductor/elevador de tensión. la que es.1 2 Fig.02 0. d) generación de Sw.07 0.1 40 + e(t) - v(t) + v(t) f) 10·i(t) R C 30 20 10 0 v(t) 0 0.04 0. y c = [1 0]. h) comparación de corrientes.S. vo = Rio (1 − d o ) y vo (1 − d o ) = eo d o . El modelo anterior dt L L L dt RC RC RC 1 − d o 1 1 ⎤ ⎡ 1 do ⎤ ⎡ 0 ⎡ ⎤ ⎢ − RC 1 − d ⎥ ⎢ − RC ⎥ RC o ⎥ ⎥.02 0. do eo .

y(kT). . i(kT+T) = β{c(kT+T) . Es decir. quedarán mejor representados por un equivalente discreto. No hay dudas que esta alternativa de “adelantarse” a los efectos de la perturbación sobre la variable controlada es beneficiosa. A. El ingreso nacional de un país y(kT) en el año kT se puede escribir en términos del gasto de los consumidores c(kT). es decir. se demostrará que los sistemas encontrados en ingeniería y que se controlen mediante un sistema digital. inversiones privadas i(kT) y el gasto del gobierno g(kT) de acuerdo a. Hay varias formas de implementar una estructura pre-alimentada. la inversión privada en el año (k +1)T es proporcional al incremento del gasto de los consumidores del año kT al año (kT +T). Sistemas Discretos. Ejemplo 1. Es de esperarse que el controlador en este caso genere señales discretas. y (kT ) = [1 1]x(kT ) + u (kT ) . la velocidad del viento no está disponible y por tanto el conductor no tiene alternativa de pre-alimentar. de hecho. se obtiene la representación final dada por. de manera que la salida . excepto que las entradas y las perturbaciones sean sólo pequeñas desviaciones. el gasto del consumidor en el año (k +1)T es proporcional al ingreso nacional en el año kT. En este caso se considera que la planta es discreta y por tanto el modelo más apropiado para ésta es. Por lo tanto. En el ejemplo del estanque se demostrará que una buena selección del controlador realimentado permite que la perturbación fs altere Copyright © por Prof. Por ejemplo. etc. entre éstas se cuenta el control de razón y control en cascada.Apuntes: 543 244 10 régimen transiente como para estacionario. De las suposiciones anteriores se puede escribir. ♣ 1.c(kT)}. a la entrada u(kT) = g(kT). Típicamente. c(kT + T ) = αc(kT ) + αi (kT ) + αg (k ) . en donde los datos están disponibles o se necesitan a instantes dados (días.5 Otras Estrategias de Control. gran parte de este material estará dedicado a sistemas discretos. 1. c(kT+1) = αy(kT). Este es el caso de muchos de los problemas encontrados en economía (depósitos a plazo) y estudios de población (Ejemplo 1. José R. y a la salida y(kT) = y(kT). Espinoza C. La estructura más probable de procesamiento para este caso se muestra en la Fig. y (kT ) = Cx(kT ) + Du(kT ) + Fp(kT ) . definiendo a las variables de estado a x(kT) = [x1(kT) x2(kT)]T = [c(kT) i(kT)]T. ♣ C. u(kT). x(kT + T ) = Ax(kT ) + Bu(kT ) + Ep(kT ) . también considera elementos adicionales como lo es la pendiente del camino θ (perturbación). meses. Control Prealimentado. Primero. El resultado de la modelación es un sistema ⎣β(α − 1) βα ⎦ ⎣ ⎦ discreto de segundo orden. se considera la presencia de la perturbación antes de que esta afecte la variable de salida. Estos no son el tipo de sistemas a estudiar en este curso.9. Segundo. en donde se puede apreciar una rama más que se conoce como prealimentación. por lo tanto. i (kT + T ) = (βα − β)c(kT ) + βαi (kT ) + βαg (k ) . No hay opción de obtener mejores resultados. yd(kT). En la conducción de un vehículo. Al igual que la estrategia de pre-alimentación hay otras estructuras con beneficios para el control. el conductor no sólo mira el odómetro para decidir cuánto presionar o liberar el pedal del acelerador. es decir. semanas. Sin embargo.3. en el caso del automóvil. β > 0. Estas cantidades están relacionadas de acuerdo a las siguientes suposiciones. La factibilidad dependerá de variados factores.).3). sea igual a una referencia dada. uno de ellos ya es evidente: la perturbación debe ser medible o estar disponible. α⎤ ⎡ α ⎡α⎤ x(kT + T ) = ⎢ ⎥ x(kT ) + ⎢βα ⎥ u (kT ) . 0 < α < 1. y (kT ) = c(kT ) + i (kT ) + g (k ) . es de interés estudiarla para tal vez incorporarla en el diseño de controladores.

. Copyright © por Prof. se podría anexar un controlador prealimentado como ilustrado en la Fig. h = h1 ( f e − f s ) = h1 ( ha v − f s ) = h1 ( ha (v '+ mf s ) − f s ) = h1 ( ha v '+ ha mf s − f s ) = h1ha hc ( hd − hst h ) + h1 ( ha m − 1) f s = h1ha hc hd − h1ha hc hst h + h1 ( ha m − 1) f s . prealimentación m(s) Controlador Válvula Estánque fs hd + hc(s) v' + v ha(s) fe +1 As h Sensor/Transmisor hst(s) Fig.9 Prealimentación en la conducción de un automóvil. 1. en donde m(s) se debe escoger apropiadamente. En este caso se cumple que. 1. conductor θ m vv vd z p pierna Automóvil v + - cerebro Transmisor de señal Sensor de velocidad Fig. Espinoza C. José R.10 Control del estanque que incluye realimentación y prealimentación.Apuntes: 543 244 11 la altura sólo en régimen transiente. 1. pm(t) S/T yd(t) Controlador Actuador u(t) Proceso y(t) pnm(t) S/T Fig. 1.10.11 Estructura general que incluye realimentación y prealimentación. Si se desea mitigar aún más su efecto.

pueden ser fijas. kp considerando que los bloques sensor y transmisor tienen F. es posible de implementar su inversa y es posible medir la totalidad de las perturbaciones. τs + 1 Copyright © por Prof. variables. matemáticamente se tiene 2.12(a).A. Si la válvula tiene por F.: El modelo del estanque como ilustrado dV dh en la Fig.12(f).. hc ( s ) = . 1. 1. la altura es constante. Como es de esperarse esto corresponde a la situación ideal y se da cuando se conoce totalmente la F. Espinoza C. de T.5. la entrada a la válvula se determina en un esquema realimentado como el ilustrado en la Fig. h= h1ha hc hd . de T. unitaria y el controlador tiene una F. . 1. etc. por lo que h(t ) = ∫ (v − f s )dt + h(0) = h(0) . Esta situación está ilustrada en la Fig. Si por el contrario la perturbación fs está dada por: fs(t) que.5s t 1 (v − f s ) . de T. la mejor implementación eliminará sólo el efecto de pm en la salida. 1.5s 0 = 0 + u(t−1). En el caso más general ilustrado en la Fig. 1 + h1ha hc hst Es decir. resultante es simplemente. Esto se ilustra en la Fig.4.12(b). 1. se tiene que h(t ) = ∫ (0 − 0 − u (t − 1))dt + h(0) = −r (t − 1) + h(0) .12(c). Así. Si se considera que v = fs = 0. por lo que finalmente se tiene que. En este caso. Tomando Laplace se tiene: − f s + f e = Ash( s ) lo que es dt dt representado como se ilustra en la Fig.C. a ha(s) = 1 y se considera que A = 2. El ángulo del sol θsol en la Fig. 0 t Si por otro lado. Estudiar el comportamiento del estanque en L. de v(s). de T. R.Apuntes: 543 244 12 de donde. de T. La siguiente tabla muestra algunos aspectos comparativos de la estructura realimentada y prealimentada.12(a) está dado por =A = − f s + f e . periódicas.13 es periódica y se asemeja a una diente de sierra con un período de 24 horas. se tiene que la F. 1 entonces el modelo es h( s ) = (v − f s ) . h= h ( h m − 1) h1ha hc hd + 1 a fs . la perturbación es totalmente eliminada de la salida. h( s) = 2. 1. José R. h (1 + gha hc hst ) = h1ha hc hd + h1 ( ha m − 1) f s . 1 + h1ha hc hst 1 + h1ha hc hst de donde claramente se ve que si m(s) se escoge como m(s) = 1/ha(s) se elimina el efecto de la perturbación fs en la salida h. Estas condiciones no siempre son atendibles en la práctica. 1. y luego en L.11 se puede tener que el vector de perturbaciones pT = [pmT pnmT] que afecta la salida y se puede separar en las perturbaciones medibles pm y en las no medibles pnm. Estructura Prealimentado Realimentado Mide perturbación salida Requiere conocer y/p Comportamiento perturbación no afecta debe producirse error Posibles Problemas irrealizable inestabilidad ∼ Nótese que las perturbaciones son variables de entrada y como tal no tienen perfiles definidos. Ejemplo 1.

h( s ) = k p (τs + 1) As kp kp hc h1 = = = . (b) diagrama del estanque operando en L.Apuntes: 543 244 13 h h f 1 1 (v − f s ) . (c) formas de onda del estanque en L. respectivamente. si se define As As As ⎩ As ⎭ hc h1 h1 hd − f s . 1. entonces. la altura depende de la entrada hd y la perturbación fs. sus ganancias dc son 1/kp (que debiera ser 0) y 1. para el controlador indicado h1 1/ As τs + 1 τs + 1 se tiene que los factores son.C. con lo que As As As As As h f 1 ⎧ h ⎫ = h1 ( s ) .C. el controlador a utilizar es hc ( s ) = k p ⎨ hd − f s en donde los ⎬ . .S. y prealimentación. 1. entonces h(s) = (hc hd − hc h − f s ) = c hd − c h − s .. (e) formas de onda del estanque en L.C.. fe fs Controlador Válvula Estánque hd v fe ha(s) + - + h l hc(s) 1 As h Sensor/Transmisor hst(s) l fs x (a) 3 3 (b) hd(t) 2 h(t) fs(t) 2 fs(t) 1 h(t) v(t) 1 v(t) 0 0 1 2 3 4 5 6 0 0 1 2 3 4 5 6 (c) 3 3 (d) h(t) 2 hd(t) 2 h(t) fs(t) v(t) hd(t) v(t) 1 1 fs(t) 0 1 2 3 4 5 6 0 0 1 2 3 4 5 6 0 (e) (f) Fig.12(d).. 2 1 + hc h1 1 + k p (τs + 1) As (τs + 1) As + k p τAs + As + k p Las expresiones anteriores no son lo esperado y es más. Es decir. (a) diagrama del estanque operando en L. Por lo que finalmente se h( s ) ⎨1 + c ⎬ = c hd − s . (f) formas de onda del estanque en L. y L.C. en un factor 1/kp.A. Lo ideal sería tiene que. Caso 2.12 Estanque operando en L. hc h1 h1 ⎧ τs + 1 ⎫ Si en cambio. un cambio escalón en la perturbación se reflejará en S. Copyright © por Prof.A. Claramente. = = = 2 1 + hc h1 1 + k p (τs + 1) As (τs + 1) As + k p τAs + As + k p se tiene que. José R. Caso 1. (d) formas de onda del estanque en L. h(s) = 1 + hc h1 1 + hc h1 que el factor que multiplica a fs fuera 0 y que el factor que multiplica a hd fuera 1.C. h( s )(1 + hc h1 ) = hc h1hd − h1 f s . Espinoza C.. . Esto se ilustra en la Fig. con v = hc (hd − h) .A. se encuentra que h(s) = 1 + hc h1 1 + hc h1 ⎩ s ⎭ coeficientes son: h1 s 1/ As = = 2 2 As + k p τs + k p 1 + hc h1 1 + k p (τs + 1) As y . Sin embargo.

15(d) donde la referencia de velocidad es llevada a su máximo. Este es el caso ilustrado en la Fig.12(e) con A = 2. cs TH x Fig. Fig. Este caso se ilustra en el siguiente ejemplo. en estado estacionario este controlador permite lograr los objetivos de diseño y sólo en régimen transitorio se obtienen variaciones no deseadas de la altura en el estanque respecto del valor deseado. por lo tanto. Se usa cuando dos a más componentes deben ser empleados en una determinada proporción.14 debe ser suministrado con razón fa/fm = 2/3 para lo cual se utiliza la estructura ilustrada en la Fig.. ea = kmωl. ♣ B. y (e). con lo que el controlador entrega un va = kakcωld. 1.5 m. Para evitar esto. v1 = 4 y v2 = 6. C. donde se han utilizado y fm = 6. En este caso. Por lo d ωl di tanto. 1. te = J + d ωl + tl . (c). El motor de corriente continua ilustrado en la Fig. cm fa = 4 v1 = 4 v2 = 6 θsol vout θ2 v2 h=5 control de razón v = 10 control de altura y = 2ax hd = 5 v1 θ1 θcel vc SH fs = 10.15(c).). el estanque de la Fig. va = Ra ia + La a + ea .15(a) el cual es alimentado independientemente. Espinoza C. para cambios bruscos de va para ajustar la velocidad. se asegura la integridad del sistema por cuanto todas las variables – y no sólo la salida – estarán acotadas. En el motor de c. 1. 1. 1. Tanto va como ia son prohibitivos y dañarían la máquina. J = Jm + Jl. Fig. . las ecuaciones son. Esto genera una corriente de armadura a la partida de un alto valor dado por ia = va/Ra. (d). Control de Razón.14 Ejemplo del control de razón (valores en S. 1. El lazo de corriente fija la tensión de armadura. Copyright © por Prof. La razón es su capacidad de limitar una variable del sistema mientras se controla otra. donde. La operación se muestra en las formas de onda de la Fig. hay un lazo interno y uno externo.15(b). puesto que la velocidad real de la máquina ωl no cambia instantáneamente y por lo tanto es cero para t = 0+. En este caso v1 + v2 = 10 y v1/v2 = 2/3.14.16(b).16(a).S. Es decir. se prefiere controlar la corriente con un lazo interno. José R. Una primera dt dt alternativa es utilizar la estrategia ilustrada en la Fig. Control en Cascada. en donde el externo fija la referencia del interno.13 Sistema de posicionamiento unidimensional. respectivamente.c. 1. 1. 1. Fig. Las expresiones anteriores no son tampoco lo esperado pero sus ganancias dc = 2 2 1 + hc h1 1 + k p (τs + 1) As As + k p τs + k p son 0 y 1. te = kmia. Básicamente. 1. Ejemplo 1. 1.5.Apuntes: 543 244 14 k p (τs + 1) As 2 k p (τs + 1) hc h1 . 1. Esto se ilustra en la Fig. el lazo de velocidad fija la referencia de corriente de armadura la que es limitada a un valor máximo/mínimo. la corriente de armadura puede exceder el valor máximo del motor. Este controlador ha sido ampliamente utilizado en sistemas SISO de orden superior o igual a dos. Lo usual es limitar alguna variable de dinámica rápida respecto de la variable controlada. Fig. de manera que la corriente de armadura sea igual o cercana al valor entregado por el controlador de velocidad. La alternativa de utilizar un lazo interno es conocida como el control en cascada. Así. la que también es limitada a un valor máximo/mínimo. Por ejemplo.15(d).

) cambian con el tiempo por acciones no programadas o estipuladas.. tl ωld control ω iad + - + ia control ia Lazo interno (de corriente) v Actuador (convertidor) va Motor ωl Lazo externo (de velocidad) (a) 4000 400 400 300 200 0 200 400 -300 0 1 2 ia ωld 2000 500 200 0 300 va 0 200 -300 0 1 iad ωl 0 500 0 1 2 0 1 2 400 2 (b) (c) (d) (e) Fig. probablemente la elección de los controladores no fue la más apropiada. La = 50 mH. (b) diagrama de control. (e) corriente de armadura. Jl tl ωld + kc v ka va motor ωl (a) 4000 5000 (b) va 2000 ia ωld 2000 1000 300 ωl 0 0 1 2 500 0 -500 2000 0 1 2 1000 0 0 -300 1 2 (b) (c) (d) Fig. (d) corriente de armadura de referencia. ♣ D. (c) referencia y velocidad actual. km = 0.6. . entre la velocidad deseada y la actual. Si se desea mantener el comportamiento de diseño. Controladores Adaptivos. el sistema cambiará su comportamiento para mejor o peor. (e) corriente de armadura. Espinoza C. (d) voltaje de armadura.S.. Copyright © por Prof. José R. Nótese el error en S. .vf + if ωm. 1. tl.2 Ω. (c) voltaje de armadura. (b) velocidad de referencia y actual.c.16 Control en cascada del motor de c. tl = 60. J = 0.Apuntes: 543 244 15 controladores de ganancia para ambos lazos.15 Control proporcional del motor de c. área..08. Ra = 1.c.c. Te máquina cc carga d ωm. Se considera d = 0. se debería realizar una actualización de los parámetros del + va ia . (a) diagrama.. Cuando los parámetros de la planta (masa. 1. (a) diagrama c.135.

Apuntes: 543 244 16 controlador en función de los cambios producidos en los parámetros de manera de “cancelar” los cambios. Sistemas de Parámetros Concentrados – Distribuidos. Sistemas Invariantes – Variantes.c. Sistemas SISO – MIMO. tl ωld + - Control y actuador va ωl Motor Estimador k m.17.6 Clasificación de Sistemas de Control. Su respuesta no cambia para una entrada dada en función del tiempo (el área de un estanque cambia con el tiempo). En rigor la mayoría de los sistemas de control son no-lineales. D. Es determinístico si la respuesta a la entrada es predecible y repetible. Una estructura para este tipo de estrategias está dada en la Fig. de no serlo. Los discretos se caracterizan por tener valores en instantes fijos (el valor de la UF es discreto). José R. R a Fig. Espinoza C. C. Los cambios de temperatura son también una fuente importante de cambio de parámetros. Los sistemas que pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales ordinarias son con parámetros concentrados. Sin embargo. Estas estructuras están fuera del alcance de este curso. Los invariantes son aquellos que tienen parámetros que no varían con el tiempo. La clasificación de sistemas se realiza en función de las características de la planta. Sistemas Determinísticos – Estocásticos. En un sistema continuo todas las variables son función de un tiempo continuo. entonces km cambia por lo que debería ser estimado para actualizar el controlador y así obtener un desempeño uniforme. en cuyo caso se obtiene un modelo linealizado con el cual se puede trabajar (en el motor de c. F.c. 1. 1. . B. E. Sistemas Continuos – Discretos. se asume if constante para obtener un sistema lineal). 1. Los SISO (Single Input Simple Output) tienen una entrada y una salida. si if cambia en el motor de c. Los que deben describirse mediante ecuaciones diferenciales parciales son con parámetros distribuidos (temperatura en una barra: ∂T ( x. es estocástico. t ) / ∂t ) ). t ) / ∂x = k (∂T ( x. MIMO: dos motores moviendo un tambor). Copyright © por Prof. en un punto de operación puede asumirse lineal. Por ejemplo.17 Control adaptivo. A. Los MIMO tienen varias entradas y varias salidas (SISO: motor con if = cte. Sistemas Lineales – No-lineales.

que puede ser un computador personal. Si este fuera el caso en estudio. en este caso la planta queda modelada por.18(a).18(b). un PLC (programmable logic computer). en donde se ha asumido que el controlador tiene por entrada al error e(t) = yd(t) . o algún hardware digital dedicado a estas funciones. un microcontrolador (PIC. u (t ). y (t ) = h(x(t ). p (t )) . Por ejemplo. y (t ) = h(x(t ). dsPIC). u (t ). el tema se tratará en el capítulo siguiente. Copyright © por Prof. . 1. José R. se optará por un modelo linealizado de la planta no-lineal y por tanto se podrán utilizar las herramientas a revisar en esta asignatura. ζ (t) = Acζ(t) + bc(yd(t) . Un ejemplo de este caso se muestra a continuación y por la relevancia de esta combinación. u (t ). ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ xn (t ) ⎥ ⎢ f n (x(t ). (a) control y planta tiempo continuos. Espinoza C. p(t) yd(t) + ys(t) S/T e(t) Controlador v(t) Actuador u(t) Planta y(t) (a) p(t) v(t) u(t) Actuador ys(t) Planta y(t) yd(kT) + - e(kT) Controlador v(kT) S/H ys(kT) S S/T (b) Fig. lo natural es encontrar combinaciones de éstos. (b) planta tiempo continua y controlador tiempo discreto. ⎡ x1 (t ) ⎤ ⎡ f1 (x(t ). existe la combinación más recurrida hoy por hoy que es tener un sistema continuo controlado por un sistema digital. Si bien los sistemas se pueden clasificar en los listados anteriormente. Por otro lado. 1. 1.ys(t)). o en sus componentes. Fig.18 Estructura general de control a estudiar en este curso. un DSP (procesador de señales digitales).ys(t). u (t ). p(t )) . Sistemas Híbridos. v(t) = ccζ(t) + dc(yd(t) .ys(t)). p (t )). es común encontrar plantas no-lineales combinadas con controladores lineales. p (t )) ⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ En el caso del controlador se puede escribir. Fig. p (t )) ⎤ ⎢ ⎥=⎢ ⎥ .Apuntes: 543 244 17 G. x(t ) = f ( x(t ). u (t ).

1. Copyright © por Prof. 1. donde Fm es la fuerza magnética producida pro el electroimán.19 Levitador magnético.19(a) tiene primero la ecuación eléctrica del electro-imán e = L − Rx1 / L + u / L − Rx1 / L ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡1/ L ⎤ ⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ + ⎢ 0 ⎥ u . Una alternativa para escoger y diseñar el controlador. es transformar la Rio = eo. 1. reemplazando en las ecuaciones anteriores y ⎡ x1 ⎤ definiendo x1 = i. El levitador magnético de la Fig.8 m/s2. La linealización del esquema resulta en ⎡ ⎤ R ⎢ − 0 0 ⎥ ⎡1/ L ⎤ L ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ .5. a = 2 cm. Se considera R = 1 Ω. La ecuación mecánica por su parte es. mg = ki l1 − xo + a planta – en combinación con el actuador y sensor/transmisor – a un sistema discreto. (b) esquema de control. Espinoza C. Fig. g = 9. x = ⎢ x2 ⎥ = ⎢ ⎥ ⎢ x3 ⎥ ⎣ ⎦ Ejemplo 1.Apuntes: 543 244 18 di + Ri . K = 24. donde en el punto de operación se cumple que 0 0 1 A= ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ 2 ⎢ 0 ⎥ io ki io K d⎥ ⎢ ki ⎣ ⎦ ⎢ 2 m l − x + a m (l − x + a) 2 − m − m ⎥ l o l o ⎣ ⎦ 2 io + k (l0 − xo ) . dt donde e es le tensión aplicada e i es la corriente circulante. x3 = dx/dt = v y u = e se tiene la representación en variables de estado. c = [0 1 0]. L = 50 mH. ki = 0. Ahora es necesario m 2 = −mg + Fm + k (l0 − x) − d dt dt relacionar las ecuaciones anteriores haciendo Fm = kii2/(y + a) = kii2/(l1 – x + a). José R. ll = 50 R i(t) a y(t) M l1 x(t) d k L + e(t) - (a) yd(kT) + - e(kT) Controlador v(kT) S/H ys(kT) S v(t) Actuador ys(t) e(t) Levitador x(t) S/T (b) Fig. m = 250 gr.003. x2 = x. . b = ⎢ 0 ⎥ .6. (a) estructura. El x3 x3 ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ 2 2 ⎢ − g + ki x1 /[m(l1 − x2 + a )] + k (l0 − x2 ) / m − dx3 / m ⎥ ⎢ − g + ki x1 /[m(l1 − x2 + a )] + k (l0 − x2 ) / m − dx3 / m ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ modelo resultante es no lineal debido a la presencia de términos cuadráticos.19(b). Esta y otras herramientas se revisarán en el próximo capítulo. d2x dx .

(proporcional. lo = 30 cm. Las herramientas a utilizar son esencialmente el Diagrama de Bode. En este curso se estudiarán sistemas (plantas) lineales. No obstante. concentradas y determinísticas. causal (no-causal).T) k +2 kT = 0 ⎧ 0 (l) y(kT) = ⎨ y(kT) = ∑ u (iT ) i =k −2 ⎩u (− kT ) kT ≠ 0 Determine la F.T) . la Transformada Z y las propiedades de éstas será intensivo. atraso y el P. SISO.18(a) entre las entradas yd(s) y p(s) y la salida y(s) para los siguientes casos.18. ♣ 1. Anote todo su trabajo. y el Criterio de Nyquist. variante (no variante). Resuelva los problemas siguientes. v(s) = c e(s) τs + 1 τs + 1 s Copyright © por Prof. derivativo). 1. (lugar geométrico de las raíces). v(s) = c e(s) s s s kp kp k y(s) = u(s) + p(s). el L. 1.(a) (c) (e) (g) (i) (k) 2. Nivel básico. también se estudiarán sistemas físicos no-lineales que admitan linealización en torno a un punto de operación. A. continuo (discreto). Llevar el proceso de un punto de operación a otro (seguimiento). José R. v(s) = kce(s) (f) y(s) = u(s) + p(s). de la Fig. integral.kT) y(kT) = parte par de {u(kT)} (j) y(kT) = kTu(kT . Lo mínimo que se exigirá al diseño será estabilidad y lo óptimo será de acuerdo al diseño en particular.R. Para controlarlos se estudiarán controladores esencialmente realimentados y prealimentados del tipo tiempo continuo y tiempo discreto. Se debe considerar que el control se realiza por dos razones: Mantener un proceso en un punto de operación (regulación). de T.u(T . k y(s) = u(s) + p(s). como las ilustradas en la Fig.5. Esta última alternativa dará origen a sistemas lineales de tipo híbrido por lo que el uso de la Transformada de Laplace. d = 1.5) dy(t)/dt = u(t + 5) (d) dy(t)/dt = tsin(u(t)) 3t 0 t<0 ⎧ y(t) = ∫ u (τ)d τ (f) y(t) = ⎨ −∞ ⎩u (t ) + u (t − 10) t ≥ 0 y(kT) = u(-kT) (h) y(kT) = u(kT . continuas.Apuntes: 543 244 19 cm. 1. .D.I. invariantes. dy(t)/dt = u(t) + 1 (b) d2y(t)/dt2 + y(t)dy(t)/dt = u(t . v(s) = kce(s) (d) y(s) = u(s) + p(s).8 Ejercicios Propuestos. v(s) = kce(s) (b) y(s) = u(s) + p(s). Especial énfasis se dará a los controladores en adelanto. Espinoza C.G. Asuma que el actuador es una ganancia ka y el sensor/transmisor una ganancia kst. 1.- (a) (c) (e) Clasifique los siguientes sistemas en lineal (no-lineal).7 Alcances del Curso 543 444. v(s) = c e(s) s k 1 1 y(s) = u(s) + p(s).

18(a) .18(a) . t →∞ 2. 1. es decir. Determine para todos los casos anteriores lim e(t ) si la entrada yd(t) es una rampa.- 3. es decir. de T.ver Fig. y/o c para que lim( yd (t ) − y (t )) = 0 . m(s) tal que se elimina el efecto de la perturbación p(s) en la salida. ¿Cómo cambia su análisis si el actuador tuviera un retardo tr. 1.- 4. C. Copyright © por Prof. 1. el actuador con u(s) = ha(s)v(s). el τs + 1 sensor/transmisor con ys(s) = ksty(s). v(s) = kc (τ1s + 1) e(s) s (τ2 s + 1) Nivel intermedio.ver Fig. ¿ Cuáles t →∞ 3.- opciones le merecen una “mejor” elección del controlador ?. el sensor/transmisor con ys(s) = hst(s)y(s) y la del controlador v(s) = hc(s)e(s). 1. de T.- Para todos los casos anteriores determine la ganancia dc de la F. ¿ Puede el controlador de velocidad hacer el resultado anterior cero independiente del controlador de corriente?.cumple con y(s) = hyu(s)u(s) + hyp(s)p(s). determine la condición que debe cumplir el sistema en su conjunto para que cambios en la perturbación no alteren la salida en estado estacionario. entre yd(s) e y(s) tenga la forma de una F. de T. u(s) = kae-trsv(s) ?. el actuador con u(s) = kav(s). . ¿ Puede el controlador de corriente hacer el resultado anterior cero t →∞ independiente del controlador de velocidad ?.10 y determine la F. y (t ) = cx(t ) . determine la condición que debe cumplir A. de T. de segundo estándar. 1. Espinoza C. b. En el control en cascada del motor cc. kp Si la planta . el sensor/transmisor con ys(s) = ksty(s) y el controlador con v(s) = kce(s). el actuador con u(s) = kav(s). 1.- Si la planta .ver Fig. determine un controlador (y eventualmente elementos adicionales) de manera que la F.16 . Nivel avanzado.cumple con y(s) = u(s). Para todos los casos anteriores utilice la estructura de prealimentación como ilustrada en la Fig. y(s) = kp τs + 1 u(s).Apuntes: 543 244 20 (g) B.- Si la planta . ¿Cómo cambia su análisis si el actuador tuviera un retardo tr.se observa que las velocidades cumplen con lim(ωld (t ) − ωl (t )) ≠ 0 . y(s)/yd(s) e y(s)/p(s). u(s) = kae-trsv(s) ?.ver Fig. es decir. v(s) = kc (τs + 1) e(s) s (h) y(s) = kp τs + 1 u(s). ¿Cómo cambia su análisis si el actuador tuviera un retardo tr. u(s) = kae-trsv(s) ?. . 1. José R.cumple con x(t ) = Ax(t ) + bu (t ).- 2.18(a) . ¿ Cuáles opciones le merecen una “mejor” elección del controlador ?.

2. levitador magnético. Entre éstos se cuentan los PCs (computadores personales).) con un controlador digital.5 z ) Finalmente. y DSPs (procesador de señales digitales) por nombrar algunos. el controlador genera una salida v(kT) que depende de las ecuaciones que describen al controlador y obviamente del error e(kT) = yd(kT) .2 . En esencia. o bien por su F.ys(kT). 2.5⎥ ⎢ ζ 2 (kT ) ⎥ ⎢ 0. Espinoza C.Apuntes: 543 244 21 2 Sistemas Híbridos. 0 ⎤ ⎡ ζ1 (kT ) ⎤ ⎡ 1 ⎤ ⎡ ζ1 (kT + T ) ⎤ ⎡ −0. 2. . En este capítulo se revisan los aspectos matemáticos que sientan las bases para el estudio del control de sistemas tiempo continuo controlados con sistemas tiempo discretos. Es decir. se muestrean las señales de un sistema (conversión análogo/digital). La estrategia ilustrada en la Fig. Por ejemplo. Hoy por hoy la tendencia en ingeniería de control es utilizar controladores digitales. de T.1 Sistema tiempo continuo con un controlador tiempo discreto. Afortunadamente. se realizan cálculos (controlador) y se entregan los resultados al actuador (conversión digital/análogo). la salida discreta del controlador v(kT) se transforma en una señal continua v(t) mediante el uso de un muestreador con retención (normalmente de orden cero). en sistemas lineales. ⎣ ζ 2 (kT ) ⎦ donde claramente la entrada es e(kT) y la salida es v(kT). ⎢ ζ (kT + T ) ⎥ = ⎢ 0 −0. estanque. v( z ) z 2 + 0.2 ⎥ ⎣ ⎦⎣ ⎣ 2 ⎦ ⎦ ⎣ ⎦ ⎡ ζ (kT ) ⎤ v(kT ) = [1 0] ⎢ 1 ⎥ + e(kT ) . los PLCs (programmable logic computers).1 combina una planta tiempo continuo (por ejemplo. la salida y(t) se muestrea a una tasa regular T y como resultado se tiene una medición discreta de la salida ys(kT). José R. circuito elevador.2 + e(kT ). hc ( z ) = = e( z ) z ( z 2 + 0. por ejemplo. Copyright © por Prof..1 Introducción. Esto es debido a la reducción de sus limitantes técnicas y a la proliferación de ambientes amigables para su implementación. esta salida podría estar dada por la representación en variables de estado. Para estudiar este sistema se puede p(t) yd(kT) + ys(kT) S sistema digital e(kT) Controlador v(kT) S/H v(t) Actuador u(t) Planta ys(t) S/T y(t) Fig. etc. el uso de la Transformada Z y la Transformada de Laplace permiten abordar cabalmente esta problemática.

de un sistema discreto es la T. el que permite mantener la entrada muestreada (el impulso en este caso) hasta el próximo muestreo. bc. Consecuentemente. s 1 − e− sT .543 214). d. cst. s así. Por lo tanto. en z.Apuntes: 543 244 22 optar por encontrar un modelo enteramente discreto que sea equivalente al híbrido. Esta F.2 Sistemas Equivalentes en z. de T. yd(z) yd(kT) + e(z) e(kT) - hc(z) {Ac. ca.Z. s por lo que. f} y(s) y(t) ys(s) ys(t) hst(s) {Ast. Fig. cc. al aplicar un impulso discreto en v(kT). es. v( s) = L (u (t ) − u (t − T )) = por lo que la salida del actuador es. la salida del sensor/transmisor es. Copyright © por Prof.3 muestra un ejemplo en donde no hay retardo en el actuador. Sistemas sin Retardo. u(s) = 1 − e − sT ha ( s ) . 2. bst. Por lo que su T. si se aplica un impulso discreto en v(kT) la salida en ys(kT) corresponde a la respuesta a impulso de la F. El bloque S/H es un muestreador con un retentor de orden cero (ver Apuntes de Sistemas Lineales Dinámicos . ba. Esto permitiría proponer y diseñar el controlador de acuerdo a los objetivos de estudio con las herramientas disponibles para sistemas tiempo discreto.1 puede ser representado como se muestra en la Fig.2 Formas de representación y simplificaciones de un sistema continuo / controlador discreto. 1 − e− sT y ( s) = ha ( s)hyu ( s) . La F. donde claramente hay una combinación de la Transformada de Laplace y la Transformada Z. la entrada al actuador es un pulso de amplitud unitaria y duración T. La Fig. de T. de su respuesta a impulso. dst} sensor/transmisor sistema digital Fig. de T. dc} controlador v(z) v(kT) S/H ys(z) ys(kT) S v(s) v(t) ha(s) {Aa. José R. da} actuador u(s) u(t) p(s) p(t) planta hyu(s). éstos son sistemas sin y con retardos A. e.2. 2. la salida de la planta (sin considerar las perturbaciones) es. 2. 2. Para tales efectos se recuerda que el sistema ilustrado en la Fig. entre v(z) e ys(z) estará dada por Z{ys(kT)}. Espinoza C. 2. que deseamos obtener. de L. En la práctica conviene separar este análisis en dos casos. 2. c. finalmente. El modelo discreto equivalente se puede encontrar en variables de estado discretas o bien una F.3. o bien de representaciones en variables de estado continuas y discretas. hyp(s) {A. de T. planta ni el sensor/transmisor. . b.

b. José R. 1 − e− sT ha ( s)hyu ( s)hst ( s ) . Espinoza C.que corresponde a la F. .es. al reemplazar t = kT se 1 v(t) T ha(s) {Aa. da} actuador v(kT) v(z) v(kT) S/H v(s) v(t) u(s) u(t) p(s) p(t) planta hyu(s). ba. de T. R.: En este caso. d. Copyright © por Prof. ys(z)/v(z) . 2. hst(s) = 1. s ⎧1 − e − sT ⎫ ys (t ) = L−1 { ys ( s )} = L−1 ⎨ ha ( s )hyu ( s )hst ( s ) ⎬ .3 Sistema equivalente. ⎭ t = kT ⎪ ⎭ t = kT ⎭ ⎪ ⎩s ⎪ ⎪ ⎩ ⎭ ⎩ ⎩s ⎧ ⎧1 ⎫ ⎪ ⎪ ⎫ = (1 − z −1 )Z ⎨L−1 ⎨ ha ( s )hyu ( s )hst ( s ) ⎬ ⎬ ⎭ t = kT ⎪ ⎪ ⎩s ⎩ ⎭ = ⎫ z − 1 ⎧ −1 ⎧ 1 ⎪ ⎪ ⎫ Z ⎨L ⎨ ha ( s)hyu ( s)hst ( s) ⎬ ⎬ z ⎭ t = kT ⎪ ⎪ ⎩s ⎩ ⎭ Este cálculo que parece bastante engorroso. hyp(s) {A. ⎩ s ⎭ t = kT −1 Finalmente. Ejemplo 2. cst. Para un sistema como el mostrado en la Fig. e. de esta respuesta . − sT ⎧ ⎫ ⎫ ys ( z ) ⎪ ⎧1 − e ⎪ ha ( s )hyu ( s )hst ( s ) ⎬ = Z {ys (kT )} = Z ⎨L−1 ⎨ ⎬ v( z ) ⎭ t = kT ⎪ ⎪ ⎩ s ⎩ ⎭ − sT ⎧ ⎫ ⎧ ⎧1 ⎫ ⎫ ⎪ ⎪ ⎪ ⎧e ⎪ ⎫ = Z ⎨L−1 ⎨ ha ( s )hyu ( s ) hst ( s ) ⎬ − Z ⎨L−1 ⎨ ha ( s)hyu ( s )hst ( s ) ⎬ ⎬ ⎬ ⎭ t = kT ⎭ ⎪ ⎪ ⎭ t = kT ⎭ ⎪ ⎩ s ⎪ ⎩ ⎩s ⎩ ⎧ ⎧1 ⎫ −1 ⎧ −1 ⎧ 1 ⎫ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎫ ⎫ = Z ⎨L−1 ⎨ ha ( s )hyu ( s )hst ( s ) ⎬ ⎬ − z Z ⎨L ⎨ ha ( s )hyu ( s )hst ( s ) ⎬ ⎬. dst} sensor/transmisor Fig.Z.3 donde ha(s) = 1. c. ca. ha(s)hyu(s)hst(s)/s = 1/s3. por lo que L−1 {ha ( s)hyu ( s)hst ( s ) / s} = t 2 / 2 . la respuesta en el tiempo ys(t) es. 2. no lo es para sistemas de bajo orden (n ≤ 3). ys (kT ) = y s (t ) t = kT ⎧1 − e − sT ⎫ =L ⎨ ha ( s )hyu ( s )hst ( s ) ⎬ .Apuntes: 543 244 23 ys ( s ) = Entonces. la T. f} y(s) y(t) 1 ys(kT) T ys(z) ys(kT) S 1 ys(s) ys(t) ys(t) hst(s) {Ast. bst.1. determine el sistema equivalente.que corresponde a la respuesta a impulso . ⎩ s ⎭ y por ende la respuesta muestreada .es. hyu(s) = 1/s2.

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obtiene (kT)2/2 y su T. Z. es

y ( z) 1 z +1 z −1 1 2 z +1 1 2 z +1 = Z {ys (kT )} = T 2 z = T , por lo que s .♣ T z v( z ) 2 ( z − 1)3 z 2 ( z − 1) 2 2 ( z − 1)3

Si se desea conocer la salida y(t) discreta; es decir, y(kT), el desarrollo matemático anterior debería considerar sólo las F. de T. ha(s) y hyu(s). Es decir, la F. de T. entre la señal v(kT) y el muestreo de la salida y(t) que se representaría por y(z)/v(z) estaría dado por, ⎫ y( z) z − 1 ⎧ −1 ⎧ 1 ⎪ = Z {y (kT )} = Z ⎪L ⎨ ha ( s)hyu ( s) ⎫ ⎬ . ⎨ ⎬ v( z ) z ⎭ t = kT ⎭ ⎪ ⎪ ⎩ ⎩s Este resultado es útil si se considera en el diseño acotar y/o conocer el comportamiento de la salida al proponer y diseñar el controlador discreto.
B. Sistemas con Retardo.

En este curso sólo se considerarán sistemas con retardos que son múltiplos del tiempo de muestreo T. En la práctica, es usual ajustar el tiempo de muestreo para que se cumpla esta premisa. Por ejemplo, una planta de primer orden con retardo sería, hyu ( s ) = k p 1 − tr s e = hyuo ( s )e − lTs , τs + 1

en donde el retardo tr es lT con l entero positivo. En este caso se tiene que,
⎧ ⎧1 ⎫ ys ( z ) ⎪ ⎪ ⎫ = Z {ys (kT )} = (1 − z −1 )Z ⎨L−1 ⎨ ha ( s )hyu ( s )hst ( s ) ⎬ ⎬ v( z ) ⎭ t = kT ⎪ ⎪ ⎩s ⎩ ⎭ ⎧ ⎧1 ⎫ ⎪ ⎪ ⎫ = (1 − z −1 )Z ⎨L−1 ⎨ ha ( s )hyuo ( s )e − lTs hst ( s ) ⎬ ⎬ ⎭ t = kT ⎭ ⎪ ⎩s ⎪ ⎩ . ⎧ ⎫ ⎪ −1 ⎧ 1 ⎪ ⎫ = (1 − z −1 ) z − lZ ⎨L ⎨ ha ( s )hyuo ( s )hst ( s ) ⎬ ⎬ ⎭ t = kT ⎭ ⎪ ⎩s ⎪ ⎩ = ⎧ ⎫ z − 1 ⎪ −1 ⎧ 1 ⎪ ⎫ Z ⎨L ⎨ ha ( s)hyuo ( s )hst ( s) ⎬ ⎬ l +1 z ⎭ t = kT ⎪ ⎪ ⎩s ⎩ ⎭

Nótese que este retardo puede estar en la planta, en el actuador y/o en el sensor/transmisor y el tratamiento sería igual.
Ejemplo 2.2. Para un sistema como el mostrado en la Fig. 2.3 donde ha(s) = 1, hyu(s) = kpe-Ts/(τs+1), hst(s) = 1, determine el sistema equivalente. R.: En este caso la parte de la planta sin retardo es hyuo(s) = kp/(τs+1) y l = 1, pues el retardo es igual a un tiempo de muestreo T, por lo que ha(s)hyuo(s)hst(s)/s = kp/(s(τs+1)), L−1 {ha ( s )hyuo ( s )hst ( s ) / s} = kp(1 - e-t/τ), al reemplazar

t = kT se obtiene kp(1 - e-kT/τ) y su T. Z. es k p z

y ( z) 1 − e −T / τ , por lo que el sistema equivalente está dado por s = −T / τ ( z − e )( z − 1) v( z )

Z{ys (kT )} =

kp z

1 − e −T / τ z −1 1 − e −T / τ = kp .♣ ( z − e −T / τ )( z − 1) z 2 z ( z − e −T / τ )

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Ejemplo 2.3. Encontrar para el modelo del estanque como el mostrado en la Fig. 2.4(a) su equivalente discreto de la F. de T. puesto que será controlado mediante un esquema digital Fig. 2.4(b). R.: En este caso el modelo está dado por dh 1 1 1 = ( f e − f s ) o bien h( s ) = [ f e ( s ) − f s ( s )] , por lo que hhfe(s) = hhfe ( s ) = , ha(s) = kae-s, hst(s) = kst. Así, sA dt A sA ⎧ ⎫ ⎧ −1 ⎧ 1 − s 1 ⎫ ys ( z ) ka kst T ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎧1 ⎫ ⎫ −1 . Por lo que para kst ⎬ = (1 − z −1 )Z ⎨L−1 ⎨ ha ( s )hyu ( s )hst ( s ) ⎬ ⎬ = (1 − z )Z ⎨L ⎨ ka e ⎬= v( z ) s s sA ⎭ t = kT ⎪ ( z − 1) z 4 A ⎩ ⎭ t = kT ⎪ ⎩ ⎪ ⎪ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭

⎧ T ka k st z 1 ⎫ la entrada escalón retardada en v(kT) = u(kT – 2T) se tiene la señal sensada yst (kT ) = Z −1 ⎨ ⎬ = ( z − 1) z 4 A z − 1 z 2 ⎭ ⎩ kk yst (kT ) = T a st (kT − 6T )u (kT − 6T ) . ♣ A

De acuerdo a las expresiones anteriores, esta alternativa será de utilidad al tener los subsistemas actuador, planta y sensor/transmisor representados por sus respectivas F. de T. en s. Sin embargo, también será de mucha utilidad tener una representación en variables de estado; es decir, obtener las ecuaciones que relacionen la entrada v(kT) con la salida ys(kT).

2.3 Sistemas Equivalentes en kT.
Al obtener una representación en variables de estado discreta, es de interés que éstas sean las variables de estado continuas muestreadas. Naturalmente están las de la planta x(t) y eventualmente las del actuador η(t) y/o sensor/transmisor γ(t). Para tales efectos, se obtiene una representación en variables de estado en tiempo continuo entre la entrada v(kT) y la salida ys(kT), preservando las definiciones de η(t) y/o γ(t). Análogamente al caso anterior, se distinguen dos casos; éstos son sistemas sin y con retardos
A. Sistemas sin Retardo.

La Fig. 2.3 muestra que la relación en la planta se puede escribir como,

x(t ) = Ax(t ) + bu (t ) + ep(t ),
la relación en el actuador es,

y (t ) = cx(t ) + du (t ) + fp (t ) ,

η(t ) = A a η(t ) + ba v(t ), u (t ) = ca η(t ) + d a v(t ) , donde η(t) es el vector de estados asociados al actuador; sin embargo, se recuerda que en este curso el actuador será considerado en la mayoría de los casos como una ganancia ka, en cuyo caso el modelo del
y fe

v hd
p(t) fs(t)

controlador de altura
h l SH l fs TH x hst

v(kT) v(kT) S/H ys(kT) hs(kT) S

v(t) v(t)
kae-s
actuador

u(t) fe(t)

estanque

hhfe(s) hhfs(s)

y(t) h(t)

ys(t) hs(t)

kst
sensor/transmisor

a)

b)

Fig. 2.4 Estanque con control de altura; (a) esquema, (b) diagrama equivalente.
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Apuntes: 543 244

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actuador es simplemente u(t) = dav(t) = kav(t). La relación en el sensor/transmisor se puede escribir como, γ (t ) = A st γ (t ) + bst y (t ), ys (t ) = cst γ (t ) + d st y (t ) ,

donde γ(t) es el vector de estados asociados al sensor/transmisor; sin embargo, se recuerda que en este curso el sensor/transmisor será considerado en la mayoría de los casos como una ganancia kst, en cuyo caso el modelo del actuador es simplemente ys(t) = dsty(t) = ksty(t). Luego de algo de algebra se llega a las expresiones generales,
⎡ η(t ) ⎤ ⎡ A a ⎢ x(t ) ⎥ = ⎢ bc a ⎢ ⎥ ⎢ ⎢ γ (t ) ⎥ ⎢bst dca ⎣ ⎦ ⎣
0 ⎤ ⎡ η(t ) ⎤ ⎡ ba ⎤ ⎡ 0 ⎤ A 0 ⎥ ⎢ x(t ) ⎥ + ⎢ bd a ⎥ v(t ) + ⎢ e ⎥ p(t ) , ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢bst f ⎥ bst c A st ⎥ ⎢ γ (t ) ⎥ ⎢bst dd a ⎥ ⎦⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ 0

y para la salida,
ys (t ) = [d st dca ⎡ η(t ) ⎤ d st c cst ] ⎢ x(t ) ⎥ + d st dd a v(t ) + d st fp (t ) . ⎢ ⎥ ⎢ γ (t ) ⎥ ⎣ ⎦

En el caso de considerar al actuador una ganancia (es decir, u(t) = kav(t)) y al sensor/transmisor una ganancia (es decir, ys(t) = ksty(t)). Las ecuaciones se reducen a,

x(t ) = Ax(t ) + bka v(t ) + ep(t ) , ys (t ) = k st cx(t ) + k st dka v(t ) + kst fp (t ) .
Cualesquiera sea el caso, el sistema anterior se puede expresar como, ψ (t ) = Aψ (t ) + bv(t ) + ep(t ), ys (t ) = cψ(t ) + dv(t ) + fp(t ) , donde ψ(t) es el vector de estados ψ(t) = [η(t)T x(t)T γ(t)T]T o bien ψ(t) = x(t) para el caso simplificado y las matrices A, B, c, d, e, y f definidas de acuerdo a las expresiones anteriores. Un modelo discreto equivalente de las ecuaciones anteriores (ver Apuntes de Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214) para entradas constantes entre cada muestreo está dado por, ψ (kT + T ) = A d ψ (kT ) + bd v(kT ) + ed p(kT ), donde, ys (kT ) = cd ψ(kT ) + d d v(kT ) + f d p (kT ) ,

A d = Φ (T ) = e AT , bd =

{∫

T

0

e A (T −σ )bd σ , ed =

}

{∫ e
T

A (T −σ )

0

ed σ , cd = c , d d = d y f d = f .

}

Ejemplo 2.4. Considere el sistema ilustrado en la Fig. 2.3 donde la planta es una máquina de c.c. (Fig. 2.5), el actuador tiene ka= 1 y el sensor/transmisor kst = 1. Encuentre un equivalente discreto entre v(kT) e ys(kT). R.: El modelo de la ⎡ 0 ⎤ ⎡x ⎤ ⎡ x ⎤ ⎡ − R / L −km / L ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡1/ L ⎤ + v + t , ω = [ 0 1] ⎢ 1 ⎥ , o bien máquina con x1 = ia y x2 = ω es ⎢ 1 ⎥ = ⎢ x2 ⎦ ⎣ km / J l − d / J l ⎥ ⎢ x2 ⎥ ⎢ 0 ⎥ a ⎢ −1/ J l ⎥ l ⎦ ⎣ ⎣ x2 ⎦ ⎦⎣ ⎦ ⎣ ⎣ ⎦
x(t ) = Ax(t ) + bv(t ) + ep(t ) , ys (t ) = cx(t ) . En este caso se tienen la entrada u = v = va y la perturbación p = tl, por lo tanto

se calculan los vectores bd como bd =

{∫ e
T 0

A (T −σ )

bd σ y ed como ed =

}

{∫ e
T 0

A (T −σ )

ed σ . Las matrices resultantes son para

}

⎡ 0.359 ⎤ ⎡ 0.997 ⎤ ⎡ −0.029 −0.136 ⎤ t = T = 0.5, A d = ⎢ ⎥ , bd = ⎢0.997 ⎥ , y ed = ⎢ −2.077 ⎥ , donde Ad, bd, y ed corresponden a los parámetros del ⎣ ⎦ ⎣ 0.050 0.236 ⎦ ⎣ ⎦ modelo discreto x(kT + T) = Adx(kT) + bdva(kT) + edtl(kT), equivalente al continuo. La Fig. 2.5 muestra la simulación del
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Jl d a) v(kT) va(kT) S/H ys(kT) ω(kT) S v(t) va(t) 1 actuador u(t) va(t) p(t) tl(t) m c. ys (t ) = cst γ (t ) + d st y (t ) . y (t ) = cx(t ) + du (t ) + fp (t ) .5 Equivalente discreto de la máquina c. Por ejemplo. para el actuador. u (t ) = ca η(t ) + d a v(t − tr ) . te máquina cc carga ys(t) ω(t) 1 sensor/transmisor b) 5 4 3 2 1 0 5 4 3 2 1 0 0 0 c) ω(t) ω(kT) ia(t) 2 4 ia(kT) 6 8 10 d) va(t) va(kT) tl(t) 2 4 6 8 tl(kT) 10 Fig. e } ω.3 (actuador. tl.Apuntes: 543 244 27 sistema continuo y discreto. Espinoza C. b) diagrama discreto equivalente. . d) entradas continuas y discretas. Se asumirá que algún elemento en la Fig. η(t ) = A a η(t ) + ba v(t − tr ). 2. y(t) ω(t) {A. si se considera al actuador con un retardo tr de lT unidades de tiempo. b. Nótese la equivalencia perfecta debido a que la entrada continua es constante entre cada muestreo. γ (t ) = A st γ (t ) + bst y (t ).c. entonces. planta y/o sensor/transmisor) tiene un retardo que es múltiple del tiempo de muestreo. x(t ) = Ax(t ) + bu (t ) + ep(t ). Luego de algo de algebra.c. c. Sistemas con Retardo. José R. 2. c) salidas continuas y discretas.. Copyright © por Prof. ♣ B. + va ia .vf + if ω.3 se puede escribir para la planta. y la relación en el sensor/transmisor es. 2. de la Fig. a) esquema.

⎡ ψ (kT + T ) ⎤ ⎡ A d ⎢ w (kT + T ) ⎥ ⎢ 0 ⎢ 1 ⎥ ⎢ ⎢ w2 (kT + T ) ⎥ ⎢ 0 ⎢ ⎥=⎢ ⎢ ⎥ ⎢ ⎢ wl −1 (kT + T ) ⎥ ⎢ 0 ⎢ ⎥ ⎢ ⎢ wl (kT + T ) ⎥ ⎣ 0 ⎣ ⎦ y para la salida.Apuntes: 543 244 28 ⎡ η(t ) ⎤ ⎡ A a ⎢ x(t ) ⎥ = ⎢ bc a ⎢ ⎥ ⎢ ⎢ γ (t ) ⎥ ⎢bst dca ⎣ ⎦ ⎣ 0 ⎤ ⎡ ηtr (t ) ⎤ ⎡ ba ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎥ ⎢ x(t ) ⎥ + ⎢ bd ⎥ v(t − t ) + ⎢ e ⎥ p(t ) . bd. donde ψ(t) es el vector de estados ψ(t) = [η(t)T x(t)T γ(t)T]T y las matrices A. Sin embargo. Espinoza C. y f definidas de acuerdo a las expresiones anteriores. ed y fd. c. ψ (kT + T ) = A d ψ(kT ) + bd v(kT − lT ) + ed p (kT ) y ys (kT ) = cd ψ(kT ) + d d v(kT − lT ) + f d p(kT ) donde. son idénticas al caso sin retardo. ys (t ) = [d st dca El sistema anterior se puede expresar como. José R. . wl −1 (kT ) = v(kT − 2T ) wl (kT ) = v(kT − T ) wl −1 (kT + T ) = v(kT − T ) wl (kT + T ) = v(kT ) bd 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 ⎤ ⎡ ψ (kT ) ⎤ ⎡0 ⎤ ⎡e d ⎤ ⎥ ⎢ w (kT ) ⎥ ⎢0 ⎥ ⎢0⎥ 0 0⎥ ⎢ 1 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢0⎥ 0 0 ⎥ ⎢ w2 (kT ) ⎥ ⎢0 ⎥ ⎥ + ⎢ ⎥ v(kT ) + ⎢ ⎥ p (kT ) . b. un modelo discreto equivalente de las ecuaciones anteriores para entradas constantes entre cada muestreo estará dado por. dd. Análogamente al caso anterior. = wl (kT ) w2 (kT ) = v(kT − lT + T ) entonces las ecuaciones discretas con retardo se pueden escribir como. w1 (kT ) = v(kT − lT ) y por lo tanto. cd. ⎢ ⎥ ⎢ γ (t ) ⎥ ⎣ ⎦ y para la salida. Copyright © por Prof. d. A 0 ⎥⎢ a ⎥ r ⎥ ⎢ ⎢ ⎥ ⎥ ⎢ γ (t ) ⎥ ⎢bst dd a ⎥ ⎢bst f ⎥ bst c A st ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ 0 ⎡ η(t ) ⎤ d st c cst ] ⎢ x(t ) ⎥ + d st dd a v(t − tr ) + d st fp (t ) . e. ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎥⎢ ⎢ ⎥ ⎢0⎥ 0 1 ⎥ ⎢ wl −1 (kT ) ⎥ ⎢0 ⎥ ⎥ ⎢ ⎥ ⎥⎢ ⎢ ⎥ 0 0 ⎦ ⎢ wl (kT ) ⎥ ⎣1 ⎦ ⎣0⎦ ⎣ ⎦ w1 (kT + T ) = v(kT − lT + T ) = w2 (kT ) w2 (kT + T ) = v(kT − lT + 2T ) = w3 (kT ) . si se definen las variables de estado. ys (t ) = cψ (t ) + dv(t − tr ) + fp(t ) . que resultan iguales al caso sin retardo. ψ (t ) = Aψ (t ) + bv(t − tr ) + ep(t ). lT es el retardo total entre la señal v(t) e ys(t) y las matrices Ad. La expresión anterior no está en la forma general de ecuaciones de estado de diferencias por la presencia del retardo lT.

0. se define.5. se puede escribir el modelo extendido dado por.c. En particular. José R. entonces. y atendiendo al retardo. 2.. e } ω. b. w1(kT) = v(kT-2T) = va(kT-2T) y w2(kT) = v(kT-T) = va(kT-T). sin embargo. Copyright © por Prof.5) las matrices.359 ⎤ ⎡ 0. 2. Jl d a) v(kT) va(kT) S/H ys(kT) ω(kT) S v(t) va(t) e-s actuador u(t) = va(t-1) m c.Apuntes: 543 244 29 ys (kT ) = [cd dd 0 ⎡ ψ (kT ) ⎤ ⎢ w (kT ) ⎥ ⎢ 1 ⎥ ⎢ w2 (kT ) ⎥ 0 0] ⎢ ⎥ + f d p (kT ) .c.6 Equivalente discreto de la máquina c. Esta no es una representación en variables de estado. b) diagrama discreto equivalente.136 ⎤ ⎡ 0. y ed corresponden a los parámetros del modelo discreto sin retardos. bd.050 0. Ejemplo 2. A d = ⎢ ⎥.077 ⎦ ⎣ ⎦ donde Ad. Por lo tanto.236 ⎥ 0. R. te máquina cc carga ys(t) ω(t) 1 sensor/transmisor b) 5 4 3 2 1 0 5 4 3 2 1 0 0 0 c) ω(t) ω(kT) ia(t) 2 4 6 ia(kT) 8 10 d) va(t) va(kT) tl(t) 2 4 6 8 tl(kT) 10 Fig. ⎢ w1 (kT + T ) ⎥ = ⎢ ⎥ ⎢ w2 (kT + T ) ⎥ ⎣ ⎦ p(t) tl(t) + va ia . bd = ⎢ y ed = ⎢ arroja para el sistema sin retardo (para t = T = 0. c.c. a) esquema. Considere el sistema ilustrado en la Fig. Espinoza C. Encuentre un equivalente discreto entre v(kT) e ys(kT).997 ⎤ . ⎢ ⎥ ⎢ wl −1 (kT ) ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ wl (kT ) ⎥ ⎣ ⎦ Nótese que ha habido un aumento en el número de variables de estado para la representación del retardo.029 −0.: El ejemplo anterior ⎡ −0. . el actuador tiene un retardo de 1 s y el sensor/transmisor kst =1. el modelo queda x(kT + T) = Adx(kT) + bdva(kT-2T) + edtl(kT). w1(kT+T) = v(kT-T) = va(kT-T) = ⎡ x(kT + T ) ⎤ w2(kT) y w2(kT+T) = v(kT) = va(kT).. sin embargo. d) entradas continuas y discretas. y(t) ω(t) {A.997 ⎥ ⎣ ⎦ ⎣ −2.vf + if ω. tl.6 donde la planta es una máquina de c. c) salidas continuas y discretas. hay l variables de estado extras.

Claramente. Sin embargo. b) real. Los polos de la F. si se asegura que los valores propios son estables. entonces lo son los polos.5 muestra la simulación del 0 1⎥ ⎢ 1 [d ]⎢ 1 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ a ⎢ ⎥ l ⎢ 0 ⎢0⎥ ⎢ w2 (kT ) ⎥ 0 0 ⎥ ⎢ w2 (kT ) ⎥ ⎢1 ⎥ ⎣ ⎦⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ sistema continuo y discreto. por lo tanto. 2. Nótese la equivalencia perfecta debido a que la entrada es constante entre cada muestreo. ♣ 2. de T. de este retardo es z-1 lo que implica la presencia de un polo en el origen. .4 Retardos Intrínsecos.7 Tiempos de ejecución del controlador discreto.2 ⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎡ ζ (kT ) ⎤ v(kT ) = [1 0] ⎢ 1 ⎥ + e(kT ) . de un sistema definen si éste es estable entrada/salida y los valores propios de su representación en variables de estado definen si éste es internamente estable.7(a). esta secuencia se repetirá indefinidamente y se supone que se ejecuta instantáneamente. La representación del controlador se realiza entonces mediante ecuaciones de estado. 2. Espinoza C. Una interrogante importante es saber qué pasa con los polos de un sistema continuo al encontrarse su equivalente discreto. Fig. en particular. de T. ω(kT ) = c 0 0 ⎢ w (kT ) ⎥ . 2.ys(kT)). los polos son un subconjunto de los valores propios. 0 ⎤ ⎡ ζ1 (kT ) ⎤ ⎡ 1 ⎤ ⎡ ζ1 (kT + T ) ⎤ ⎡ −0.8. 2.2 e(kT ).7(b). de T. en la práctica estas acciones no son instantáneas. a) (i) (ii) (iii) (iv) muestrear ys(kT) calcular e(kT) calcular v(kT) enviar v(kT) (i) (ii) (iii) (iv) muestrear ys(kT + T) calcular e(kT + T) calcular v(kT + T) enviar v(kT + T) b) (i) muestrear ys(kT) (i) muestrear ys(kT+T) (iv) enviar v(kT-T) (iv) enviar v(kT) (ii) calcular e(kT) (ii) calcular e(kT+T) (iii) calcular v(kT) (iii) calcular v(kT+T) kT kT + T kT kT + T Fig. el sistema digital deberá (i) sensar la variable ys(kT). Sin embargo. (ii) generar el error e(kT). José R. Nótese que este retardo no se agrega explícitamente a la F. En consecuencia. Fig. su efecto es fácilmente compensable. Es más. Si bien su aparición es ineludible y no deseada. Por ejemplo.5⎥ ⎣ ζ 2 (kT ) ⎦ ⎢ 0. 2. Este es el caso al encontrar el equivalente del actuadorplanta-sensor/transmisor para efectos de diseñar un controlador apropiado. ⎢ ζ (kT + T ) ⎥ = ⎢ 0 ⎢ ⎥+ −0. la ecuación del controlador podría ser v(kT) = kce(kT) = kc(yd(kT) . Copyright © por Prof. sino que aparece por la forma de su implementación digital. de T. en cada instante de muestreo. la señal calculada v(kT) no se aplica en el instante discreto kT y se aplica en el instante kT + T.8. (iii) generar la señal de salida u(kT) y (iv) enviar la señal v(kT) al retentor. 2. del controlador. La Fig. entonces las ecuaciones que lo describen debieran ser del tipo. si se considera que el controlador es algo elaborado.Apuntes: 543 244 30 ⎡ A d bd 0 ⎤ ⎡ x(kT ) ⎤ ⎡0 ⎤ ⎡e d ⎤ ⎡ x(kT ) ⎤ ⎢ 0 ⎥ ⎢ w (kT ) ⎥ + ⎢0 ⎥ v (kT ) + ⎢ 0 ⎥ t (kT ) . 2. Es más. Es decir.. ecuación de diferencias y/o su F. La F. ⎣ ζ 2 (kT ) ⎦ lo que naturalmente le tomará tiempo al sistema digital. el sensar la variable ys(kT) se realiza con conversores análogos/digitales (A/D) y el enviar la señal al actuador se realiza con convertidores digital/análogo (D/A) y un retentor de orden cero normalmente.5 Polos de un Sistema Discreto Equivalente. Esta situación se presenta en la Fig. Fig. la implementación práctica se realiza a través de su ecuación de diferencias o ecuaciones de estado. en el instante de muestreo kT + T se aplica la salida v(kT) lo que entonces agrega al sistema un retardo igual a una unidad de tiempo de muestreo. a) ideal.

f} y(s) y(t) ys(s) ys(t) hst(s) {Ast. Es decir. ⎡ Aa ⎢ det{λI − A} = 0 . A (λA1. c. Espinoza C. Copyright © por Prof. dst} sensor/transmisor sistema digital Fig.. ⎢ diag{λ Ast 1 . b. Si los elementos de este conjunto son distintos entre si. Sin embargo. por lo tanto. donde.} ⎤ ⎢ ⎥ −1 −1 diag{λ A1 . da} actuador u(s) u(t) p(s) p(t) planta hyu(s). λAa2.…) y Ast (λAst1.. ⎥ bst c A st ⎥ ⎦ 0 por lo que los valores propios de A (λA1. con A = bca ⎢ ⎢bst dca ⎣ 0 ⎤ A 0 ⎥. Sin lugar a dudas que la representación en variables de estado es la más apropiada.. ba. el conjunto formado por los valores propios del actuador. entonces la matriz A puede ser escrita como. } Por lo tanto.…) son los valores propios de la matriz Aa (λAa1. det{λ Ad I − A d } = 0 . los valores propios del sistema discreto son los λAd tal que se cumple. Por otro lado. cc.…). λA2. 0} v(z) v(kT) S/H ys(z) ys(kT) S v(s) v(t) ha(s) {Aa.8 Sistema híbrido que incluye el retardo de cálculo intrínseco en el controlador.. cst. λ Ast 2 . 1. hyp(s) {A. Ad = Φ (T ) = e AT . bc. ca. d d = d y f d = f .. ys (kT ) = cd ψ(kT ) + d d v(kT ) + f d p (kT ) .}⎥ 0 0 ⎣ ⎦ donde T está compuesta por los vectores propios de A.. bd = {∫ e T A (T − σ ) 0 bd σ . λ A 2 . bst. ed = } {∫ e T 0 A (T −σ ) e d σ . José R. e... ψ (kT + T ) = A d ψ (kT ) + bd v(kT ) + ed p(kT ). cd = c . sus valores propios son los λ tal que se cumple. 1. .. d. 0 0 ⎡diag{λ Aa 1 .. λ Aa 2 . λAst2. dc} controlador z-1 {0. el sistema discreto queda representado por. yd(z) yd(kT) + e(z) e(kT) - hc(z) {Ac. Polos Equivalentes en Sistemas sin Retardo. 2. ys (t ) = cψ(t ) + dv(t ) + fp(t ) .} A = T⎢ 0 0 ⎥ T = Tdiag{λ A1 .Apuntes: 543 244 31 A..}T .…). ψ (t ) = Aψ (t ) + bv(t ) + ep(t ).. λ A 2 . planta y sensor/transmisor. λA2.

λ A 2 .dependiendo de ω y del tiempo de muestreo T .. B. al encontrarse un sistema discreto equivalente. a través de la expresión. En este caso es recomendable utilizar la representación en z del sistema actuador-plantasensor/transmisor. como σ < 0 entonces eσT < 1. Esta simple expresión contiene gran cantidad de información relativa a la estabilidad de sistemas.}T ) k −1 ( AT )k T =∑ =∑ = T∑ k! k! k! k =0 k =0 k =0 ∞ 32 A d = Φ (T ) = e AT ⎡ ∞ (λ A1T ) k ⎢∑ ⎢ k =0 k ! ⎢ 0 = T⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ por lo que.. donde σ es negativo.. v( z ) z ⎭ t = kT ⎭ ⎪ ⎪ ⎩ ⎩s Copyright © por Prof.Apuntes: 543 244 ∞ ∞ (Tdiag{λ A1 . 0 e λ A 2T ⎫ ⎤ ⎥ −1 ⎪ ⎪ 0 ⎥T ⎬ ⎥ ⎪ ⎥ ⎪ ⎦ ⎭ 0 λ A 2T ⎧ ⎡ eλ A 1T ⎪ ⎢ ⎪ = det ⎨Tλ Ad T−1 − T ⎢ 0 ⎢ ⎪ ⎢ ⎪ ⎣ ⎩ ⎧ ⎡ eλ A 1T ⎪ ⎢ ⎪ = det{T}det ⎨λ Ad I − ⎢ 0 ⎢ ⎪ ⎢ ⎪ ⎣ ⎩ e ⎧ ⎧ ⎫ ⎤ ⎡eλ A 1T ⎪ ⎪ ⎪ ⎥ ⎢ ⎪ ⎪ ⎪ 0 ⎥ T−1 ⎬ = det ⎨T ⎨λ Ad − ⎢ 0 ⎥ ⎢ ⎪ ⎪ ⎪ ⎥ ⎢ ⎪ ⎪ ⎪ ⎦ ⎣ ⎭ ⎩ ⎩ 0 e λ A 2T ⎫ ⎤⎫ ⎪ ⎪ ⎥ ⎪ −1 ⎪ 0 ⎥⎬T ⎬ . este polo que dado por. ⎫ ys ( z ) z − 1 ⎧ −1 ⎧ 1 ⎪ ⎪ ⎫ = l +1 Z ⎨L ⎨ ha ( s )hyuo ( s )hst ( s) ⎬ ⎬.. λ Ad = e λ AT . por lo que el polo discreto pz tiene módulo menor que 1 y . Espinoza C..podrá ser real positivo. Por ejemplo. José R. ⎧ ⎡eλ A 1T ⎪ ⎢ ⎪ det{λ Ad I − A d } = det ⎨λ Ad I − T ⎢ 0 ⎢ ⎪ ⎢ ⎪ ⎣ ⎩ 0 (λ A 2T ) k ∑ k! k =0 ∞ ⎤ ⎥ ⎥ ⎡eλ A 1T ⎥ −1 ⎢ ⎥T = T⎢ 0 ⎥ ⎢ ⎢ ⎥ ⎣ ⎥ ⎥ ⎦ 0 e λ A 2T ⎤ ⎥ 0 ⎥ T −1 ⎥ ⎥ ⎦ . Un análisis más detallado de lo que ocurre con los polos de un sistema continuo se revisa a continuación. Polos Equivalentes en Sistemas con Retardo. ⎥⎪ ⎪ ⎥⎪ ⎪ ⎦⎭ ⎭ 0 e λ A 2T 0 e λ A 2T ⎧ ⎤⎫ ⎡eλ A 1T ⎪ ⎥⎪ ⎢ ⎪ ⎪ 0 ⎥ ⎬ det{T−1} = det ⎨λ Ad I − ⎢ 0 ⎥⎪ ⎢ ⎪ ⎥⎪ ⎢ ⎪ ⎦⎭ ⎣ ⎩ ⎤⎫ ⎥⎪ ⎪ 0 ⎥⎬ ⎥⎪ ⎥⎪ ⎦⎭ Esta expresión demuestra que los valores propios λAd del sistema discreto Ad están relacionados con los valores propios λA del sistema continuo A..}T−1T ) k (diag{λ A1 . pz = e( σ+ jω)T = eσT e jωT = eσT {cos ωT + j sin ωT } . real negativo o simplemente complejo. La representación es. λ A 2 . un sistema continuo que tiene un polo estable puede expresarse como ps = σ +jω. .

la raíz conjugada aparece conjugada también en z.10(a) que corresponden a espirales y para ξωn constante en la Fig. Sistema de 2do orden. Es más. Claramente. En particular. B. Los sistemas de segundo orden tienen dos polos complejos dados por. es conveniente conocer en detalle el comportamiento de éstos sistemas. 2. Estos sistemas tienen por definición un polo ps. A.10(b) que corresponden a círculos concéntricos.10(c) muestra el mapeo de un área en s en que 0. Es de interés entonces saber dónde están las líneas de igual sobrepaso y las de igual rapidez. Lo ilustrado en las figuras es para una raíz compleja. Se sabe que el sobrepaso depende de ξ y que la rapidez depende de ωn. en particular para la estabilidad de los sistemas.9 Mapeo de polos continuos a discretos en un sistema de 1er orden. ps1. por supuesto. Sistemas de orden superior pueden descomponerse en sistemas de 1er y 2do orden. con l entero positivo. Los polos discretos son. Espinoza C. Sistema de 1er orden. una plano s plano z ps → -∝ ps = 0 ps → -∝ ps = 0 Fig. Fig. el análisis anterior es válido. por lo tanto. entonces el polo discreto está fuera del círculo unitario. 2. si es inestable (positivo).6 Mapeo de Polos de Sistemas de 1er y 2do Orden. y la gráfica de éstos se muestra en la Fig.2 = -ξωn ± jωn 1− ξ2 . 2. .707 < ξ < 1 y para un rango de ξωn. Se demostrará que la presencia de estos polos es nefasta para efectos de control. Por lo tanto. por lo que el polo del sistema discreto equivalente está dado por pz = epsT. La Fig. Copyright © por Prof. pz1. si el polo continuo es estable (negativo). Se puede apreciar que la presencia de un retardo agrega l polos en el origen.9. Las curvas para ξ constante se muestran en la Fig. Los sistemas de 2do orden con raíces reales se pueden estudiar como dos sistemas de 1er orden y. el polo discreto es un número real positivo independiente del valor de ps.10. entonces el polo discreto está al interior del círculo unitario. entonces la raíz discreta equivalente tiene parte imaginaria nula.Apuntes: 543 244 33 en donde el retardo total tr = es lT. José R. 2. 2. pues los resultados son escalables. 2.2 = e {−ξω ± jω n n 1−ξ2 T } = e −ξωnT e ± jωnT 1−ξ2 = e−ξωnT cos ωnT 1 − ξ2 + j sin ωnT 1 − ξ2 { ( ) ( )} . Nótese que en la medida que las raíces en s tengan una parte imaginaria igual a π/T. 2. por el contrario.

y otra dada por. e−ξωnT cos ωnT 1 − ξ2 + j sin ωnT 1 − ξ2 { ( ) ( )} . (a) ξ constante.10 Mapeo de polos continuos a discretos en un sistema de 2do orden. José R. (c) área. -ξωn ± j(ωn 1− ξ2 +2π/Ts). (b) ξωn constante.Apuntes: 543 244 34 raíz en s arbitraria dada por -ξωn ± jωn 1− ξ2 .707 (a) ξ=1 ωn = 0 ξ=1 ωn = 0 plano s jπ/T ξωn > 1 ξωn = 1 ξωn = 0 ξωn = 0 ξωn = 1 plano z ( b) ωn = 0 ξωn > 1 ωn = 0 plano s ξ = 0.707 ξ=0 ξ=0 ξ = 0.707 (c) ξωn > 1 ξωn = 1 ωn = 0 ξωn > 1 ωn = 0 Fig. plano z plano s jπ/T ξ = 0.707 jπ/T ξωn = 1 plano z ξ = 0. Copyright © por Prof. 2. tienen equivalentes discretos dados por. Espinoza C. .

Es más. Si el tiempo de muestreo T es igual a Ts entonces las raíces en este último caso serían. x2(kT) 2 0 0.5 3 3. La idea básica en la selección del tiempo de muestreo es que el sistema discreto equivalente efectivamente represente al sistema continuo.383⎥ y tiene raíces dadas por -ξωn ± ⎣ −43. Simule el sistema continuo y compárelo con su equivalente discreto para un tiempo de muestreo igual a T = 0.5 5 Fig.11 Efecto del muestreo en sistemas de 2do orden oscilatorio.5 4 4. Espinoza C. que naturalmente no estarían representados por el sistema discreto. x2(kT) 2 0 0. José R. 2. las variables continuas podrían alcanzar valores prohibitivos. .952 ⎦ ⎣ ⎦ 4 2·x1(t). ambas raíces son mapeadas al plano discreto a lugares idénticos.5 2 2. (a) T = 0.3 y ωn = 6. Los efectos prácticos de este importante fenómeno serán estudiados en profundidad más adelante. nulas). R.5 o menor (utilice C.5 3 3.5 1 1. Considere un sistema continuo de segundo orden con kp = 1. las ecuaciones anteriores indican que la elección del tiempo de muestreo T se crucial en la aparición de este fenómeno.7 Selección del Tiempo de Muestreo. Es fácil inferir que si raíces distintas del plano continuo se mapean a lugares idénticos en el plano discreto acarreará problemas. ξ = 0.6. Es decir.25.I.Apuntes: 543 244 35 y por. Ejemplo 2. 2·x1(kT) (a) 2 0 x2(t). el sistema continuo queda representado por A c = ⎢ ⎥ y bc = ⎢ 43.: En este 1 ⎤ ⎡ 0 ⎡ 0 ⎤ caso.5 5 4 2·x1(t). (b) T = 0. e−ξωnT cos ωnT 1 − ξ2 + j sin ωnT 1 − ξ2 + 2πT / Ts { ( ) ( )} . e−ξωnT cos ωnT 1 − ξ2 + j sin ωnT 1 − ξ2 { ( ) ( )} . 2.5 2 2.58. El siguiente ejemplo ilustra esta situación. Copyright © por Prof. 2·x1(kT) ( b) 2 0 x2(t).50. la dinámica del sistema continuo fuera oscilatoria y el muestreo no ilustrara correctamente estas oscilaciones. Sin embargo.383 −3.5 4 4.5 1 1. Esta condición podría no darse si por ejemplo.

El tiempo de muestreo que entrega buenos resultados es T = 0. Espinoza C. Ejemplo 2. pero de constantes de tiempo rápidas comparadas con el tiempo de muestreo. ♣ Este último caso indica que el tiempo de muestreo debe ser . En consecuencia.25 es A d = ⎢ ⎥ y bd = ⎢ 4.359 ⎥ .124 0.a lo más .0466 y τ2 = 0. La Fig.igual al retardo del sistema.5 es 0 ⎤ ⎡ −0.11(a) muestra las variables de estado continuas y discretas para esta −0. el sistema discreto equivalente para T = ⎡ 0.077 ⎥ . se espera que el tiempo de muestreo sea . por lo que 6. . Otra condición podría ser el caso de un sistema no oscilatorio. Considere el sistema ilustrado en la Fig. lo que implica constantes de tiempo dadas por τ1 = 0.236 ⎦ las variables de estado continuas y discretas para esta condición para entrada escalón u(t-1).: En este ⎡ −0. Encuentre un equivalente discreto entre v(kT) e ys(kT). La Fig.192 0.5 o menor (utilice C. 2. En resumen. Por lo tanto.336 ⎤ ⎡0.I. R. En el caso de existir raíces complejas se encontró que el tiempo de muestreo debe ser tal que la parte compleja de las raíces sea menor que π/T. el sistema discreto equivalente es A d = ⎢ ⎥ . Esto era esperable puesto que el mapeo indica una localización única e inequívoca de las raíces de s en z.151. El siguiente ejemplo ilustra esta situación.097 ⎤ ⎡0. 2.372 ⎤ Ad = ⎢ y bd = ⎢ ⎥ .3174. Simule el sistema continuo y compárelo con su equivalente discreto para un tiempo de muestreo igual a T = 0. la segunda variable de estado discreta no interpreta a la segunda variable ⎡ 0.359 ⎤ ⎡ 0.05 que es aproximadamente igual a la menor constante de tiempo.136 ⎤ ⎡ 0.5. 2. Si no es posible definir alguna de las desigualdades. El sistema discreto equivalente para T = 0. La Fig.372 ⎥ 0 ⎣ ⎦ ⎣ 0 ⎦ condición para entrada escalón u(t-1).44 y λ2 = -3.808⎤ de estado continua.12(a) muestra ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ 0.213 −0. el actuador no tiene retardo y el sensor/transmisor kst =1.igual a la parte real de la raíces complejas si estas existen.372 ⎡1.076 ⎥ y ed = ⎢ −0. Nótese que el sistema tiene valores propios dados por λ1 = -21. ⎣ −4. 2.283 < π/T y por lo tanto.926 ⎦ ⎣ ⎦ discretas para esta nueva condición y ahora si que el sistema discreto interpreta correctamente al sistema continuo.a lo más . Claramente.570 ⎤ ⎡ 0. sin embargo. entonces el tiempo de muestreo deberá tomarse de acuerdo a otros parámetros de diseño.12(b) muestra las variables de estado continuas y ⎣ ⎦ ⎣0.. Anote todo su trabajo. Por otro lado. ♣ El caso anterior no representa problemas si se cumple que la parte imaginaria de las raíces es menor que π/T.a lo más .076 ⎤ 0.igual a la menor constante de tiempo del sistema.271 −0. el sistema discreto equivalente para T = 0.igual a la menor constante de tiempo del sistema. 2. Por ejemplo. bd = ⎢0. nulas). Otro aspecto importante en la selección del tiempo de muestreo es la presencia de retardos. José R.c.8 Ejercicios Propuestos.283. Claramente.7. 2.997 ⎤ caso.a lo más . el tiempo de muestreo también debe cumplir con ser . Este aspecto será tratado en profundidad al estudiar sistemas en régimen transiente. en este curso sólo se analizan casos de sistemas en donde el retardo es múltiplo de éste. Resuelva los problemas siguientes. T < 0.029 −0.6 donde la planta es una máquina de c. Copyright © por Prof.11(b) muestra las variables de estado continuas y discretas para esta nueva condición y ahora si que el sistema discreto interpreta correctamente al sistema continuo. las variables de estado discretas no interpretan a las variables de estado continuas.192 ⎦ ⎣ ⎦ La Fig. Se puede concluir entonces que el tiempo de muestreo debiera ser . bd = ⎢0. el tiempo de muestreo debe ser el menor de todos los casos mencionados anteriormente según sea el sistema.05 es A d = ⎢ ⎥ .050 0.997 ⎥ y ed = ⎢ −2.975 ± j6.Apuntes: 543 244 36 jωn 1 − ξ 2 = -1. el ancho de banda esperado del sistema resultante al incluir un controlador. la parte real de las raíces complejas tienen un comportamiento análogo a las constantes de tiempo de un sistema no oscilatorio.213⎥ . Por otro lado.

José R.25 z z ( z 2 + 0.2 0.5 2 2 z + 0. ωl(kT) 0 0.Apuntes: 543 244 37 A. 10 − s 10 e (b) s s +1 1 s − 1 −2 s (d) e 2 s +1 s +1 1 1 (f) z + 0.5 z z − 0.8s + 1 Simule el sistema continuo y el discreto encontrado en los problemas 2(c) y 2(d) para corroborar su propuesta. discreta equivalente si hyu(s) está dado por (utilice el máximo . ωl(kT) ia(t).c. de T.1 z + 0. (a) T = 0. Determine si los sistemas descritos por las siguientes F.1s (b) e s s +1 s 2 − 1 −0.8 1 1.4 0.4 1. Espinoza C.2 z 2 − 0. 2.tiempo de muestreo). determine la F.12 Efecto del muestreo en sistemas de 2do orden no oscilatorio (motor c.6 1.2 1. convergen o no para una entrada escalón.2 z − 0.3 donde ha(s) = 1.05. de T.4 1.6 1. Nivel básico.2 5 4 (a) 3 2 1 0 5 4 ωl(t).8 Fig.4 0.2 (d) + 0. 1. ia(kT) ωl(t).(a) (c) 3.(a) (c) 2. Copyright © por Prof.).6 0. hst(s) = 1.de existir . ia(kT) 0 0.1s 1 (d) e 2 2 s +1 s + 1.2 z + 0. 10 s − 1 −0.5 Para un sistema como el mostrado en la Fig.8 1 1.4.5 (b) z 2 + 0.50.(a) (c) (e) (g) Proponga una representación en variables de estado para los siguientes sistemas. . (b) T = 0.2 0. z 2 + 0.6 0.8 ( b) 3 2 1 0 ia(t). 2.2 z − 0.2 1.1 (h) z + 0.5 z ) z 0.

5. hst(s) = 1.B.3 donde ha(s) = 1. 1. Encuentre la ubicación y cantidad de valores propios de un sistema de ecuaciones de diferencias obtenido como equivalente de un sistema continuo de orden n con retardo lT. Para un sistema como el mostrado en la Fig. discreta equivalente a la F. de T. Nótese que la F. .- 2. Copyright © por Prof.4. propia (el orden del numerador es mayor al del denominador)?. 2. 1 1 kp (b) k p s τs + 1 ω2 1 n kp (d) k p 2 2 s (τs + 1) s + 2ξωn + ωn Repita el problema 3(a) y 3(b) pero asuma un retardo igual a un tiempo de muestreo.C.- ¿ Es posible encontrar el equivalente discreto exacto para un sistema como el mostrado en la Fig. c. Simule los sistemas en 4 para entrada escalón para corroborar sus conclusiones. Nivel avanzado.3 donde ha(s)hyu(s)hst(s) no es una F. 2. Encuentre una representación en variables de estado discretas equivalentes de un sistema continuo que tiene retardo en el actuador tra. José R. 1 ¿ Porqué al encontrar la F.expresión algebraica . Nivel intermedio. ¿ Cómo queda la relación de ganancias entre un sistema continuo con integradores en el origen y su equivalente discreto ?.3 donde ha(s) = 1. de T.3. y en el sensor transmisor trst. Fundamente su respuesta.(a) (c) 2. Encuentre una expresión para el máximo tiempo de muestreo en 3(c) y 3(d) de manera que el sistema discreto equivalente represente fielmente al continuo.Apuntes: 543 244 38 5.si hyu(s) está dado por. de T. d) entre la entrada v(kT) y la salida ys(kT) si la planta está dada por. 1 kp (b) sN 1 1 kp (d) k p e− lTs s (τs + 1) s(τs + 1) Encuentre una expresión para el máximo tiempo de muestreo en 1(c) y 1(d) de manera que el sistema discreto equivalente represente fielmente al continuo.3. 2. continua no tiene ceros. determine la F. discreta equivalente . determine una representación en variables de estado (A. 1. hst(s) = 1. b.- (a) (c) 4. ¿o sí los tiene ?. en la planta trp. de T. Para un sistema como el mostrado en la Fig. Espinoza C. de T. continua dada por k p s (τs + 1) aparece un cero finito ?. ¿ Cómo altera los resultados la ubicación del cero en 5 para los casos 4(g) y 4(h) ?.5.6.

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39

3

Estado Estacionario en Sistemas Realimentados.
Los sistemas realimentados son los más difundidos entre los diseñados por el hombre. Esto se debe a sus ventajas comparativas tanto en estado estacionario como dinámicos. En este capítulo se analizan los beneficios obtenidos en estado estacionario al utilizar esta estrategia; entre éstos se cuentan, la disminución de la sensibilidad a cambios de parámetros, el mayor rechazo a perturbaciones y la reducción/eliminación del error en estado estacionario. Para estos efectos se introducen conceptos nuevos que son válidos para sistemas continuos, discretos e híbridos.

3.1 Introducción.
El sistema continuo en L.A. ilustrado en la Fig. 3.1(a) se puede escribir en base a sus F. de T. como, y ( s ) = hyu ( s )u ( s ) + hyp ( s ) p( s) = hyu ( s )ha ( s )v( s ) + hyp ( s ) p ( s ) = hyv ( s )v ( s ) + hyp ( s ) p ( s ) , y por lo tanto simplificado como se ilustra en la Fig. 3.1(b). Si la perturbación es nula, entonces la F. de T. es simplemente hyv(s). Por otro lado, el sistema en L.C. ilustrado en la Fig. 3.1(c) cumple con,
y ( s ) = hyu ( s )u ( s ) + hyp ( s ) p ( s ) = hyu ( s )ha ( s )v ( s ) + hyp ( s ) p( s ) = hyv ( s )hc ( s )e( s ) + hyp ( s ) p ( s ) = g ye ( s )e( s ) + hyp ( s ) p ( s )

,

y por lo tanto simplificado como se ilustra en la Fig. 3.1(d). Al analizar el error e(s) se tiene que, e( s ) = yd ( s ) − r ( s ) y ( s ) = yd ( s ) − r ( s )( g ye ( s )e( s ) + hyp ( s ) p ( s )) = yd ( s ) − r ( s ) g ye ( s )e( s ) − r ( s )hyp ( s ) p( s) , por lo que,
p(s) p(t)
planta

v(s) v(t)

ha(s) {Aa, ba, ca, da}
actuador

u(s) u(t)

hyu(s), hyp(s) {A, b, c, d, e, f}

y(s) y(t)

v(s) v(t)

p(s) p(t)
hyv(s), hyp(s) {Ah, bh, ch, dh, eh, fh}

y(s) y(t)

(a)
yd(s) yd(t) + controlador actuador

(b)
u(s) u(t) p(s) p(t)
planta

e(s) e(t)

hc(s) {Ac, bc, cc, dc}

v(s) v(t)

ha(s) {Aa, ba, ca, da}

hyu(s), hyp(s) {A, b, c, d, e, f}

y(s) y(t)

yd(s) yd(t) + -

e(s) e(t)

p(s) p(t)
gye(s), hyp(s) {Ag, bg, cg, dg, eg, fg}

y(s) y(t)

ys(s) ys(t)

control análogo

hst(s) {Ast, bst, cst, dst}
sensor/transmisor

ys(s) ys(t)

r(s) {Ar, br, cr, dr}

(c)

(d)

Fig. 3.1 Sistemas continuos; (a) en L.A., (b) L.A. simplificado, (c) L.C., (d) L.C. simplificado.
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40

e( s ) =

−r ( s )hyp ( s ) 1 yd ( s ) + p( s) 1 + r ( s ) g ye ( s ) 1 + r ( s ) g ye ( s ) −r ( s )hyp ( s ) 1 yd ( s ) + p( s) , 1 + r ( s ) g ye ( s ) 1 + r ( s ) g ye ( s ) hyp ( s ) 1 + r ( s ) g ye ( s )

por otro lado, e(s) = yd(s) - ys(s) = yd(s) – r(s)y(s), por lo tanto, yd ( s ) − r ( s ) y ( s ) = de donde finalmente, y(s) = g ye ( s ) 1 + r ( s ) g ye ( s ) yd ( s ) + p ( s ) = hyyd yd ( s ) + g yp p ( s ) .

Las expresiones anteriores muestran que las relaciones de entrada salida se ven alteradas por el hecho de utilizar realimentación. En particular, por tener r(s) ≠ 0. Los beneficios de utilizar realimentación debieran evidenciarse en estas funciones. Similarmente, se tiene para el sistema continuo controlado discretamente como ilustrado en la Fig. 3.2(a) que el equivalente está dado por Fig. 3.2(b) (ver capítulo anterior para su obtención), donde se asume para efectos de análisis que la perturbación es nula. Adicionalmente, se puede simplificar a lo ilustrado en la Fig. 3.2(c) puesto que, y ( z ) = hyv ( z )v( z ) = hyv ( z )hc ( z )e( z ) = g ye ( z )e( z ) , por lo que el error está dado por,

yd(z) yd(kT) +

e(z) e(kT) -

hc(z) {Ac, bc, cc, dc}
controlador

v(z) v(kT) S/H ys(z) ys(kT) S

v(s) v(t)

ha(s) {Aa, ba, ca, da}
actuador

u(s) u(t)

p(s) p(t)
planta

hyu(s), hyp(s) {A, b, c, d, e, f}

y(s) y(t)

ys(s) ys(t)

hst(s) {Ast, bst, cst, dst}
sensor/transmisor

control digital

(a)
yd(z) yd(kT) + controlador

e(z) e(kT)

hc(z) {Ac, bc, cc, dc}

v(z) v(kT)

hyv(z) {Ayv, byv, cyv, dyv}

y(z) y(kT)

yd(z) yd(kT) + -

e(z) e(kT)

gye(z) {Ag, bg, cg, dg}

y(z) y(kT)

ys(z) ys(kT)

hst(z) {Ast, bst, cst, dst}
sensor/transmisor

ys(z) ys(kT)

r(z) {Ar, br, cr, dr}

(b)

(c)

Fig. 3.2 Sistemas híbridos; (a) planta continua y control discreto, (b) equivalente discreto de la planta, actuador y sensor/transmisor más el controlador discreto, (c) L.C. simplificado.
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e( z ) =

1 yd ( z ) , 1 + r ( z ) g ye ( z )

de donde finalmente, y( z) = g ye ( z ) 1 + r ( z ) g ye ( z ) yd ( z ) = hyyd ( z ) yd ( z ) .

Se debe hacer notar que lo ideal es tener y(s) = yd(s) o y(z) = yd(z) según sea el caso.

3.2 Efectos de la Realimentación.
A continuación se revisan los beneficios de la realimentación mediante el análisis de las F. de T.. En particular, se introducen y revisan los conceptos de sensibilidad, rechazo a las perturbaciones, rechazo al ruido y error en estado estacionario.
A. Sensibilidad.

Se define como la variación porcentual de alguna cantidad específica del sistema con respecto a la variación porcentual de algún parámetro del sistema. Por ejemplo, la sensibilidad de la F. de T. h(s) con respecto a la variación en el parámetro α se denota y define entonces por,
h Sα =

% cambio en h Δh / h α dh = = . % cambio en α Δα / α h dα

h h Cuando S α → 0 se tiene que el sistema tiende a ser insensible. Por lo tanto, S α = 0 es la condición ideal.

h Ejemplo 3.1. Calcular S g para L.A. y para L.C. R.:
yv a) S hyu =

h

hyu dhyv hyv dhyu

=

hyu hyu ha

d (hyu ha ) dhyu

=

1 ⋅ ha = 1 ha

yy S hyu d =

h

b)

⎧ g ye ⎫ hyu d ⎪ ⎪ ⋅ ⎨ ⎬= 1 + rg ye ⎪ hyu ha hc /(1 + rhyu ha hc ) dhyu hyyd dhyu ⎪ ⎩ ⎭ 1 + rhyu ha hc ha hc (1 + rhyu ha hc ) − rha hc hyu ha hc 1 1 = = = ha hc (1 + rhyu ha hc ) 2 1 + rhyu ha hc 1 + rg ye hyu dhyyd = d g ye /(1 + rg ye ) dhyu hyu
h h h

⎧ hyu ha hc ⎫ ⎪ ⎪ ⎨ ⎬ 1 + rhyu ha hc ⎪ ⎪ ⎩ ⎭

yy yy yv Dado que S hyu d < Shyu se tiene una ventaja de sistemas en L.C.. Notar que S hyu d → 0 si r (s ) → ∞ . ♣

El ejemplo anterior muestra que la sensibilidad es una función que depende de s y por lo tanto se puede dibujar su D. de B.. Es decir, la sensibilidad depende de la frecuencia y por lo tanto los requerimientos de condición ideal pueden relajarse requiriendo sensibilidad cero en un rango dado de frecuencias. Es más, puede relajarse todavía más si se requiere sensibilidad sólo menor que un ε > 0 en un rango de frecuencias.
Ejemplo 3.2. Si gye(s) = k y r(s) = 1, calcular S ky para L.A. y para L.C.. R.: k dy k a) S ky = = ⋅u =1 y dk ku

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si k = 10.C.A. (a) diagrama. Se asume perturbación tl sinusoidal de amplitud y frecuencia unitarias.C. tl ωld + kc v ka va motor ωl (a) 3020 3010 3000 2990 2980 0 2 4 2770 0 2 4 2770 0 2 4 2775 2775 2780 2780 (b) (c) (d) Fig. (c) oscilación de velocidad en L. (d) oscilación de velocidad en L. 3. Te d ωl.. En este caso. Jl hyp(s) va(s) hyu(s) (a) + ωl(s) máquina cc carga (b) Fig. La ecuación que describe a este sistema es la siguiente. Copyright © por Prof. las ecuaciones que describen a este sistema son las siguientes: tl(s) motor + va ia . el sistema en L. hyp(s).C. Espinoza C. tl. Por ejemplo. es a lo menos 10 veces menos sensible. José R. (b) oscilación de velocidad en L. ωl ( s ) = hyu ( s )va ( s ) + hyp ( s )tl ( s ) .3 está en L..A. ♣ b) S ky = B. ωl ( s ) tl ( s ) v = hyp ( s ) . la perturbación afecta la salida a través de la F.C. (a) diagrama en bloques. 3.vf + if ωm.Apuntes: 543 244 42 k (1 + k ) − k 1 = ⋅ yd y d ⋅ k /(1 + k ) 1+ k (1 + k ) 2 Si k > 0. pero con frecuencia de la perturbación de 5 Hz. el sistema en L. a ( s )=0 Es decir.3 Sistema con perturbación en L. presenta una salida menos sensible a cambios de la ganancia del proceso. de T.4.A. La misma planta pero con un control realimentado se muestra en la Fig.. Perturbaciones. El sistema de la Fig. y tiene una perturbación. (b) sistema. 3. . entonces. 3.4 Sistema (motor cc) con perturbación en lazo cerrado.

b g .5 Sistema con ruido en el sensor. puede resultar en modificaciones en estas características.. ωl ( s ) tl ( s ) ω por lo que en la medida que se cumpla que. 3. alimentado en forma independiente. Para disminuir la sensibilidad al ruido se debiera tener que hyu(s).6(a). hyp ( s ) 1 + hyu ( s)kc kω < hyp ( s ) . Es más. comparado con el mismo sistema en L. g yp (s) {A g . una perturbación de igual amplitud puede afectar en mayor o menor grado a la salida dependiendo de la frecuencia de ésta. Un sistema en L. e g . Es decir. hyp ( s ) 1 + hyu ( s )kc kω . b r.C.A. Es decir. La interrogante es si este sistema pero en L. mientras mayor sean hyu(s) y kc. = ( s )=0 hyu ( s )kc kω 1 + hyu ( s )kc kω ωld ( s ) + hyp ( s ) 1 + hyu ( s)kc kω tl ( s ) . en donde hay un ruido que se suma en el lazo de realimentación y por lo tanto se transmite al controlador. d r} n(s) n(t) + Fig. Es importante destacar que el controlador es la componente diseñada y normalmente es donde se puede imponer la condición anterior. 3.5. ha(s). ?. Fig. 3.C. d g . lo que se contradice con la atenuación de las perturbaciones. y(s) n( s ) = yd ( s ) = p ( s ) = 0 − g ye ( s )r ( s ) 1 + g ye ( s)r ( s ) = −hyu ( s )ha ( s )hc ( s )r ( s ) 1 + hyu ( s) ha ( s)hc ( s)r ( s ) . C. José R. Ganancia dc y Constante de Tiempo. ωl ( s ) = entonces. c r. ld las perturbaciones afectan en menor grado la salida en L. Espinoza C.A. puede tener una ganancia y una constante de tiempo perfectamente definidos. Las ecuaciones que p(s) p(t) g ye(s). hc(s) o r(s) tiendan a cero. . c g. Para analizar el efecto del ruido aisladamente.c. Además. ¿ se puede eventualmente hacer el sistema más o menos rápido de lo que es en L. Ruido en el Sensor. se asume p(s) = yd(s) = 0.Apuntes: 543 244 43 ωl ( s ) = hyu ( s )kc kω (ωld ( s ) − ωl ( s )) + hyp ( s )tl ( s ) . Se asume el esquema ilustrado en la Fig. Copyright © por Prof.A. la relación entre la perturbación y la salida es función de s y por tanto de la frecuencia. D. Entonces. menor es el efecto de la perturbación en la salida. Para esto se analiza el caso del motor de c. f g } y d (s) y d (t) + - e(s) e(t) y(s) y(t) y s(s) y s(t) r(s) {A r. por lo que se obtiene y ( s) = − g ye ( s)r ( s)( y ( s ) + n( s )) .

7(a) que corresponde a un sistema en L.. va ( s ) = ωl ( s ) km = . de T. con excitación independiente Ra d + km km Ra d + km km puede ser representada por un sistema de primer orden como ilustrado en la Fig. a la naturaleza propia del modelo del motor. Copyright © por Prof. Por lo tanto. anterior como. km tl(s) va(s) k1 ωl(s) ωld(s) va(s) τ1s+1 (a) + kc k1 τ1s+1 ωl(s) - (b) Fig. ( Js + d )ωl ( s ) = te ( s ) − tl ( s ) . Te d ωl.. en el modelo. con k1 = + va ia .. + d ωl + tl . 3. la respuesta dinámica está dada por. ésta se puede despreciar quedando la F.A.7 Sistema motor c. 3. Nótese la condición de L. Espinoza C. dt km Ra J y τ1 = . Si tl(s) = 0 (es decir. Jl va(s) + km Ra+sLa tl(s) te(s) + 1 Js + d ωl(s) máquina cc (a) carga (b) Fig. Ra + sLa te ( s ) + km ωl ( s ) .6 Motor de c. . 3. se tiene que las ecuaciones anteriores quedan. Fig. va ( s ) τ1s + 1 d (te / km ) + km ωl . (b) igual a (a) y con realimentación unitaria.vf + if ωm. de L. Si va(s) = 1/s. la perturbación es considerada nula). km Un diagrama en bloques equivalente a las ecuaciones anteriores se muestra en la .c. entonces. José R.6(b). ωl ( s ) k = 1 .Apuntes: 543 244 44 rigen la dinámica del motor – al cual se le asigna una fricción d asociada con la carga .C. (a) diagrama equivalente con tl(s) = 0. dt te = J d ωl + d ωl + tl . tl.c. va ( s) ( Ra + La s )( Js + d ) + km km Si τa = La/Ra es considerada mucho más rápida que la constante de tiempo mecánica τm = J/d. (b) diagrama. la máquina de c.c. dt dt considerando que te = kmia y ea = kmωl. (a) esquema. que no corresponde a la incorporación de un lazo de control sino por el contrario.son: d ωl dia te = J + ea . 3. va = Ra ia + La va = Ra te / km + La aplicando la T.

Apuntes: 543 244

45

⎧ k 1⎫ k1τ1 ⎫ −t τ −t τ −1 ⎧ k1 ωl (t ) = L−1 ⎨ 1 ⎬=L ⎨ − ⎬ = k1 − k1e 1 = k1 (1 − e 1 ) , ⎩ τ1s + 1 s ⎭ ⎩ s τ1s + 1 ⎭

la cual está caracterizada por una ganancia k1 y una constante de tiempo τ1. Asumamos el mismo sistema pero realimentado con un controlador de ganancia como se ilustra en la Fig. 3.7(b), en este caso,
ωl ( s ) kc k1 = . ωld ( s ) τ1s + 1 + kc k1

Por lo tanto, si ωld(s) = 1/s, la respuesta dinámica en L.C. está dada por:
⎧ ⎧ ⎞⎫ kc k1 kc k1 1⎫ 1 ⎪ −1 ⎪ kc k1 ⎛ 1 1 − e−t [ τ1 /(1+ kc k1 )] . ωl (t ) = L−1 ⎨ ⎬=L ⎨ ⎜ − ⎟⎬ = ⎪1 + kc k1 ⎝ s s + (1 + kc k1 ) / τ1 ⎠ ⎪ 1 + kc k1 ⎩ τ1s + 1 + kc k1 s ⎭ ⎩ ⎭

(

)

La expresión anterior indica que el sistema en L.C. también se comporta como un sistema de primer orden. Esto se debe a que el controlador es sólo una ganancia; sin embargo, el sistema en L.C. se caracteriza por una constante de tiempo y ganancia que dependen de la constante de tiempo y ganancia del sistema en L.A.. La siguiente tabla resume cada caso. Característica constante de tiempo ganancia L.A.
τ1

L.C. >
τ1 1 + k c k1 k c k1 1 + kc k1

L.C. con kc → 0
τ1

L.C. con kc → ∞ 0 1

k1

0

La Fig. 3.8 muestra las formas de ondas relevantes en este caso. Las conclusiones más importantes de este análisis son, - la constante de tiempo resultante en L.C. es menor; es decir, el sistema es más rápido (esto es válido en sistemas de 1er orden), - a mayor ganancia del controlador, la ganancia del sistema en L.C. tiende a la unidad (esto es el ideal desde un punto de vista teórico).
E. Oscilaciones en Sistemas Realimentados.

Sea hyv(s) la F. de T. de un sistema en L.A. de la forma,

ωl(t) k1 kck1 1+kck1 τ1 τ1 L.A.

L.C.

t

1+kck1

Fig. 3.8 Respuesta de un sistema de 1er orden - Fig. 3.7(a) - en L.A. y L.C. en función del tiempo para entrada escalón.
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hyv ( s ) = k

n( s ) d (s)

en que n(s) y d(s) son funciones polinomiales de s. Por lo tanto, los polos de hyv(s) son las raíces de d(s). Por ejemplo, hyv(s) - Fig. 3.9 - puede ser de la forma, hyv ( s ) = k 1 , ( s + a)( s + b)

que puede satisfacer: (i) a = 0, b > 0; (ii) a > 0, b > 0; (iii) a y b complejos, con parte real > 0. No se considera en el análisis raíces en el S.P.D.. La ubicación de polos para cada caso se ilustra en la Fig. 3.10(a) y la correspondiente respuesta para entrada escalón en la Fig. 3.10(b). Se puede observar que en los casos (i) y (ii) el sistema no oscila para entradas escalón. La pregunta es ¿ podría en estos casos la respuesta oscilar (para entrada escalón) por el hecho de realimentar el sistema ?. Para responder esto se supone el esquema realimentado de la Fig. 3.9 y se analizan las respuestas para entrada escalón para los tres casos antes indicados. La F. de T. en L.C. es, y( s) kc k kc k kk c n( s ) . = = 2 = y d ( s ) ( s + a )( s + b) + k c k s + ( a + b) s + ab + k c k d ( s ) + kk c n( s ) Se puede apreciar que los polos están dados por d(s) + kkcn(s). Por lo tanto, una nueva dinámica, que depende de k, regirá el sistema. En nuestro ejemplo, los polos en L.C. están dados por,

yd(s)

+ -

kc

v(s)

hyv(s) = k

n(s) d(s)

y(s)

Fig. 3.9 Sistema en L.C.
jω i) a -b σ ii) σ -b -a -b = -a jω iii) -a σ jω

(a)
2 2

(b)
2

(c)

i)

ii)

iii)

1

1

1

0

0

2

4

0

0

2

4

0

0

2

4

(d)

(e)

(f)

Fig. 3.10 Sistema en L.A.; (a), (b), (c) posible ubicación de polos, (d), (e), (f) posibles respuestas para entrada escalón.
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s1,2 = −

(a + b) 2 − 4(ab + kc k ) a+b ± , 2 2

donde se aprecia que la parte real es siempre negativa y por tanto el sistema en L.C. es siempre estable (esto es válido sólo en este caso de estudio). Ahora se revisan los diferentes casos, Caso i) a = 0, b > 0 (no oscila en L.A.) − k c < b 2 4k : 2 raíces reales distintas.
− k c = b 2 4k − k c > b 4k
2

: 2 raíces reales iguales (s1,2 = −b/2). : 2 raíces complejas conjugadas (ℜe{s1,2} = −b/2). (sistema oscilatorio)

Caso ii)

a > 0, b > 0 (no oscila en L.A.) − k c < ((a + b) 2 − 4ab ) 4k : 2 raíces reales distintas.
− k c = (a + b) 2 − 4ab 4k : 2 raíces reales iguales (s1,2 = −(a + b)/2). − kc
2

( > ((a + b)

) − 4ab ) 4k

: 2 raíces complejas conjugadas (ℜe{s1,2} = −(a + b)/2). (sistema oscilatorio)

Caso iii)

a y b complejos: Siempre oscila en L.A. y ∀ kc > 0 el sistema oscila en L.C..

En conclusión, el sistema en L.A. que no oscila ante entrada escalón, puede oscilar en L.C. Esta característica es normalmente desventajosa en sistemas donde se desea que las cantidades estén estáticas; sin embargo, hay sistemas donde esta condición podría ser ventajosa como en osciladores.
Ejemplo 3.3. Estudiar las oscilaciones del circuito reductor/elevador, Fig. 3.11(a), al operar en L.C. con un controlador de 1 1 ⎤ ⎡ 1 do ⎤ ⎡ 0 ⎡ ⎤ ⎢ − RC 1 − d ⎥ ⎢ − RC RC ⎥ ⎢ o ⎥ 2 ⎥ , ⎢ ⎥, b= ganancia pura kc. R.: El modelo del sistema linealizado es A = ⎢ , e = R (1 − d o ) 2 ⎢ ⎥ ⎢ R (1 − d o ) ⎥ ⎢ R (1 − d o ) ⎥ − 0 ⎥ ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ L ⎢ ⎥ ⎢ L ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ L

a)
vd(s) kc d(s)

+
e(t)

Sw(t) L i(t)

v(t)

+ -

R C

v(s)

-

+

12

b)
vd(t)
0.375

12

c)
vd(t)

12

vd(t)

d)

10

v(t)

10

10

v(t)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1

v(t)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1

Fig. 3.11 Reductor/elevador en L.C. con entrada escalón en Δvd(t) = 0.75u(t-0.02); (a) diagrama de control, (b) kc = 0.50, (b) kc = 1.00, (b) kc = 1.05.
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♣ polinomio característico es 1 + kchvd(s) = s 2 + s do 1 ⎛ ⎜ 1 − kc RC ⎝ 1 − do 3. v=L di di P +e = L + dt dt i ó bien di P1 1 =− + v.C..C. en L. la F.D.P. Copyright © por Prof.C. por lo que el sistema oscilará establemente en L...A. para kc = 1..A. (a) circuito eléctrico. En L.811 por lo que el sistema oscilará establemente en L. (−kc + R)/L L. + v ∼ - i L + e - Δv 1 sL − R Δi (a) Δid Δv 1 sL − R Δi (b) jω L. 3.C.17 por lo que el sistema oscilará inestablemente en L.Apuntes: 543 244 48 d o (1 − d o ) 2 + 1 RC LC y c = [1 0] por lo que la F.12(a) que tiene por carga a un consumo de potencia constante (este es el caso de la mayoría de las fuentes de poder actualmente en uso). Sea el punto de operación dado por la entrada V y la variable de estado I que satisfacen.C. 3. es hvd ( s ) = y por tanto hay un cero en la raíz del polinomio 1 − do 2 1 (1 − d o ) 2 s +s + RC LC 2 d (1 − d o ) que resulta ser 416. Fig. 3. (c) sistema en L.C. Espinoza C.12 Sistema no-lineal. Nótese que para kc → 0.5. No debiera ser difícil convenir que la presencia del cero en el S. Fig. las raíces resultan ser -100 ± j395. las raíces resultan ser 10 ± j508. de T.11(d).C. 3. y para kc = 1. 0=− Entonces: P1 1 + V LI L ó bien VI = P .3 Estabilización utilizando Realimentación. (b) equivalente lineal en bloques. . . R/L σ + − kc (c) (d) Fig.11(b).C..11(c).G.R. el s2 + s + RC RC −s ⎞ (1 − d o ) 2 ⎛ 1 ⎞ ⎟+ ⎜ 1 + kc ⎟ . Un sistema puede ser inestable en forma natural como el circuito eléctrico de la Fig. Fig.I. 3. las raíces resultan ser ± j500 por lo que el sistema oscilará eternamente . José R. Esto que no es tan obvio se verá claramente al estudiar el L.667 y los polos son las raíces del polinomio dado por el polinomio − s o + RC LC 1 (1 − d o ) 2 que resultan ser -200 ± j208.05. dt Li L El sistema anterior es no-lineal por lo que se obtendrá una representación lineal.P. hvd(s) hace que para valores muy grandes de kc aparezcan polos en el S. de T.A. En este caso. Para kc = 0. (d) ubicación de polos en L. resultan ser iguales a las encontradas en L..167. las LC ⎝ 1 − do ⎠ ⎠ raíces en L.

hay un polo en R/L el que está en el S. b r. Para normalizar su evaluación se definen entradas normalizadas. Cualesquier diseño que comprenda la selección de un controlador debe velar por lo menos con cumplir con las premisas de error. c g .4 Errores en Estado Estacionario. d r} e(s) e(t) g(s) {A g . 3. 3. b g . Esta parte constituye una pieza fundamental en el análisis en estado estacionario de sistemas lineales. Fig. . e(t)|t → ∞ = 0 = ess para un sistema ideal continuo y e(kT)|k → ∞ = 0 = ess para uno discreto. si kc > R. En un sistema realimentado (Fig. el sistema es inestable. c r. e( s ) = y d ( s) . se puede escribir. y por tanto.13). c g . dada por el producto g(s)r(s) en el caso continuo y por g(z)r(z) en el caso discreto y d (s) y d (t) + y s(s) y s(t) r(s) {A r. el error para el caso continuo y para el caso discreto. 3.P. ess = lím e(kT ) = lím k→ ∞ z→1 z→1 1 + g ( s )r ( s ) z z 1 + g ( z )r ( z ) Las expresiones anteriores indican que el ess depende de la entrada yd. b r. Δi = −1 + et. de T. son. Espinoza C.A. hay un polo en (−kc + R)/L el que estará en el S. c r. se observa que el error depende de la función g(s)r(s) en el caso continuo y de la función g(z)r(z) en el caso discreto.C. d r} (a) (b) Fig.12(b). respectivamente. se tiene: kc Δi ( s ) = . Def. en L. b g . y en L. Esta función tiene nombre propio.P. Copyright © por Prof. i = I − 1 + et. 3. ess = lím e(t ) = lím se( s ) = lím t→ ∞ s→ 0 s→ 0 yd ( z ) sy d ( s ) z −1 z −1 e( z ) = lím . 3. d g } y(z) y(kT) r(z) {A r. Si este mismo sistema es realimentado con un controlador de ganancia kc como ilustrado en la Fig.12(d).: La F. . d g } y(s) y(t) y d (z) y d (kT) + e(zs) e(kT) y s(z) y s(kT) g(z) {A g . Nótese que. 3. 2 dt L ⎩ i ⎭ i=I L LI L definiendo una resistencia R = P/I2.Apuntes: 543 244 49 d Δi P ⎧ −1 ⎫ 1 1 P 1 = − ⎨ 2 ⎬ Δi + Δv = Δi + Δv . = Δv sL − R que está representada por la Fig. Δid ( s ) Ls − R + k c Por lo tanto. el controlador de ganancia permite estabilizar el sistema. 1 + g ( s)r( s) e( z ) = yd ( z ) . d Δi R 1 = Δi + Δv dt L L o bien Δi 1 .I. (a) continuo. José R. entonces. 1 + g ( z )r ( z ) El error debiera ser cero por lo menos en estado estacionario. es decir. Si L = R = 1 y Δv = 1/s.D.12(c). Adicionalmente. Es decir. Es decir. (b) discreto.13 Sistema realimentado generalizado.

3. 2. Copyright © por Prof. 3. y r(s) = 1 y por lo tanto. en Lazo Directo (L.D. Entradas Normalizadas. Así. el ess es e ss = e(t ) t →∞ = lím ( y d (t ) − y (t )) = 1 − c 1 = por.) y se representa por l(s) o l(z) según corresponda. e ss = lím s = 0 .14 Sistema de 1er orden realimentado. Fig. más que de las funciones como tal. y por tanto. en L. s N (an − N s n − N + an − N −1s n − N −1 + + 1) y la expresión general de l(z) se asumirá. e ss = lím s = s → 0 1 + k c k 1 + τ1 s s 1 + τ1 s 1 + k c k1 controlador. La expresión general de l(s) se asumirá. José R.4.Apuntes: 543 244 50 definidas en la Fig. . Para los sistemas continuos se definen las entradas normalizadas como las señales dadas por tm 1 u (t ) = u (t ) . 3. Ejemplo 3.15(a). De esto se s →0 s ( τ1 s + 1) + k c k1 s s( τ1 s + 1) concluye que el ess depende del número de integradores de la F. se puede utilizar que g ( s ) = c 1 . entonces g ( s ) = s (τ1 s + 1) k c k1 1 . (b) discretas. Si el lado.15 Entradas normalizadas. Nótese que u ( s ) = m +1 . 3. (a) continuas. l ( z ) = g ( z )r ( z ) = k bm z m + bm −1 z m −1 + + 1 ( z − 1) N (an − N z n − N + an − N −1 z n − N −1 + + 1) . fuera kc/s. Para los sistemas discretos se s m! yd(s) e(s) v(s) kc + - k1 τ1s+1 y(s) Fig. l(s) = g(s)r(s) y l(z) = g(z)r(z). l ( s) = g ( s)r ( s) = k bm s m + bm −1s m −1 + + 1 . y (t ) = . 3. ♣ A.13 . de T.se conoce como F. de T. Por otro t →∞ 1 + k c k1 1 + k c k1 1 + k c k1 1 + τ1 s k k 1 1 . Así. en cambio. con m = 0. por lo que se obtiene una salida dada k c k1 k k 1 (1 − e −t τ1 /(1+ k c k1 ) ) . Sea el ejemplo ilustrado en la Fig.D. 1.14 en donde se aplica yd(t) = u(t). Espinoza C. m=0 m=1 m=2 (a) Escalón m=0 t Rampa m=1 t Parábola m=2 t (b) Escalón kT Rampa kT Parábola kT Fig.

con m = 0. En el ejemplo anterior con el controlador kc. Coeficientes de Error Estático. Para el caso de sistemas continuos se tiene. con el controlador kc/s. ess = . m = 2. La entrada a considerar al calcular el ess depende del tipo de desempeño que se desea evaluar. Def. l ( s) = g ( s)r ( s) = k o bien por la expresión general l(z).C. en L. 2 ( z − 1)3 ( z − 1) 2 z −1 3. José R.D. Se define para entrada escalón. u ( z ) = T para m = 1. se utiliza la entrada rampa. se utiliza la entrada parabólica.Apuntes: 543 244 51 (kT ) m u (kT ) . B. Se definen tres coeficientes de acuerdo a las entradas normalizadas escalón. Fig. está dada por la expresión general l(s).D. De posición kp. basta tener un integrador en la F. bm s m + bm −1s m −1 + + 1 . g ( s ) r ( s ) = . En el ejemplo anterior. el sistema es de Tipo 1 y entonces. m = 0. en L. Clasificación de Sistemas en Tipo N. se dice que el sistema es de tipo N. 1. entonces. m = 1.15(b). es decir. Nótese que N es el número de polos en s = 0 para sistemas continuos y es el número de polos en z = 1 para sistemas discretos. k c k1 . el ess es cero para entrada escalón.: Sea un sistema cuya F. tenga una regulación ideal. Es decir. el controlador definido por kc/s logra que el sistema en L. rampa y parábola. de T. s N (an − N s n − N + an − N −1s n − N −1 + + 1) l ( z ) = g ( z )r ( z ) = k bm z m + bm −1 z m −1 + + 1 ( z − 1) N (an − N z n − N + an − N −1 z n − N −1 + + 1) . Copyright © por Prof. ♣ Ejemplo 3. s ( τ1 s + 1) 1 + kc k1 e ss = 0 . Espinoza C. Las alternativas posibles son. . Por otro lado. para lograr cero ess ante entrada escalón. el error en estado estacionario es cero para entrada escalón. de T.5. y u ( z ) = para m = 2. definen las entradas normalizadas como las señales dadas por u (kT ) = Regulación: Seguimiento: Aceleración: se utiliza la entrada escalón. 2. g ( s ) r ( s ) = C. por lo tanto el sistema es de Tipo 0 y τ1 s + 1 1 k c k1 entonces. Los sistemas se clasifican de acuerdo al número de polos en el origen s = 0 (integradores) para sistemas continuos y número de polos en z = 1 para sistemas discretos. Se puede observar que si el sistema tiene N ≥ 1. m! z z T 2 z ( z + 1) Nótese que u ( z ) = para m = 0.

ii) Para sistemas Tipo 1: kp = ∞ iii) Para sistemas Tipo 2: kp = ∞ - De velocidad kv. ii) Para sistemas Tipo 1: kp = ∞ iii) Para sistemas Tipo 2: kp = ∞ - De velocidad kv. 1 1 1 1 1 1 ess = lím s = lím = = . ess = lím s = lím = = 3 2 2 s →0 1 + g ( s ) r ( s ) s s →0 1 + g ( s ) r ( s ) s lím s g ( s ) r ( s ) k a s →0 Por lo tanto. 2 s →0 i) Para sistemas Tipo 0: ka = 0 ii) Para sistemas Tipo 1: ka = 0 iii) Para sistemas Tipo 2: ka = lím s g ( s )r ( s ) = k 2 s →0 ⇒ ⇒ ⇒ ess = ∞ . s →0 i) Para sistemas Tipo 0: kv = 0 ii) Para sistemas Tipo 1: kv = lím sg ( s )r ( s ) = k s →0 ⇒ ⇒ ⇒ ess = ∞ . De posición kp. Se define para entrada parábola. s →0 i) Para sistemas Tipo 0: kp = lím g ( s )r ( s ) = k s →0 ⇒ ⇒ ⇒ ess = 1 (1 + k p ) . Se define para entrada rampa. k p = lím g ( z )r ( z ) . ess = 0 . Se define para entrada rampa. 2 z→1 z → 1 1 + g ( z )r ( z ) z − 1 z 1 + g ( z )r ( z ) ( z − 1) lím( z − 1) g ( z )r ( z ) kv z→1 Copyright © por Prof. Similarmente. ess = 1 k v . Se define para entrada escalón. ess = 0 . 1 1 1 1 1 1 . éstos son. para el caso discreto se definen tres coeficientes de acuerdo a las entradas normalizadas escalón. ess = 1 k a .Apuntes: 543 244 52 ess = lím s s →0 1 1 1 1 1 . = lím = = 1 + g ( s ) r ( s ) s s→0 1 + g ( s ) r ( s ) 1 + lím g ( s ) r ( s ) 1 + k p s →0 Por lo tanto. z →1 i) Para sistemas Tipo 0: k p = lím g ( z )r ( z ) z →1 ⇒ ⇒ ⇒ ess = 1/(1 + k p ) . k p = lím g ( s ) r ( s ) . rampa y parábola. ess = 0 . ess = 0 . z −1 1 z 1 1 1 ess = lím = lím = = z→1 z 1 + g ( z )r ( z ) z − 1 z → 1 1 + g ( z )r ( z ) 1 + lím g ( z )r ( z ) 1 + k p z→1 Por lo tanto. iii) Para sistemas Tipo 2: kv = ∞ - De aceleración ka. José R. z −1 1 z T 1 T 1 ess = lím T = lím = = . . ess = ∞ . k v = lím sg ( s ) r ( s ) . s →0 1 + g ( s ) r ( s ) s 2 s →0 1 + g ( s ) r ( s ) s lím sg ( s )r ( s ) kv s →0 Por lo tanto. Espinoza C. ess = 0 . k a = lím s g ( s ) r ( s ) .

Un resumen de los coeficientes y error en estado estacionario se encuentran en la tabla siguiente. iii) Para sistemas Tipo 2: kv = ∞ - De aceleración ka. y parábola. ess = ∞ . rampa. 3 2 z→1 z → 1 1 + g ( z ) r ( z ) ( z − 1) 2 z 1 + g ( z )r ( z ) 2 ( z − 1) lím( z − 1) g ( z )r ( z ) ka z→1 Por lo tanto. z −1 1 T 2 z ( z + 1) T2 1 T2 1 ess = lím = lím = = . 1 y 2 a entradas escalón. 2 2 z →1 i) Para sistemas Tipo 0: ka = 0 ii) Para sistemas Tipo 1: ka = 0 iii) Para sistemas Tipo 2: ka = lím( z − 1) g ( z )r ( z ) / T 2 z →1 2 ⇒ ⇒ ⇒ ess = ∞ .16 Respuestas de sistemas continuos Tipo 0. kv = lím( z − 1) g ( z )r ( z ) / T . . José R.Apuntes: 543 244 53 Por lo tanto. ess = 0 . Se define para entrada parábola. z →1 i) Para sistemas Tipo 0: kv = 0 ii) Para sistemas Tipo 1: kv = lím( z − 1) g ( z )r ( z ) / T z→ 1 ⇒ ⇒ ⇒ ess = ∞ . ess = 1 k v . Entrada Escalón Rampa Parábola Entrada Escalón ess = 1/(1+kp) Rampa kv = 0 ess = ∞ Parábola ka = 0 ess = ∞ t t ka = 0 Tipo 0 kp = k t kv = k ess = 0 Tipo 1 kp = ∞ t kv = ∞ ess = 1/kv t ka = k ess = 0 t t ess = ∞ t ess = 0 Tipo 2 kp = ∞ ess = 1/ka t Fig. ka = lím( z − 1) g ( z )r ( z ) / T . ess = 1 k a . Copyright © por Prof. Espinoza C. 3.

Fig. Se pide: (a) diseñar el controlador de manera que se logre un ess = 20% para entrada escalón y (b) diseñar el controlador de manera que ess = 5 rpm para entrada rampa. de error continuo Cte. el controlador no debe tener integradores.Apuntes: 543 244 54 Cte. .6. Fig. 3. ♣ 3. se puede diseñar un controlador tal que satisfaga requerimientos de error en estado estacionario. para entrada escalón en el esquema ilustrado en Fig. al considerar la perturbación cero. Al simular con p(t) ≠ 0 se tiene que el ess no se obtiene. 3.11(a). es l ( s ) = kc 1 − do 2 (1 − d o ) 2 1 − do 1 − do 1 s +s + RC LC en s. José R. Fig.4 m.11(a). Sea el sistema dado por la Fig. es kakchyu(s).. Fig. R. la F. en L. es ess = 1 − do 1 1 = = . kc = . ♣ ka/skch1(s).D. kv = ka = 0. se obtiene. 3. Por lo tanto.75 el error k 1+ kp 1 − d o + kc 1+ c 1 − do −s finalmente es 0.s.5 resulta en ess = 0. de error discreto Tipo de Sistema 0 1 2 k p = lím g ( s ) r ( s ) s →0 kv = lím sg ( s )r ( s ) s →0 k a = lím s 2 g ( s ) r ( s ) s →0 k p = lím g ( z )r ( z ) z →1 kv = lím( z − 1) g ( z )r ( z ) / T z →1 ka = lím( z − 1)2 g ( z )r ( z ) / T 2 z →1 Error en estado estacionario 1 (1 + k p ) 0 0 ∞ 1 kv 0 ∞ ∞ 1 ka Finalmente se esbozan los tipos de respuestas para cada caso en la Fig. g(s)r(s).75(1-0. en L. 3. 3. 3.17(a). kp = kakchyu(0). R. Ejemplo 3. pero al hacer p(t) = 0.ess)/(hyu(0)esska).5) = 0. Esto se ilustra en el siguiente ejemplo. e = ⎢ R (1 − d o ) 2 ⎥ .: (a) Dado que la planta es Tipo 0.11(b).17(b). para que el error de estado estacionario sea igual al 20 %. que para do = kc = 0. 3. donde hyu(s) = c(sI-A)-1b. Esto justifica el error L. en 2 ⎢ ⎥ ⎢ R (1 − d o ) ⎥ ⎢ R (1 − d o ) ⎥ 0 ⎥ − ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ L ⎢ ⎥ ⎢ L ⎣ ⎦ L ⎣ ⎦ d o (1 − d o ) 2 + kp kc 1 RC LC . por lo tanto. Así.17(d).D. y c = [1 0] por lo que la F. un controlador con solo ganancia genera ess = ∞ para entrada rampa.5 Controladores para Premisas de Error Estacionario.D. entonces. Al evaluar l(s = 0) = y por lo tanto kp = . (b) Dado que la planta es tipo 0. Determine los coeficientes de error estático del circuito reductor/elevador. a lo más una ganancia para obtener lo requerido. 3.7. Por lo tanto el controlador debe tener además un integrador. b=⎢ sistema linealizado es A = ⎢ . El error en s. Fig. es 2π 1 1 = y kv = kakch1(0). Dado un proceso con F. Ejemplo 3. en L. de T.D. pero dado que ess = 5 60 kv ka hyu (0)ess Copyright © por Prof. la F. de T. En este caso resulta ser kc = 30. 3.504 m.s.: El modelo del 1 1 ⎤ ⎡ 1 do ⎤ ⎡ 0 ⎡ ⎤ ⎢ − RC 1 − d ⎥ ⎢ − RC ⎥ RC o ⎥ ⎥. Espinoza C.17(c). Luego. ess = 1/(1 + kp) = 1/(1 + kakchyu(0)) por lo que kc = (1 .11(b). de T. En este caso resulta kc = 14.5. de T. Evidentemente.375 como se observa en la Fig. Por lo que para un escalón de 0.16.

(b) controlador proporcional. hyu(s) = τs + 1 k p1 .5 4 (c) (d) Fig. hyu(s) = τ1s + 1 3. kp . r(s) = 1. hyp(s) = 0. hyp(s) = 0. 0.S.con T = 0.(a) (b) (c) (d) Basado en la Fig. fc} = {0. A. Lo que implica cero error en S. ft} = {0.(d). no nulo para entrada escalón en la perturbación. D. la F. hyu(s) = k. (b) El error en S. Se pide: (a) utilice un controlador discreto sólo de ganancia kc . el controlador discreto puede ser escrito como {ac. 0}. Fig. José R. . 0.Apuntes: 543 244 55 Ejemplo 3. 3. de T. ♣ 3. por otro lado.con kc = 4 Fig. ct. et. gyp(s) y e(s) para los siguientes hyp(s) = 0.5 2 2.25 .ck(z-ak)-1ekcc(z-ac)-1bc) que evaluada en z = 1 es igual a -1/kc.17 Sistema realimentado del Ejemplo 3.6 Ejercicios Propuestos.: (a) La planta se puede modelar por {A. Lo que implica error en S. kc. bc. Te d ωl.vf + if ωm.5 3 3. C. Resuelva los problemas siguientes. ha(s) = 1.5 4 0 0 0. casos.S. hyyd(s). 1. 1. r(s) = kst. (a) sistema físico. hyp(s) = 0. Espinoza C. T/A. por lo que kc debe escogerse como kc = T/(essckbk) = 1.5 2 2. cc.(f). 3. -1/A. determine la F. Por lo tanto. gye(s). 1. dt. r(s) = 1. Jl tl ωld + v kc ka va motor ωl máquina cc carga (a) 4000 (b) 4000 3000(1-ess) 2000 1500(1-ess) 3000(1-ess) 2000 1500(1-ess) 0 0 0. que resulta ser kcckbk/T.18(c).1. Por otro lado. 3.18(b) y discuta el error en estado estacionario para entrada escalón en la entrada y en la perturbación (considere el efecto del retardo de cálculo) y (b) diseñar la ganancia del controlador de manera que ess = 2 m para entrada rampa. la F. entre la altura h(z) y la deseada hd(z) es ck(z-ak)-1bkcc(z-ac)-1bc/(1+ ck(z-ak)-1bkcc(z-ac)-1bc) que evaluada en z = 1 es igual a la unidad. 1/A. dc.25. (d) simulación de (b) con tl = 0. bt.18(e). ec. ha(s) = 1.18(a). r(s) = 1. Copyright © por Prof. R. l(s).5 1 1. 0. 1. E} = {at. fk} = {1. 3./T con z = 1. Anote todo su trabajo. (c) simulación de (b) con tl ≠ 0. -T/A. 0. B. ha(s) = ka. Fig. hc(s) = kc hc(s) = kc hc(s) = kc s τ2 s + 1 s hc(s) = kc 2 + va ia . 0} por lo que su equivalente discreto es {ak. tl. ek. ha(s) = 1. 3.S. Nivel básico. de T. entre la altura h(z) y la perturbación fs(z) es ck(z-ak)-1ek/(1. ck. dk. de T. Sea el sistema dado por la Fig. para entrada escalón en la referencia. para entrada rampa en la referencia está dado por 1/kv con kv = (z1)ck(z-ak)-1bkcc(z-ac)-1bc.7.8.5 3 3. 0}. hyu(s) = τs + 1 kp .5 1 1. bk.

.3. hyyd(s) respecto de cambios en la ganancia del sensor transmisor. de T. Analice el error en S. gye(z). hyu(s) = hyp(s) = 0. (b) controlador híbrido. hyp(s) = k p2 ha(s) = kae-trs. rampa. ha(s) = ka. ha(s) = ka. ha(s) = ka. José R.18 Sistema realimentado del Ejemplo 3. Determine la función de sensibilidad en los caos 1(d)-(g) de la F. r(s) = 1.(a) (b) hyu(s) = hyu(s) = kp τs + 1 k p1 . r(s) = kst.4. r(s) = 1. r(s) = kste-trs.1s 1 e . 3. hyyd(z). Copyright © por Prof. 3.5. (c)(d) cambio escalón en la referencia con fs(t) = 0. hc(z) = kc s s − 1 −0. y parábola. gyp(z) y e(z) para los siguientes casos (utilice el máximo . hc(s) = kc 2 2 τs + 1 s Analice la capacidad de rechazo a las perturbaciones en todos los casos anteriores. de T. r(s) = kst. hyu(s) = hyp(s) = 0.2. (a) sistema físico. determine la F. Para esto considere perturbaciones tipo escalón. ha(s) = 1. rampa y sinusoidales. Basado en la Fig.tiempo de muestreo T y considere el retardo por cálculo).de existir . . hyp(s) = 0.S. hyp(s) = 0. τ1s + 1 τ2 s + 1 kp τ s +1 . Espinoza C.Apuntes: 543 244 56 (e) (f) (g) 2. (e)(f) cambio rampa en la referencia con fs(t) = 0. hc(z) = kc s +1 z −1 y fe kc s k hc(s) = c s hc(s) = u hd fs(t) Válvula Estánque controlador de altura h SH l TH hd(kT) + e(kT) kc z-1 v(kT) S/H v(t) ha(s) fe(t) + - 1 As h(t) controlador Sensor/Transmisor ys(kT) l fs S x hst(s) (a) 4 (b) h(kT) 4 hd(kT) hd(t) h(t) 2 2 v(kT) 0 0 1 2 fs(t) 0 3 4 5 6 0 1 fe(t) fs(t) 2 3 4 5 6 (c) (d) 5 h(kT) 0 hd(kT) 2 5 h(kT) 0 hd(kT) v(kT) 0 1 2 fs(t) 3 4 5 6 v(kT) 0 1 2 fs(t) 3 4 5 6 (e) (f) Fig.8. 10 hyu(s) = . para los casos de 1(a)-(g) para entrada escalón. . l(z).

ha(s) = 1.. hst(s) = 1.2(c). Copyright © por Prof. para entrada escalón. Demuestre que si un sistema SISO sin perturbaciones tiene ganancia dc unitaria finita. de T. determine las condiciones mínimas que debe cumplir hc(s). 3.3.- 3.S. c. para entradas sinusoidales como indicado en 4.2(b) de manera de incluir la perturbación p(kT). hc(z) = kc s2 + 1 1 z+a . Discuta la posibilidad de definir condiciones generalizadas para lograr cero error S.1(d) o Fig.- 2. r(s) = 1. 3.2 donde ha(s) = 1. hc(z) = kc z −1 s + 1. para que el error en S. kv. Exprese los coeficientes de error estático kp. y 2 pero en función de los parámetros (matrices A.S. de T.S. 3. y d) de la representación en variables de estado de acuerdo a lo ilustrado en la Fig. José R. encuentre un (o los) coeficiente de error estático y su expresión generalizada para un sistema como el ilustrado en la Fig. kv.2. y ka para un sistema discreto de orden n y tipo N en función de los coeficientes de los polinomios del numerador y denominador de su F. g1(s) es Tipo 0 y g2(s) es Tipo 0 (b) g1(s) es Tipo 1 y g2(s) es Tipo 0 g1(s) es Tipo 0 y g2(s) es Tipo 1 (d) g1(s) es Tipo 1 y g2(s) es Tipo 1 Para un sistema como el mostrado en la Fig. Espinoza C. Exprese los coeficientes de error estático kp. encontrar un equivalente discreto tal que para escalones en p(kT) la salida y(kT) corresponda al muestreo de la salida y(t) para entrada escalón en p(t). hyu(s) = Nivel intermedio. Determine además la posibilidad de definir condiciones para lograr cero error S. hyp(s) = 0. y parábola. . 1 kp (b) sN 1 1 (d) k p kp e− lTs s (τs + 1) s (τs + 1) Nivel avanzado. entonces. éste tiene cero error en S. para entrada rampa. considere que el tiempo de muestreo T es el máximo posible y que la planta tiene por F.- Demuestre que una planta de orden n que es controlada mediante una ganancia en un esquema realimentado unitario da origen a un sistema resultante también de orden n.- (a) (c) C. y ka para sistemas continuos y discretos de orden 0. para los casos de 5(a)-(d) para entrada escalón. s 2 − 1 −0. para este tipo de entradas.S.- (a) (c) 4.- 5. hyu(s) = 2 ha(s) = ka.S. Para un sistema descrito por y(s) = g1(s)u(s) + g2(s)p(s) (con ha(s) = hst(s) = 1) en donde se utiliza un esquema realimentado unitario con un controlador hc(s). 3. Es decir. para entrada escalón en la referencia y/o perturbación sea nulo para los siguientes casos.S. 1. r(s) = kste-Ts. determine los requerimientos mínimos del controlador discreto de manera de tener cero error en S.1s e . Modifique la representación ilustrada en Fig. 1.13. 3. hyp(s) = 0.Apuntes: 543 244 57 (c) (d) 6. rampa.B. para entradas sinusoidales.S.4. a.8s + 1 Analice el error en S. 1. b. Proponga una teoría de error en S. Es decir.

⋅ τ1 s + 1 τ 2 s + 1 Si se agrega un polo al sistema de primer orden continuo anterior se obtiene. y (t ) = L−1 ⎨ 1 ⋅ ⎬ = L−1 ⎨ 1 − −1 ⎬ ⎩ τ1s + 1 s ⎭ ⎩ s s + τ1 ⎭ Al considerar el mismo sistema pero con una constante de tiempo τ2 > τ1 se tiene un sistema más lento.: con k1 su ganancia dc y τ1 su constante de tiempo. Espinoza C. En particular. En este capítulo se revisan los conceptos fundamentales asociados a la dinámica de sistemas continuos y discretos. 2 2 ⎧1 k ⎧k ⎫ k1τ1 k1τ2 1 ⎫ = L−1 ⎨ 1 + − y (t ) = L−1 ⎨ ⋅ 1 ⋅ ⎬ ⎬. τ1 s + 1 Un sistema de primer orden continuo queda definido por la F. 4. Sistema de 1er Orden más un Polo. lo que tiene asociado un polo más cerca del origen. ⎩ s τ1s + 1 τ2 s + 1 ⎭ ⎩ s (τ2 − τ1 )(τ1s + 1) (τ2 − τ1 )(τ2 s + 1) ⎭ Copyright © por Prof. se revisan exhaustivamente los sistemas de primer y de segundo orden. Este sistema tiene por respuesta a entrada escalón a. Entre éstos se cuenta el sobrepaso y el tiempo de asentamiento. Sistema de 1er Orden. B. . Por ejemplo. José R. de T.1 Comportamiento Transitorio de Sistemas de Primer Orden.1. ⎧ k ⎧k k1 ⎫ 1⎫ = k1 (1 − e − t / τ1 ) . k1 . Un sistema discreto equivalente es. con y sin retardo. 4.1. obtener cero error en estado estacionario y no permitir que la variable controlada exceda ciertos límites en forma dinámica. Fig. 4. z−a z − e −T / τ con un polo en a que se desplaza de 1 a 0 para sistemas más rápidos. b 1 − e −T / τ = kp . El control tiene por objetivo – entre otros – el dar características estáticas y dinámicas específicas a determinadas variables de los sistemas de acuerdo a requerimientos particulares. A. el cual presenta una respuesta a entrada escalón dada por. Fig. Los sistemas de orden mayor también se pueden abordar con las herramientas a revisar.Apuntes: 543 244 58 4 Régimen Transiente en Sistemas Realimentados. k1 1 .

las conclusiones anteriores son también válidas para sistemas discretos. ⎧1 ⎫ ⎧1 ⎫ ⎧ ⎫ τ τ1 k1 t = L−1 ⎨ − 1 − = k1 ⎨1 − e −t τ1 − e −t τ2 ⎬ .Apuntes: 543 244 59 ⎧ ⎫ τ1 τ2 = k1 ⎨1 + e −t τ1 − e − t τ2 ⎬ . Es más. τ2 > τ1 jω plano s k1 0. la salida vale k1(1−2e−1). La Fig.63k1 (b) plano z A τ2 > τ1 τ1 τ2 t (c) er (d) Fig. 4. (b) polos y respuesta transiente sistema continuo. (c).2 y las ecuaciones anteriores muestran que. La Fig. la dinámica queda regida por τ2. 4. José R. el sistema se torna más lento. la dinámica aportada por τ2 se puede eliminar. la dinámica queda regida por τ1. la dinámica aportada por τ1 se puede eliminar. si τ2 < τ1. si τ2 > 10τ1. τ2 − τ1 ⎩ τ2 − τ1 ⎭ para τ2 ≠ τ1 o. Un caso especial es cuando τ2 = τ1. en éste y cuando t = τ1.2 muestra los resultados para τ1 fijo y para τ2 tomando varios valores respecto de τ1. El caso en que τ2 < 0 no es de interés pues corresponde a un sistema inestable. (d) polos y respuesta transiente sistema discreto. (a). Copyright © por Prof. .1 Respuesta transiente sistema de 1 orden. Es más. si τ2 > τ1. Espinoza C. 4. si τ2 < 10τ1. el sistema es estable si τ2 > 0. y (t ) = L−1 ⎨ ⋅ 2⎬ 2⎬ τ1 ⎩ s (τ1s + 1) ⎭ ⎩ s τ1s + 1 (τ1s + 1) ⎭ ⎩ ⎭ para τ2 = τ1. ante cualquier valor de τ2.63k1 A τ2 > τ1 τ1 τ2 t más lento A −1/τ1 −1/τ2 σ (a) τ2 > τ1 más lento A e-T/τ1 e-T/τ2 k1 0. Naturalmente.

de T. Asumiendo que τ2 > τ1. jω C B τ2 = τ3 τ3 = 0 A A A’ B B’ C D τ1 = τ3 D −1/τ3 −1/τ1 −1/τ2 σ t (a) (b) Fig. B'. En este caso. ⎧1 τ s + 1 ⎫ ⎧1 ⎧ τ −τ ⎫ τ ⎫ τ1 t = k1L−1 ⎨ − − 1 3 2 ⎬ = k1 ⎨1 − e −t τ1 − e −t τ1 (1 − 3 ) ⎬ . la ecuación anterior indica que el aporte del cero es sólo como atenuación. (a) polos. 4. A'. Espinoza C. si τ3 << τ1. José R. su efecto se puede despreciar. (a) polos y ceros. 4. jω τ2 < τ1 τ2 > τ1 τ2 = 0 k1 A τ2 = τ1 0. Copyright © por Prof. B. Sistema de 1er Orden más un Polo y un Cero. τ s +1 k1 .3(b) de donde se deduce que.Apuntes: 543 244 60 C..63k1 A B C B C τ2 > τ1 τ2 = ∞ t −1/τ2 −1/τ1 −1/τ2 σ 0. el cero está muy a la izquierda del plano complejo.3 Respuesta transiente sistema de 1er orden más polo y cero. es decir. .2 Respuesta transiente sistema de 1er orden más un polo. (b) respuesta transiente. la respuesta a escalón queda dada por: ⎧1 k τ s + 1⎫ τ1 (τ1 − τ3 ) τ 2 ( τ 2 − τ3 ) ⎫ −1 ⎧ 1 − y (t ) = k1L−1 ⎨ ⋅ 1 ⋅ 3 ⎬ = k1L ⎨ + ⎬ ⎩ s τ1s + 1 τ2 s + 1 ⎭ ⎩ s (τ2 − τ1 )(τ1s + 1) (τ2 − τ1 )(τ2 s + 1) ⎭ ⎧ τ −τ ⎫ τ −τ = k1 ⎨1 + 1 3 e −t τ1 − 2 3 e −t τ2 ⎬ τ2 − τ1 ⎩ τ2 − τ1 ⎭ . (b) respuesta transiente. Si τ2 = τ1 la respuesta es. C y D.26k1 τ1 (a) (b) Fig. en donde el cero puede estar ubicado arbitrariamente en A. pero no aporta una constante de tiempo adicional. y (t ) = k1L−1 ⎨ ⋅ 3 2⎬ τ1 τ1 ⎭ ⎩ s (τ1s + 1) ⎭ ⎩ s (τ1s + 1) (τ1s + 1) ⎭ ⎩ las ecuaciones anteriores están bosquejadas en la Fig. 4.3(a). ⋅ 3 τ1 s + 1 τ 2 s + 1 Si se agrega un cero al caso anterior el sistema resultante queda definido por la siguiente F. 4. los polos y ceros en el plano complejo quedan dados por la Fig.

01 0.02). sistema de fase no mínima) el sistema presenta un sobrepaso negativo. s →∞ τ1s + 1 τ2 s + 1 s →∞ τ1 + 1/ s τ2 + 1/ s = k1τ3 τ1τ2 dado que τ3 es negativo.A. Copyright © por Prof. ⎢ ⎥. ⎧ ⎛1 k τ s + 1 ⎞⎫ dy (t ) ⎪ ⎪ = lim s ⎨ s ⎜ ⋅ 1 ⋅ 3 ⎟⎬ s →∞ dt t =0+ ⎪ ⎝ s τ1s + 1 τ2 s + 1 ⎠ ⎪ ⎩ ⎭ τ + 1/ s sk1 τ3 s + 1 k1 = lim ⋅ = lim ⋅ 3 .25u(t-0. Ejemplo 4.4 Reductor/elevador en L.08 0.1 Fig.4(a) con un controlador de ganancia pura kc.en un sistema continuo . τ3 < 0. la pendiente a la partida es. Se encontró que .Apuntes: 543 244 61 - si el cero está muy cercano al origen. Si este cero es s = b (con b > 0).05 0. b=⎢ A= . Así. entonces.08 0. Es decir. Por lo que se debe tener especial cuidado al estudiar la condición de sobrepaso negativo. específicamente.03 0. con Δvd(t) = u(t-0.02 0. el sistema presenta un sobrepaso (derivador). con entrada escalón en. Esto se puede demostrar si se muestra que la pendiente es negativa a la partida para entrada escalón considerando c. R. cuando el cero está a la derecha del plano complejo (es decir. de T. como ilustrado en la Fig. es 2 ⎢ ⎥ ⎢ R (1 − d o ) ⎥ ⎢ R (1 − d o ) ⎥ 0 ⎥ − ⎢ ⎥ L ⎣ ⎦ ⎢ ⎥ ⎢ ⎣ L ⎦ ⎣ L ⎦ a) vd(s) kc d(s) + e(t) Sw(t) L i(t) v(t) + - R C v(s) - + b) 11 11 c) vd(t) v(t) 10 10 v(t) 0 0. Estudiar la dinámica del circuito reductor/elevador en L.01 0.02 0.06 0.1. el cero equivalente en un sistema discreto es z = ebT que estará ubicado fuera del círculo unitario.i.04 0. Naturalmente. 4. (c) L. .C. nulas. con Δd(t) = 0. por lo que se tiene un sobrepaso negativo.: El modelo del sistema linealizado y normalizado está dado por las matrices 1 1 ⎤ ⎡ 1 do ⎤ ⎡ 0 ⎡ ⎤ ⎢ − RC 1 − d ⎥ ⎢ − RC ⎥ RC ⎢ o ⎥ 2 ⎥ .09 0. se comporta como un derivador. Excepto que el concepto de derivada no existe en éstos. y luego en L. este predomina y por ende dicta la dinámica del sistema.09 0. (a) diagrama de control.5. cuando el cero está a la derecha de −1/τ2.05 0. las conclusiones anteriores son también extensibles a sistemas discretos.1 0 0.un cero en el semiplano derecho da origen a esta condición.04 0.C. José R.07 0. dy(t)/dt|t = 0+ es negativo.06 0. sistemas discretos con sobrepaso negativo estarán caracterizados por ceros fuera del círculo unitario.03 0. e = R (1 − d o ) y c = [1 0] por lo que la F.A. (b) L. 4.07 0.C.02) y kc = 0. Espinoza C.

2 Comportamiento Transitorio de Sistemas de Segundo Orden. y tendrá un respuesta también con sobrepaso negativo. 4. lo que indica una respuesta a entrada escalón con sobrepaso negativo. 4.4(c). s 2 + 2ξωn s + ω2 . Fig. Estas son: A: B: ξ=0 0<ξ<1 λ1.4(b). Para analizar el sistema de segundo orden se considera la F.C. de T.A.5.5. no se altera en L. José R. se pueden encontrar diferentes tipos de raíces. 4. Fig. de T. h( s ) = 2 s + 2ξωn s + ω2 n donde. la F. Tipos de Respuestas. estándar de un sistema continuo y luego se extenderán los resultados a sistemas discretos.667 y los polos son las raíces del polinomio s 2 + s que resultan ser RC LC RC RC 200 ± j208.167. se definen ξωn = σ como la constante de amortiguamiento y ωd = ωn 1 − ξ 2 como la frecuencia de oscilación (frecuencia amortiguada) la cual tiene sentido en el caso que ξ < 1. dadas por. por lo que el sistema RC ⎝ 1 − do ⎠ LC ⎝ 1 − do ⎠ oscilará establemente en L. de T. esto no es una coincidencia.811 para kc = 0.Apuntes: 543 244 62 d o (1 − d o ) 2 + 1 RC LC hvd ( s ) = y por tanto hay un cero en la raíz del polinomio dado por el polinomio 1 − do 2 1 (1 − d o ) 2 s +s + RC LC 2 d (1 − d o ) 1 (1 − d o ) 2 −s o + + que resulta ser 416. Estas definiciones se obtienen de las raíces del polinomio característico de la F..D.667 y los polos son las raíces del polinomio d o ⎞ (1 − d o ) 2 ⎛ 1 ⎛ 1 ⎞ ⎜ 1 − kc ⎟+ ⎜ 1 + kc ⎟ que resultan ser -100 ± j395. por lo que el sistema corresponde a un con dos polos estables y un cero en el S. n las cuales son. es d (1 − d o ) 2 −s o + k RC LC hvvd ( s ) = c la que presenta un cero en la raíz del polinomio dado por 1 − do 2 d o ⎞ (1 − d o ) 2 ⎛ 1 ⎛ 1 ⎞ s +s + 1 − kc 1 + kc ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ RC ⎝ LC ⎝ 1 − do ⎠ 1 − do ⎠ −s el polinomio −s d o (1 − d o ) 2 + RC LC que resulta ser 416. subamortiguado. ω2 n . 2 Dependiendo del valor de ξ. ξ es el coeficiente de amortiguamiento y ωn es la frecuencia natural de oscilación (frecuencia no amortiguada). Además. ♣ s2 + s 4. En L. críticamente estable.2 2 −2ξωn ± (2ξωn ) 2 − 4ωn = = −ξωn ± jωn 1 − ξ2 . Interesante es el hecho de que el cero en L. Fig. es más bien una característica de los sistemas SISO. 2 = ± jωn λ1.C.2 = −ξωn ± jωn 1 − ξ2 no amortiguado. A. Copyright © por Prof. Sea el sistema de segundo orden generalizado dado por. .P. Espinoza C.C. λ1.

Espinoza C. La respuesta a entrada escalón del sistema de segundo orden estándar para 0 < ξ < 1 está dada por. José R.P.2 = −ξωn ± ωn ξ 2 − 1 críticamente amortiguado.7 de acuerdo a la ecuación anterior. 4. 4.6 Respuesta a entrada escalón. : tiempo de asentamiento. S.6 para varias combinaciones de ξ y ωn. : banda de asentamiento. 4. ⎟⎪ ⎠⎭ la cual se grafica en la Fig.4 ⎫ B : ξ = 0. Se puede apreciar en la respuesta las siguientes cantidades. . 2 ⎧ ⎛ 1 − ξ2 ⎧ ωn 1⎫ 1 ⎪ y (t ) = L−1 ⎨ 2 e−ξωnt sen ⎨ ωn 1 − ξ 2 t + tg −1 ⎜ ⋅ ⎬ = 1− 2 ⎜ 1 − ξ2 ⎩ s + 2ξωn s + ωn s ⎭ ⎪ ⎝ ξ ⎩ ( ) ⎞⎫ ⎪ ⎟⎬ . cos(θ) = ξωn (ξωn ) 2 + (ωn 1 − ξ 2 ) 2 = ξ. Magnitudes Características de la Respuesta Escalón.5 Ubicación posible de las raíces estables. 4. A’ Z Y X 1 B C D ωn : cte A ' : ξ = 0. B. 4.5 queda definido por. Copyright © por Prof. Al tener 0 < ξ < 1 el sistema responde con una oscilación a entrada escalón como se muestra en la Fig. tp δ ts : sobrepaso.7 ⎪ ⎪ ⎬ ⇒ ξ: define el sobrepaso! C : ξ =1 ⎪ D : ξ=2 ⎪ ⎭ 1 ξ : cte X : ωn = 1 ⎫ ⎪ Y : ωn = 2 ⎬ ⇒ ωn : define la rapidez! Z : ωn = 3 ⎪ ⎭ t t Fig. sobreamortiguado. Nótese que el ángulo θ en la Fig.Apuntes: 543 244 63 C: D: ξ=1 ξ>1 λ1. : instante en el cual ocurre el máximo. 2 = −ωn λ1. A: B: C: D: ξ=0 0 < ξ < 1 existe sobrepaso ξ=1 ξ>1 B ξ : cte Z Y cos(θ) = ξ D C ξ↑ ωn : cte D ωn(X) < ωn(Y) B A Z X : ωn = 1 ⎫ ⎪ Y : ωn = 2 ⎬ ⇒ ωn : rapidez! Z : ωn = 3 ⎪ ⎭ Y ωn↑ θ X X A Fig.

P. por lo que debe cumplirse que (ωn 1 − ξ 2 ) t p = π . = L−1 {sy ( s )} = L−1 ⎨ s ⋅ ⋅ 2 = 2 ⎬ 2 dt 1− ξ ⎩ s s + 2ξωn s + ωn ⎭ π ωn 1 − ξ2 . ts se encuentra asumiendo que y entra a la banda dada S.. 1. El instante en el cual ocurre el máximo tp se obtiene haciendo dy/dt = 0. .P.5 que tg θ = n ⎟. 4.P. de T.0 S.Apuntes: 543 244 64 El desafío es encontrar la relación entre estas cantidades y los parámetros ξ y ωn de la F. 4.5 tp 2 4 6 ts 8 10 t 5% 0. lo que finalmente indica que. ξ debería ser → 1 para minimizar el sobrepaso. p ymax = 1 − ymax = 1 − ymax = 1 + 1 1 − ξ2 1 1− ξ 1 1− ξ 2 2 e −ξωn t p e −ξπ e−ξπ ⎧ ⎛ 1 − ξ2 ⎪ sen ⎨ ωn 1 − ξ 2 t p + tg −1 ⎜ ⎜ ξ ⎪ ⎝ ⎩ ⎧ ⎛ 1 − ξ2 ⎞ ⎫ ⎪ ⎪ 1−ξ2 −1 ⎟⎬ sen ⎨π + tg ⎜ ⎜ ξ ⎟⎪ ⎪ ⎝ ⎠⎭ ⎩ ⎧ ⎛ 1 − ξ2 ⎞⎫ ⎪ ⎪ 1−ξ2 ⎟⎬ sen ⎨ tg −1 ⎜ ⎜ ξ ⎟⎪ ⎪ ⎝ ⎠⎭ ⎩ ( ) ⎞⎫ ⎪ ⎟⎬ ⎟⎪ ⎠⎭ . 4. que es. ymax = 1 + e −ξπ 2 1−ξ2 por lo que el S .P. 100 % 2δ 0.707 1 ξ Fig. Fig.7 Respuesta a escalón de un sistema de 2do orden con 0 < ξ < 1. Específicamente. t p = El sobrepaso S.8. Fig. Nótese que se puede encontrar de la ⎛ 1 − ξ2 ⎞ ω 1 − ξ2 Fig. se obtiene evaluando y (t ) t =t = y max . José R. y por lo tanto θ = tg −1 ⎜ ⎜ ξ ⎟ ξωn ⎝ ⎠ La banda de asentamiento δ se asume conocida y el tiempo de asentamiento ts es el instante en que la salida entra en esta banda. Copyright © por Prof. 4. = e−ξπ 1−ξ es sólo func ión del coeficiente de amortiguamiento. Espinoza C. 0= ⎧ 1 ⎫ ω2 ωn dy −ξω t n e n p sen((ωn 1 − ξ2 ) t p ) . esto hace lenta la respuesta. Como era de esperarse. Sin embargo.8 Gráfica del sobrepaso en función de ξ.

Los valores característicos anteriores tienen estrecha relación con la respuesta en frecuencia de un sistema. entonces ξ ≥ 0. Se encuentra que la F.4142 .P. ♣ C. ⎡ e −ξωnT sin ωn 1 − ξ2 T + cos −1 (ξ) k p ⎢1 − 2 1− ξ ⎢ ⎣ { }⎥⎥⎦ z ⎤ z −b 2 − 2e −ξωnT cos(ωn 1 − ξ 2 T ) z + e −2 ξωnT . 4.9 Región para la ubicación de las raíces para el Ejemplo 4. para valores pequeños de ξ). discreta equivalente a un sistema de segundo orden continuo estándar está dada por.707 . de T. entonces θ ≤ cos −1 ξ = 45º . ts = ln ⎢ ⎥ ⎢ δ 1 − ξ 2 ⎥ ξωn ⎣ ⎦ Ejemplo 4.59% y para una entrada escalón. 4. ≤ 5 % y ts ≤ 4 s para ⎡ ⎤ 1 2 1 δ = 2. R. de T.2. 4. En consecuencia. calcular sus parámteros tal que S. es necesario introducir nuevos conceptos. Por lo tanto.Apuntes: 543 244 65 por 1 + e −ξωnt / 1 − ξ 2 (o aproximadamente por 1 + e −ξωnt . La región donde se por lo que ξωn ≥ ln ⎢ ⎢ 0.05 .3 Especificaciones en el Dominio de la Frecuencia. Dada una F. = e −ξπ 1−ξ ≤ 0. donde b = { sin {ω sin ωn 1 − ξ 2 T − cos −1 (ξ) + e −ξωnT 1 − ξ2 n 1 − ξ 2 T + cos −1 } (ξ)} − e +ξωnT 1 − ξ2 .707 . todo el análisis anterior es válido en sistemas discretos en la medida que su F. Para este estudio.P. ξ = 0. tenga un cero en la ubicación dada por la expresión anterior. Sistemas Discretos de Segundo Orden. θ −ξωn Fig. de segundo orden estándar. ωn = 2 . ⎢ δ 1 − ξ 2 ) ⎥ ζωn ⎣ ⎦ ⎡ ⎤1 1 ⎥ = 1 . ts = ln ⎢ ⎥ ≤4.2. Copyright © por Prof.0259 1 − (1/ 2) 2 ) ⎥ 4 ⎣ ⎦ cumplen ambas condiciones se muestra en la Fig. δ = e −ξωnts / 1 − ξ2 y con esto se obtiene la relación. Espinoza C. .: Como S . ⎡ ⎤ 1 1 . En el límite. Dado que cos θ = ξ .9. José R. de T. −ξωn = −1 ⇒ ω n = 1.

se puede 2 2 2 2 ( jω) + 2ξωn jω + ωn ωn − ω + j 2ξωn ω 1 − (ω / ωn ) + j 2ξω / ωn 1 1 . con u = ω / ωn . h( s ) = .7% del valor de | h ( jω) | a frecuencia cero. estándar de un sistema de segundo orden es de la forma.: ωp es la frecuencia en la cual se produce el pico de resonancia. ω Fig. Por lo tanto. Copyright © por Prof. se tiene que. B. ωp y B. hp. 4.10 Respuesta en frecuencia de h(s). en L.W. .10. . ω2 ω2 1 n n = 2 = . Espinoza C.W. José R. 4. Def. de T. y(s) g ( s) = = h( s ) . | h( ju ) | = y su máximo se escribir. Def. h( ju ) = 2 2 2 1 − u + j 2ξu (1 − u ) + (2ξu ) 2 h( jω) = −2(1 − u 2 )2u + 4ξ 2 2u d obtiene derivando la expresión anterior. Así.707⏐h(0)⏐ ωp B. por lo que el módulo es.W. se pueden definir los siguientes conceptos. de T. Se conoce como pico de resonancia. yd ( s ) 1 + g ( s ) r ( s ) que se asume tener una respuesta en frecuencia como la ilustrada en la Fig. Terminología. Se conoce como frecuencia de resonancia.C. −4u p + 4u 3 + 8ξ 2u p = 0 ó 4u p (−1 + u 2 + 2ξ2 ) = 0 . de p p ⏐h(s)⏐s = jω hp ⏐h(0)⏐ 0. Si la expresión | h( ju ) | = − 3 du 2 ( (1 − u 2 ) 2 + (2ξu ) 2 ) anterior es 0 para u = up = ωp/ωn. es la frecuencia a la cual | h ( jω) | cae al 70.: hp es el valor máximo de | h( jω) | . resultante de un sistema realimentado generalizado tiene una expresión del tipo. Por lo tanto.Apuntes: 543 244 66 A. para un Sistema de Segundo Orden.: El ancho de banda B. La F. ω2 n s 2 + 2ξωn s + ω2 n La F. Def.

4. por lo que.W.W. ) | = 1 2 (1 − uB. p ω p = ωn 1 − 2ξ2 . = 2 . así . / ωn . Es de especial interés obtener F. uB.W.W. es decir.W.4 0.707 . así.). = 1 − 2ξ 2 + 4ξ 4 − 4ξ2 + 2 . 0 < ξ ≤ 2 /2. es ∞ para ζ → 0 y es 1 ∀ ξ > 2 2 . de segundo orden. .4 Polos Dominantes y Reducción de Orden. etc. + (uB. ) 2 + (2ξuB. José R. lo que tiene sentido para 0 < ξ ≤ 2 / 2 = 0. 4. .W.W. ) 2 + 4ξ 2uB. por lo que 2 2 2 (uB.2 0. uB.0 hp 2. De los casos anteriores se observó que los polos cercanos a −∞ pueden ser desestimados y que sólo los cercanos al origen aportan dinámica.W.5 < ξ < 0.W.Apuntes: 543 244 67 donde. Polos Dominantes. Las expresiones anteriores se grafican en la Fig.11 Valores característicos de un sistema de segundo orden.5 ξ Fig. reducción de orden de sistemas. = finalmente.5 1. ) 2 1 | h(0) | . de T.W. El ancho de banda se determina haciendo | h( juB. 1 − 2uB. 2 = 1 2 2 2 2 . hp = 1 (2ξ 2 ) 2 + 4ξ 2 (1 − 2ξ2 ) = 1 4ξ2 (ξ 2 + 1 − 2ξ 2 ) = 1 2ζ 1 − ξ 2 .6 ξ 1.W. (1 − uB.0 B. Un polo en el plano continuo no es dominante si su parte real es a lo menos cinco veces más grande ωp/ωn 1. ) 2 + (2ξuB. B. (c) el peak depende sólo del valor de ξ. Espinoza C. A.0 1.0 0. u 2 = 1 − 2ξ 2 .8 es igual a ωn.0 5.0 0.W. = ωn 1 − 2ξ 2 + 4ξ4 − 4ξ 2 + 2 .W. 4. Copyright © por Prof. 2 2 − 4ξ2 ± (4ξ2 − 2) 2 + 4 2 . (b) no hay resonancia para ξ > 2 2 .2 0. esta última ecuación corresponde a una ecuación de segundo orden 2 2 con la incógnita u B.6 ξ 0.W.5 1.11. con u B.W.4 0. = B./ωn 0. )(4ξ 2 − 2) − 1 = 0 .W. Las gráficas anteriores indican que: (a) la frecuencia de resonancia ωp es a lo más igual a la frecuencia natural de oscilación. pues conocemos gran parte de sus características estáticas y dinámicas (sobrepaso. Con este resultado se puede encontrar hp como. (d) el ancho de banda es proporcional a ωn y para 0. tiempo de asentamiento. ) 2 + (uB. ) 2 = 2 . Esto motiva a la introducción del concepto de polos dominantes y por ende.W.

h '( s ) Δ( s ) M 2q = ∑ 2q (−1) k + q M ( k ) (0) M ( 2 q − k ) (0) (−1) k + q Δ( k ) (0)Δ( 2 q − k ) (0) y Δ 2q = ∑ k!(2q − k )! k!(2q − k )! k =0 k =0 2q con q = 0. donde h(s) es conocida y se desea encontrar h’(s). 2. Reducir el sistema de tercer orden dado por antes y después se muestra en la Fig. hasta el número requerido de coeficiente.1 1 0. éste se puede desestimar quedando la F. Método Analítico de Reducción de Orden. ds k ds h( s ) M ( s ) = . h(s)/h’(s) |s = jω ≈ 1. es decir. R. ii) que tengan aproximadamente la misma respuesta en frecuencia. Sean las F. Primero se definen. Copyright © por Prof.: Dado que el polo más u( s ) ( s + 6)( s + 1 + 2 j )( s + 1 − 2 j ) y( s) 1 1/ 6 rápido es el –6.3. En otras palabras. 2.. de T. El método anterior falla cuando los polos están próximos entre si y se desea reducir el orden.c.Apuntes: 543 244 68 que la parte real de los restantes polos.12. Espinoza C. h( s ) = k h '( s ) = k bm s m + an s n + cp s p + dg sg + +1 +1 +1 +1 ⎫ n ≥ m⎪ ⎪ ⎬ g ≥ p⎪ ⎪ ⎭ n>g.. Se impone que: i) que h’(s) y h(s) tengan la misma ganancia d.1 1 10 ω Fig. M ( k ) ( s) = donde dk dk M ( s ) y Δ( k ) ( s ) = k Δ( s ) . . ♣ B. El Bode = ≈ u ( s ) ( s + 6)( s 2 + 2 s + 5) ( s 2 + 2 s + 5) Ejemplo 4. como . 4. los coeficientes c y d son obtenidos de igualar M2q = Δ2q con q = 1.12 Reducción de orden (A: exacto. Entonces. y ( s) 1 = . jω 2j || ∠ −6 −1 σ A −2j B A 10 ω B 0. ∀ ω. de T. .. José R. aquellos polos que presenten dinámicas a lo menos cinco veces más rápidas. Además se definen. B: aproximado). 1.. 4. se pueden desestimar (nótese el efecto relativo de la definición). Para esto se deben obtener los coeficientes cp y dg. ···.

se espera que la reducción de orden . M (1) (0) = d 1 . M (0) (0) = 1 M (1) ( s ) = d 1 + 2d 2 s M ( 2) ( s ) = 2d 2 .60 2ζω n = 2. c = [0 1 0].de corresponder . Reducción de Orden en Sistemas Discretos.265 6 1.60 ⎫ ω n = 1. 4.625 ⇒ h( s ) = 2 ω n = 1.615 y d2 = 0. Δ(3) (0) = 1 Δ(3) ( s ) = 1 ⇒ q = 1 M2 = Δ2 = (−1)1 M ( 0) (0) M ( 2) (0) (−1) 2 M (1) (0) M (1) (0) (−1) 3 M ( 2) (0) M ( 0) (0) + + = −d 2 + d 12 − d 2 = −2d 2 + d 12 0! (2 − 0)! 1! (2 − 1)! 2! (2 − 2)! (−1)1 Δ( 0) (0)Δ( 2) (0) (−1) 2 Δ(1) (0)Δ(1) (0) (−1) 3 Δ( 2) (0)Δ( 0) (0) + + = −1 + 121 / 36 − 1 = 49 / 36 0! (2 − 0)! 1! (2 − 1)! 2! (2 − 2)! Dado que M2 = Δ2 ⇒ − 2d 2 + d 12 = 49 / 36 2 ⇒ q = 2 Dado que M4 = Δ4 ⇒ d 2 = 7 / 18 De las dos ecuaciones anteriores se deduce que d1 = 1. de T. Δ( 0) (0) = 1 Δ(1) ( s ) = 11 / 6 + 2s + (3 / 6) s 2 Δ( 2) ( s ) = 2 + s .Apuntes: 543 244 69 Ejemplo 4. ⎢ ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎣ ⎦ La linealización del esquema resulta en ⎤ 0 ⎥ ⎡1/ L ⎤ ⎥ 1 ⎥ .584 s + 1. Ejemplo 4. b = ⎢ 0 ⎥ .debiera realizarse antes de encontrar su equivalente.4. si un modelo discreto proviene de un sistema continuo. resulta en ⎢ ⎥ ⎥ ⎢ 0 ⎥ d⎥ ⎣ ⎦ − ⎥ m⎦ Copyright © por Prof. Δ( 2) (0) = 2 . M ( 2 ) ( 0) = 2 d 2 . x = ⎢ 2 ⎥ = ⎢ ⎥ ⎢ x3 ⎥ ⎢ − g + ki x12 /[m(l1 − x2 + a )] + k (l0 − x2 ) / m − dx3 / m ⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ − Rx1 / L ⎡ ⎤ ⎢ ⎥ x3 ⎢ ⎥ 2 ⎢ − g + ki x1 /[m(l1 − x2 + a )] + k (l0 − x2 ) / m − dx3 / m ⎥ ⎣ ⎦ ⎡ R ⎢ − L ⎢ 0 A=⎢ ⎢ io ⎢ ki ⎢2 m l − x + a l o ⎣ 0 0 ki i K − m (ll − xo + a) 2 m 2 o + ⎡1/ L ⎤ ⎢ 0 ⎥u . El levitador magnético de la Fig. José R.60 ⎪ ≈ h '( s) 2 ⇒ no hay sobrepaso!. x2 = x. ♣ ⎬ s + 6 s + 11s + 6 s + 2. por lo que la F.584⎪ ζ = 1.5. Se plantea como alternativa encontrar los polos continuos equivalentes y luego aplicar cualesquiera de las alternativas anteriores. M (3) (0) = 0 M ( 3) ( s ) = 0 ⇒ Δ( 0) ( s ) = 1 + (11 / 6) s + s 2 + (1 / 6) s 3 . h( s ) = 6 1 1 = . . Sea h '( s ) = .021 ⎭ 3 2 C. x3 = dx/dt = v y u = e tiene la − Rx1 / L + u / L ⎡ x1 ⎤ ⎡ ⎤ ⎢x ⎥ = ⎢ ⎥ x3 representación en variables de estado. Espinoza C.13(a) con variables de estado a x1 = i. 1 + d1 s + d 2 s 2 s 3 + 6s 2 + 11s + 6 1 + (11/ 6) s + s 2 + (1/ 6) s 3 ⇒ M (0) ( s ) = 1 + d 1 s + d 2 s 2 . Δ(1) (0) = 11 / 6 . En general.

Claramente. Magnitud Fase 0 R i(t) a y(t) M l1 x(t) d k 6 L + e(t) - 10-1 10-2 aprox.1 1 10 0. dada por Fm = dt dt kii2/(y + a) = ki(e/R)2/(l1 – x + a). x = ⎢ 1 ⎥ = ⎢ . Al hacerlo.13 Levitador magnético. (b) D. de B. 4. es. En este caso la F. x2 = dx/dt = v y u = e se tiene la x2 ⎡ ⎤ ⎡x ⎤ representación en variables de estado. lo que indirectamente presume que la dinámica de la corriente es muy rápida respecto de la dinámicas restantes. En este caso se asume que la corriente i es simplemente e/R. por lo tanto. lo que alienta una disminución del orden del sistema. 90 aprox. donde en el punto de operación se cumple que K −d ⎥ .5 3 Fig. José R. 2ki io 2ki eo 1 1 hxe _ 2 ( s ) = = . total 2 d) 0 0 0. (a) estructura. resultante debe tener igual ganancia DC. la F.5 1 1.Apuntes: 543 244 70 . El modelo 2 − g + ki u /[mR (l1 − x2 + a )] + k (l0 − x1 ) / m − dx2 / m ⎥ x2 ⎦ ⎣ ⎣ ⎦ resultante es no lineal debido a la presencia de términos cuadráticos. donde Fm es la fuerza magnética producida por el electroimán. reemplazando en la ecuación anterior y definiendo x1 = x. d2x dx m 2 = −mg + Fm + k (l0 − x) − d .de T. El D. (c) D. la discrepancia es sólo a altas frecuencias. 10-3 total 10-4 180 total 270 0. Al obtener los polos del sistema se tiene a: p1 : -20 y p2. La ecuación mecánica no cambia y está dada por. de cada F. b = ⎢ i ⎥ − 2 ⎢ m (ll − xo + a ) 2 m m ⎥ ⎢ ⎥ ⎣ mR ll − xo + a ⎦ ⎣ ⎦ mg = 2 2ki eo ki eo + k (l0 − xo ) .667. la F. de orden reducido será. c = [1 0]. se muestra en la Fig. Otra forma de abordar la reducción de orden es considerar el modelado del sistema con la premisa de eliminar las dinámicas rápidas. 4. de B. (magnitud).13(b). 2 m ( ll − xo + a ) R 2 d ⎞ ⎞ m ( ll − xo + a ) R 2 2 d ki io2 ki eo 1⎛ 1⎛ s + s+ ⎜K − s + s+ ⎜K − 2 ⎟ ⎟ m m⎝ m m⎝ (ll − xo + a ) 2 ⎠ R (ll − xo + a) 2 ⎠ de D.1 1 10 a) b) c) 4 aprox. de T. de T. . Espinoza C. (c).5 2 2. La linealización del esquema resulta en 0 1 ⎤ 0 ⎡ ⎡ ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ k 2 A = ⎢ ki (eo / R ) 2eo ⎥ . hxe _ 2 ( s ) = 2 m ( ll − xo + a ) R 2 R l1 − xo + a hxe ( s ) = 2ki io m ( ll − xo + a ) 1 1 s2 + 2 ⎞ ki eo d 1⎛ s+ ⎜K − 2 ⎟ m m⎝ R (ll − xo + a) 2 ⎠ . Copyright © por Prof.3 ⎡ 2 d ⎞⎤ ki io2 1⎛ ( sL + R ) ⎢ s + s + ⎜ K − ⎟⎥ m m⎝ (ll − xo + a ) 2 ⎠ ⎦ ⎣ = -3 ± j6. los que no están separados en un factor de 10 pero sí mayor que 5. de T. (d) respuesta a entrada escalón. (fase). Nótese que en este caso particular se sabe de la física del sistema que la constante de tiempo eléctrica es la más rápida y por lo tanto la potencial dinámica a eliminar.

Espinoza C. Así. Este es el caso de los sistemas de transmisión de energía eléctrica en donde el transporte se realiza en distancias del orden de los varios cientos de kilómetros. La F.13(d). ¿ Qué sucede con estas características si se realimenta el sistema ?. ¿ qué sucede si se agrega un lazo de realimentación unitaria a un sistema con retardo?. mod(e − str ) s = jω = 1 arg( e − str ) s = jω = − ωt r . en particular. en muchos de ellos. en L. 1 + tr s / 2 kc k p (1 − tr s / 2)τtr y(s) . Este camino que pareciera ser más largo.14. En el caso ideal k p ⎩ tr ⎭ en que tr → 0 se puede tener kc → ∞. 4. A. total y la aproximada para entrada escalón se ilustra en la Fig. de T. minería.5 Sistemas con Retardo. en L.ej.). La interrogante de mayor importancia es. Aproximación del Retardo. por lo que e-trs sólo adiciona un retraso y por lo tanto g(s) es estable si y sólo si sus polos son estables. José R. tienen retardos apreciables. etc.C. de T. 2 6 e 1 − tr s / 2 el retardo se puede aproximar por e − tr s ≈ . ♣ 4. Fig. . y( s) g ( s )k c k c k p e − tr s . Sin embargo.C. considerando un controlador de ganancia kc es. Los sistemas eléctricos no están exento de esta característica por la velocidad finita de la luz. g ( s) = k p − str e . es en forma aproximada. Los retardos están siempre presentes en los sistemas físicos. τs + 1 ¿ Qué aporta e-trs en términos de ceros. y dado que e − x = 1 − x + x 2 − x 3 + ≈ 1 − x . Nótese además que el sistema adiciona un cero en el lado derecho del plano s + (1 + k c k p ) / τ Copyright © por Prof. Afortunadamente. es el recomendado si se conocen las características físicas del sistema en estudio.Apuntes: 543 244 71 que es igual a la encontrada inicialmente. Esto se confirma al obtener y(s)/yd(s) con tr = 0 que es kc k p / τ . Sea un caso particular de un sistema continuo de primer orden con retardo. 4. = = y d ( s ) 1 + g ( s )k c τs + 1 + k c k p e −tr s la cual no puede ser analizada directamente por la dificultad de identificar los polos y ceros del sistema 1 1 e − str / 2 resultante. La respuesta dinámica utilizando la F. polos y estabilidad ?. de las dinámicas relativas de éste. El retraso e-trs se caracteriza en el plano de la frecuencia por. de T. Se puede utilizar la relación e − tr s = str / 2 . biología. ≈ 2 yd ( s ) s + s (2 / tr + 1/ τ − kc k p / τ) + 2 / τtr + 2kc k p / τtr La última expresión indica que el sistema es estable si la ganancia k c < 1 ⎧ 2τ ⎫ ⎨1 + ⎬ . la F. los sistemas que se caracterizan por el transporte de materiales (p. es más en algunos casos son mayores a las constantes de tiempo de la dinámica del sistema. éstos son pequeños al compararlos con las dinámicas del sistema y por lo tanto se pueden asumir cero..

4. discreta equivalente de la planta y actuador combinados se puede escribir como hyvo(z)z-lT y la del sensor/transmisor como hst(z). se propone el controlador ilustrado en la Fig. 4. hc ( s ) v( s ) = . hc ( s ) hyvo ( s )e − str hc ( s )hyvo ( s )e − str 1 + hc ( s )(1 − e − str ) pm ( s ) y(s) = = − str − str hc ( s ) yd ( s ) 1 + − str hyvo ( s )e hst ( s ) 1 + hc ( s )(1 − e ) pm ( s) + hc ( s)hyvo ( s )hst ( s )e . entonces. Por lo tanto. si pm(s) se escoge igual a hyvo(s)hst(s). pues la planta se trata como sistema sin retardo. Las conclusiones anteriores son válidas a medida que la aproximación de primer orden utilizada para e −tr s sea válida. Si se asume que la planta tiene un retardo tr = lT. la cual lo es si y sólo si 2τ/tr → ∞. entonces. 4. 1 + hc ( s )(1 − e − str ) pm ( s ) = hc ( s )hyvo ( s )e − str 1 + hc ( s ) pm ( s ) − hc ( s ) pm ( s )e − str + hc ( s )hyvo ( s )hst ( s )e − str hc ( s )hyvo ( s ) y(s) e − str . El sistema resultante sigue teniendo un retardo. .Apuntes: 543 244 72 complejo. = yd ( s ) 1 + hc ( s )hyvo ( s )hst ( s ) Por lo tanto. El inconveniente es la necesidad de conocer hyvo(s). Espinoza C. pm(s) es una F. la F. de T. Se puede obtener de la Fig. donde.transporte de material. pero el diseño del controlador se simplifica notoriamente.15(a). de la Fig. tr → 0. hst(s) y tr en forma exacta. 4. Para el diseño de sistemas con retardos. se cuenta con el Predictor Smith que permite hacer abstracción de éste para efectos de diseño. es decir. Dado un actuador y una planta con retardo tr y modelo conocidos. fe’ m fe’ d v fe tr fe Fig. hyv(s) = hyvo(s)e−str es el modelo de la planta y actuador combinados. El Predictor Smith para Sistemas Discretos. El Predictor Smith para Sistemas Continuos.15(b) se puede escribir que. José R. e( s ) 1 + hc ( s )(1 − e − str ) pm ( s ) por lo tanto. lo que sugiere respuestas con sobrepaso negativo. de T. para valores pequeños del retardo. B.15(a) que. En este caso es de importancia considerar el retardo unitario impuesto por la implementación del algoritmo. se puede diseñar hc(s) de manera tradicional considerando que el resultado final es una planta con un retardo como el original. a encontrar y hc(s) es el controlador a especificar. C.14 Sistema con retardo . Copyright © por Prof.

Nótese además que el retardo tr debe ser un múltiplo entero del tiempo de muestreo T. entonces.e-str pm(s) ys(s) ys(t) hst(s) (a) yd(z) yd(kT) + Predictor Smith v(z) v(kT) z-1 v(s) v(t) S/H planta-actuador y(s) y(t) + − hc(z) controlador hyvo(s)e-str 1 . Si por el contrario. Copyright © por Prof. Similarmente al caso continuo. hst(z) y tr = lT en forma exacta. e( z ) 1 + hc ( z )(1 − z − (l +1) ) pm ( z ) donde se espera que el Predictor Smith compense también por el retardo de cálculo. Predictor Smith planta-actuador + − hc(s) controlador hyvo(s)e-str 1 . hc ( z ) hyvo ( z ) z −l 1 + hc ( z )(1 − z − (l +1) ) pm ( z ) y( z) = hc ( z ) yd ( z ) 1 + z −1 hyvo ( z ) z − l hst ( z ) 1 + hc ( z )(1 − z − ( l +1) ) pm ( z ) z −1 = = z −1hc ( z )hyvo ( z ) z − l 1 + hc ( z )(1 − z − (l +1) ) pm ( z ) + z −1hc ( z )hyvo ( z )hst ( z ) z − l hc ( z )hyvo ( z ) z − ( l +1) 1 + hc ( z ) pm ( z ) − hc ( z ) pm ( z ) z − ( l +1) + hc ( z )hyvo ( z )hst ( z ) z − (l +1) hc ( z )hyvo ( z ) y( z) = z − ( l +1) . el inconveniente es la necesidad de conocer hyvo(z). (a) continuo. se puede diseñar hc(z) de manera tradicional considerando que el resultado final es una planta con un retardo como el original.z-(l+1) pm(z) ys(z) ys(kT) S ys(s) ys(t) hst(s) (b) Fig. (b) discreto incluyendo el retardo por cálculo. Espinoza C.Apuntes: 543 244 73 hc ( z ) v( z ) = z −1 . yd ( z ) 1 + hc ( z )hyvo ( z )hst ( z ) Por lo tanto.15 Predictor Smith. José R. se espera que el Predictor Smith sólo compense yd(s) yd(t) + v(s) v(t) y(s) y(t) . 4. Así. si pm(z) se escoge igual a hyvo(z)hst(z). .

4. Calcular k y p de manera de obtener un S. estándar se tiene que kp = 1.P.P.463 y p = 1.) 2 + π2 de tiempo de asentamiento se obtiene que ωn = − ln(δ 1 − ξ 2 ) . Por lo tanto. De la expresión del sobrepaso se − ln( S . ξts Con estos valores se obtienen k = 2.5 30 % 15 % 1.6. Copyright © por Prof.P. hc ( z ) hyvo ( z ) z − l −l 1 + hc ( z )(1 − z ) pm ( z ) y( z) = hc ( z ) yd ( z ) 1 + z −1 hyvo ( z ) z − l hst ( z ) 1 + hc ( z )(1 − z − l ) ) pm ( z ) z −1 = = z −1hc ( z )hyvo ( z ) z − l 1 + hc ( z )(1 − z − l ) pm ( z ) + z −1hc ( z )hyvo ( z )hst ( z ) z − l hc ( z )hyvo ( z ) z − ( l +1) 1 + hc ( z ) pm ( z ) − hc ( z ) pm ( z ) z −l + hc ( z )hyvo ( z )hst ( z ) z − ( l +1) hc ( z ) z −1hyvo ( z ) y( z) = z −l .123. sea k e− str que comparada con la F. si pm(z) se escoge igual a hyvo(z)hst(z)z-1. que para un S. hc ( z ) v( z ) = z −1 . en L.569. −1 yd ( z ) 1 + hc ( z ) z hyvo ( z )hst ( z ) .0 0 2 4 6 8 1 1 1 Fig. se puede escoger da manera que la relación entre v(z) y e(z) sea.16 Respuesta en el tiempo del ejemplo del Predictor de Smith. Ejemplo 4.5 s se tiene que ωn = 1. ωn2 = k y 2ξωn = p. de T. R.5 s – tr = 3. de T. de 0. 4. que para un ts = 4.5 3. Espinoza C. se puede diseñar hc(z) de manera tradicional considerando que el resultado final es un sistema con un retardo como el de la planta.Apuntes: 543 244 74 por el retardo de la planta. y que el retardo de cálculo está presente en la F.C. de la expresión obtiene que ξ = ln( S . e( z ) 1 + hc ( z )(1 − z − l ) pm ( z ) por lo tanto.P.5 s s(s + p) (con δ = 15 %) y para tr = 1. de T. por lo que se opta por 2 s + ps + k obtener los parámetros de la F.6.30 (equivalente a un 30 %) se tiene que ξ = 0.0 0. entonces. de T. Nótese que el controlador no es necesario para cumplir con las 1.358.: Al utilizar el Predicotr Smith de la Fig. entonces. resultante. Sea hyvo ( s )e− str = k e − str y hst(s) = 1. . estándar para luego deducir los parámetros de hyvo(s). José R. ≤ 30 % y un ts ≤ 4.5 0.) .15(a) se espera que la F.0 s. Ejemplo 4.

se implementa el Predicotr Smith ilustrado en la Fig. Esto es. ha(s) = ka. la F. s τs + 1 k p1 k hyu(s) = r(s) = kst. r(s) = 1. Nótese que las respuestas son como las ilustradas en las Fig.17(b) y (c) pero retrasadas en 0. resultante . pues hyvo ( s ) = y hst(z) = 1.5 s y sin el Predictor Smith. ♣ Ejemplo 4. 4. ha(s) = ka. hc(z) = kc hyu(s) = s s − 1 −0. de T. dada por hyyd(s) para los siguientes casos. de T. Las Fig. ha(s) = 1. r(s) = 1. Para obtener la expresión hc ( z ) v( z ) = z −1 . Este último bloque se implementa y las = 4 3 e( z ) z − z + kcT / Ae z 2 − kcT / Ae Ejemplo 4. ha(s) = 1. José R.5 s). Nótese que las formas de onda se ven ostensiblemente deterioradas. se pide repetir la simulación.17(a) con l = 2 (pues T = 0. . hc(s) = kc 2 2 .25 s y el retardo es de 0. hc(s) = kc kp hyu(s) = r(s) = 1. hc(z) = kc hyu(s) = s +1 z −1 Copyright © por Prof. entonces pm ( z ) = Ae ( z − 1) Ae ( z − 1) Ae s (considerando el retardo por cálculo) es k c z 3 − kc z 2 v( z ) . pero con una dinámica equivalente a no tener el retardo. hc(s) = c .7(f) y (g) muestran la simulación. Nivel básico. hyu(s) = k. producir formas de onda en L.5 s. hc(s) = c s τs + 1 k p1 τ s +1 hyu(s) = r(s) = kst. hc(s) = kc . 1.7. retrasadas en una cantidad igual al retardo compensado. r(s) = 1. s τ1s + 1 kp τ s +1 hyu(s) = r(s) = kste-trs. ♣ 4. ha(s) = ka. ha(s) = kae-trs.17(d) y (e) muestran la simulación considerando el controlador kc = 4 y al actuador con su retardo de 0. R.(a) (b) (c) (d) (e) (f) (g) (h) (i) Basado en la F. Si se considera el retardo de implementación. Finalmente. lo que confirma la efectividad del Predicotr Smith de compensar el retardo del actuador. τs + 1 kp k hyu(s) = .Apuntes: 543 244 75 premisas de respuesta transiente. Anote todo su trabajo. por lo tanto. s τ1s + 1 kp k hyu(s) = r(s) = kst.C. A. Espinoza C. hc(s) = kc 2 2 . en L.5 s. La respuesta ante entrada escalón está ilustrada en la Fig. Resuelva los problemas siguientes. ha(s) = 1. r(s) = 1.1s 1 e . ha(s) = 1. Sea el caso del estanque como en el Fig. se necesita hc(z) que es hc(z) = kc y se necesita pm(z) = hyvo(z)hst(z)z-1. ha(s) = ka.: El esquema se muestra en la Fig.17(b) y (c) muestran la simulación considerando al actuador sin retardo y por lo tanto sin el Predictor Smith (sólo el controlador kc = 4). hc(s) = c .6 Ejercicios Propuestos.17 con un controlador de ganancia kc. por lo que hc(s) = 1. 4. s τs + 1 10 .17(a) y las Fig. 4. 4. 4.C. 4. 4. pero ahora considerar el retardo del actuador y luego implementar un Predictor Smith para compensar solamente el retardo del actuador. Considere ahora que se opera con un actuador que es un retardo puro de 0. como e( z ) 1 + hc ( z )(1 − z −l ) pm ( z ) hyvo ( z ) = T 1 T z −1 .16.

Para todos los casos anteriores determine una F. (b)(c) respuestas sin retardo en el actuador y sin Predictor Smith.1s e .Apuntes: 543 244 76 (j) s 2 − 1 −0. hc(z) = kc s2 + 1 1 z+a . . hc(z) = kc (k) hyu(s) = 2 s + 1. ha(s) = ka. otra hyu(s) = fs(t) Predictor Smith Válvula Estánque hd(kT) + e(kT) v(kT) v(t) S/H e-trs fe(t) + - + - − 1-z -l kc controlador z-1 1 As h(t) pm(z) ys(kT) S Sensor/Transmisor hst(s) (a) 4 hd(kT) h(kT) 4 hd(t) h(t) 2 2 v(kT) 0 0 1 2 fs(t) 0 3 4 5 6 v(t) fs(t) 0 1 2 3 4 5 6 (b) 4 (c) 4 hd(kT) h(kT) hd(t) fs(t) h(t) 0 fs(t) v(kT) 0 v(t) -4 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6 -4 0 1 2 (d) 4 (e) h(kT) 4 hd(kT) hd(t) h(t) 2 2 v(kT) 0 0 1 2 fs(t) 0 3 4 5 6 0 1 v(t) fs(t) 2 3 4 5 6 (f) (g) Fig.25. r(s) = 1. (a) controlador híbrido con Predictor Smith. r(s) = kste-Ts. de T. Copyright © por Prof. ha(s) = 1.5 y T = 0.8s + 1 z −1 determine si el sistema puede presentar sobrepasos ante entrada escalón y/o sobrepasos negativos. (f)(g) respuestas con retardo en el actuador y con Predictor Smith sólo para este retardo. (d)(e) respuestas con retardo en el actuador y sin Predictor Smith. aproximada para bajas frecuencias. Espinoza C. José R. Ejemplo 4. 2. 4. Considere el retardo por cálculo donde corresponda.17 Estanque con actuador con retardo tr = 0.7..

de T.15 correspondientes a Predictores Smith.- Bosqueje la ubicación de las raíces de un sistema continuo en un plano complejo tal que su respuesta a entrada escalón presente un sobrepaso menor a un valor máximo dado S. de los sistemas ilustrados en la Fig. Bosqueje la región obtenida em (1) en un plano complejo de un sistema discreto equivalente. pero ahora asuma un retardo en el sensor/transmisor trst. de T. determine el controlador necesario para z−a obtener una F. cuya respuesta a escalón corresponda a la respuesta a escalón de un sistema continuo de segundo orden estándar muestreada.min. además de tener un tiempo de asentamiento mayor a uno mínimo dado tsmin y menor a un tiempo de asentamiento máximo dado tsmax.C.B. en L.P. dada por 2 z + a1 z + a0 manera de tener una F.- Demuestre que el Predicota Smith no altera las conclusiones que se puedan obtener en términos de errores en S. José R. 4.2. Determine las expresiones de la F. Bosqueje en un plano complejo los polos y ceros asociados a la aproximación polinomial de orden n de un retardo de un sistema continuo. 4.- 4. de T. Nivel intermedio.3. determine el coeficiente b0 en función de a0 y a1 de Para la F.15 de manera de “absorber” el retardo que se pueda encontrar en el sensor transmisor. z + b0 . de segundo estándar. de T. para frecuencias intermedias y otra para altas frecuencias. a0 y a1 de manera de tener ganancia dc igual a la unidad ante entrada escalón unitaria.P. está dada por. 1. Espinoza C. . Para la pregunta (3) determine una ganancia kp en función de b0. En el caso de ser estrictamente necesario. Copyright © por Prof. en L. de T.- 2. Asuma para el caso discreto que este retardo es múltiplo del tiempo de muestreo.S. asuma valores numéricos donde corresponda. Sea cuidadoso de indicar las limitaciones que corresponda. z −b Para un sistema cuya F.- 3.Apuntes: 543 244 77 3. Asuma para el caso discreto que este retardo es también múltiplo del tiempo de muestreo.C. ¿Qué sucede con la ubicación de los polos y ceros cuando n → ∝ ?.max y mayor a un sobrepaso mínimo dado S. C.4. Modifique la estructura del Predictor Smith ilustrados en la Fig. 1. para una planta dada. k p . Nivel avanzado.

k 0 2 s1 −4 −2+ 2 s2 0 −2− 2 5 yd(s) + − k 1 s(s + 4) y(s) 0 5 8 6 4 2 0 1 (a) (b) Fig. En este capítulo se revisa el concepto de Lugar Geométrico de las Raíces como el gráfico de la ubicación de los polos de un sistema lineal.G.G.C.2 = 0 y −4. y su L. son s1.1 Introducción. José R.R. (b) L. La F. son s1.R. En particular. .Apuntes: 543 244 78 5 Lugar Geométrico de las Raíces. En efecto. es. es. (a) diagrama. l ( s) = k .5.G.1(b). s ( s + 4) y por lo tanto las raíces en L. de T.C.D.que se denominará el Lugar Geométrico de las Raíces (L. discretos e híbridos como función de un parámetro del sistema.5.D. a partir de ésta se puede concluir de su estabilidad y características dinámicas y estáticas. Normalmente.R. 5. como se muestra en la Fig. en L. las cuales dependen de k. y(s) kg ( s ) k k = = = 2 .) . Espinoza C. se revisan técnicas para bosquejar esta ubicación a partir de la F. de T. en L.A. de T. este parámetro corresponde a la ganancia del controlador. yd ( s ) 1 + kg ( s )r ( s ) s ( s + 4) + k s + 4s + k y por lo tanto las raíces en L. en función de k. 2 = (−4 ± 16 − 4k ) / 2 = −2 ± 4 − k . en L.5. La ubicación de los polos en sistemas lineales contiene mucha de la información relevante de éste.1(a). Sea la planta tiempo continuo en L.en la Fig. Algunos valores se muestran en la tabla siguiente y la gráfica ..1 Sistema en L.C. La F.C. de sistemas continuos. Copyright © por Prof.

Si ahora . las raíces del polinomio en L.5 5 5 3 2 1 0 1 2 8 6 4 2 0 2 8 6 4 2 0 2 Fig.C. s( s + 2)( s + 6)( s + 5 + 6 j )( s + 5 − 6 j ) la cual genera una F. Espinoza C.D. es el polo en L.C. son las raíces en L. la F.. a medida que k aumenta. el polo viaja al cero a medida que k aumenta.C.G.D.D.C. hay un polo en z1 = z − 0..5) z (1 + k ) − 0.C. yd ( z ) 1 + kgr z + k ( z − 0.5) = z (k + 1) − 0. en L.D. en L.por ejemplo .5 . z Fig. l ( z) = k z − 0.5k = 0 . z hay un polo en 0 y además hay un cero en 0. 1 + kgr ( s ) = 1 + k ( s + 4 + 3 j )( s + 4 − 3 j ) =0. de esta expresión se concluye que.5.5) = = = . 5. en L.5 5 k>0 0 5 k<0 0 0 0 0 -1. 5. de T.5 = z + k ( z − 0. La F..2 L.Apuntes: 543 244 79 4 6 8 Se observa que.la F. por lo que hay un número de ramas que es igual al número de raíces. como por ejemplo. s ( s + 2)( s + 6)( s + 5 + 6 j )( s + 5 − 6 j ) Copyright © por Prof. de T.5k por lo que el polinomio característico es 1 + l(z) = 1 + k por lo tanto.3 L. de T. - −2 −2+ j 2 − 2 + j2 −2 −2− j 2 − 2 − j2 para k = 0 se tiene que las raíces en L. el cual a su vez es igual al orden del polinomio característico. de un sistema discreto (con r(z) = 1) es. y( z) kg k ( z − 0.5k . l ( s) = k ( s + 4 + 3 j )( s + 4 − 3 j ) .R. . En un caso más complicado. dada por.5 = 0. José R.R. dada por. en L. se mueven por ramas. de T.G. sería.5) k ( z − 0. de 1 + k z − 0. k +1 para k = 0 se tiene que el polo en L. z 0. 1.

Copyright © por Prof.07 0. Estudiar la ubicación de los polos en L. Ejemplo 5. R.3. (a) diagrama físico.C. del sistema reductor/elevador de tensión DC en función de la ganancia del controlador kc.: La F.5·0.4(a).5 0.667 y los polos son las raíces del polinomio s 2 + s + RC RC a) vd(s) kc d(s) + e(t) Sw(t) L i(t) v(t) + - R C v(s) - + 1000 1000 500 500 0 0 500 500 1000 500 0 500 1000 1500 1000 500 0 500 1000 1500 (b) (c) 10.C.1. (b) ubicación de polos en L. para kc >0.03 0. Ejemplo 5. 5.01 0.25 10. para kc = 0.09 0.02 0. El resultado exacto se encuentra en la Fig.Apuntes: 543 244 80 y(s) s 2 + 8s + 25 =k 5 .08 0. yd ( s ) s + 18s 4 + 153s 3 + (608 + k ) s 2 + (732 + 8k ) s + 25k en donde es claro que no es posible determinar la ubicación de los polos de esta función por inspección.0 0 0.05 0. José R.16667.167. del sistema lienalizado y normalizado en L.4 Sistema fuente DC/DC reductora/elevadora.1. resulta ser 416.04 0. 5. Espinoza C. . 5. En L.A. (c) idem (b) pero para kc < 0. (d) simulación en L. Fig. de T. es d (1 − d o ) 2 −s o + d (1 − d o ) 2 1 RC LC y por tanto hay un cero en la raíz del polinomio dado por − s o + que hvd ( s ) = RC LC 1 − do 2 1 (1 − d o ) 2 s +s + RC LC 1 (1 − d o ) 2 que resultan ser -200 ± j208.06 0.1 (e) Fig.C.C.

l(s) o l(z). k k k k k k k k 1 1 y arg( gr ( s)) = π(2n + 1) .C. en L. Copyright © por Prof. k k Por lo tanto. es un polo del sistema en L.4(c) para RC ⎝ LC ⎝ 1 − do ⎠ 1 − do ⎠ kc < 0. 1 + l ( s ) = 1 + kgr ( s ) = 0 . gr ( s ) = − 1 1 1 1 1 1 jπ 1 j ( π+ 2 nπ ) 1 jπ (1+ 2 n ) = e = e = e . En general.4(b) para kc > 0 y Fig. o bien gr ( z ) = y arg( gr ( z )) = π(2n + 1) .P. Desafío: bosquejar el L. que propone varias reglas para su construcción. en L. o bien gr ( z ) = − = e jπ = e j ( π+ 2 nπ ) = e jπ (1+ 2 n ) .A. Las expresiones anteriores pueden ser escritas como. en función de algún parámetro. También es posible apreciar que existe un rango en donde la respuesta es estable y oscilatoria (en donde las raíces tienen parte compleja distinta de cero). error en estado estacionario en el diagrama (polos en el origen). 5. La ecuación de magnitud puede ser posteriormente utilizada para determinar la ganancia k necesaria para tener el punto en L.R.D.G. 5. un punto en el plano complejo debe cumplir con la condición de ángulo para que corresponda a un polo del sistema en L. conforme varía uno de los parámetros del sistema.16667 se muestra en la Fig. como polo. es una técnica gráfica para determinar los polos de la F.D. Es claro que este valor de ganancia es para una respuesta estable y oscilatoria. gr ( s ) = las cuales se conocen como la condición de magnitud y ángulo.P. de la F.R. La simulación para kc = 0. Nótese que las líneas parten desde la ubicación de las raíces en L. de T.I. h(s) o h(z) a partir de la F. Los polos en L. variación del L. respectivamente. y terminan en sus ceros. en forma rápida. ubicación de los polos. y también hay un valor de kc negativo mínimo máximo hasta el cual las raíces permanecen en el S.R./S. o bien 1 + l ( z ) = 1 + kgr ( z ) = 0 por lo que todo punto s o z en el plano complejo que cumpla con la ecuación anterior. estabilidad → dinámica → estado estacionario → sensibilidad → diseño → polos en el S.D.C. Es un conjunto de reglas que permiten encontrar la ubicación de los polos en L. es hvvd ( s ) = c la que presenta dos polos y son las raíces del 1 − do 2 d o ⎞ (1 − d o ) 2 ⎛ 1 ⎛ 1 ⎞ s +s ⎜ 1 − kc ⎟+ ⎜ 1 + kc ⎟ 1 − do ⎠ 1 − do ⎠ RC ⎝ LC ⎝ −s d o ⎞ (1 − d o ) 2 ⎛ 1 ⎛ 1 ⎞ ⎜ 1 − kc ⎟+ ⎜ 1 + kc ⎟ que se ilustran en la Fig..I.C.G.P. en L. con kcmin < 0 y kcmax > 0 tal que las raíces están en el S. Este método proporciona un gráfico que permite estudiar.G. Espinoza C.. ♣ polinomio s 2 + s El método del L. están dados por las raíces de la ecuación.I. se debe cumplir que. de T.C. kcmin < kc < kcmax.Apuntes: 543 244 81 d o (1 − d o ) 2 + k RC LC la F. . hay un valor de kc positivo máximo hasta el cual las raíces permanecen en el S. es decir. 5.G. un rango en donde la respuesta es estable pero no oscilatoria (en donde las raíces tienen parte compleja igual a cero) y un rango en donde la respuesta es estable.2 El Método del L. de T. 5. en L. 5.4(b).. ubicación de polos en el diagrama (complejos: oscilaciones).I.C. de T.P.P. de T.C. respectivamente.5 sin resolver la ecuación característica. Para esto existe el Método del L. no oscilatoria y de primer orden (en donde las raíces tienen parte compleja igual a cero y distan entre si por un factor de 10). José R..R.G. Además..R. del sistema general dado por la Fig.C. a partir de la F.

c r. de T. los valores de s que satisfacen esta ecuación son los polos del p(s) p(t) g yv(s).G.G.R. El número total de ramas es igual al número de polos de la F..: En L.G.G. éstas son utilizables sin modificaciones en sistemas discretos.R.5 Sistema generalizado en L.: Sea s1 = −1 un s ( s + 4) ⎧ ⎫ 1 punto del lugar geométrico. Las reglas son. para análisis con el L. f g } y(z) y(kT) r(z) {A r. l(s). d g .G.R. f g } y d (s) y d (t) + - e(s) e(t) kc y s(s) y s(t) v(s) v(t) y(s) y(t) r(s) {A r. Esto corrobora el diagrama de la Fig. de T. d g . hay igual número de polos que en l(s). Por lo tanto.R. R. Dem. 5. Supongamos que kgr ( s ) = k . h yp (s) {A g . en L. Las ramas del L. c r. ∴ Π ( s + p j ) + k Π ( s + zi ) = 0 .C. Regla Nº1: Numero de ramas. comienzan en los polos de la F.. b g .C.2. por lo tanto s1 ∈ al L. s2 ∉ al L.♣ −6(−6 + 4) ⎭ ⎩ A continuación se exponene las reglas para construir el L.1. entonces. con k = 0 se tiene que Π(s + p j ) Π ( s + p j ) = 0 .G.R. además. por lo que k = 3. . Determine si –6 y –1 pertenecen al L. h yp(s) {A g . entonces.G. c g . Por otro lado. en L.C. Regla Nº2: Puntos de inicio (k → 0).D.. Dem. sea s2 = −6 un punto del L..5..R. d r} (a) y d (z) y d (kT) + - e(z) e(kT) kc y s(z) y s(kT) v(z) v(kT) p(z) p(kT) g yv(s).R. b r. b g .Apuntes: 543 244 82 Ejemplo 5. b r. e g . (a) sistemas continuos.D. e g . como arg( gr ( s2 )) = arg ⎨ ⎧ ⎫ 1 ⎬ = 0º . Si bien se hace mención sólo al caso continuo. d r} (b) Fig. en L. l(s). Copyright © por Prof.: Π ( s + zi ) 1 + kgr ( s ) = 1 + k = 0 . −1(−1 + 4) ⎭ ⎩ gr ( s1 ) = 1 / k = 1 /( −1)( −1 + 4) = 1 / 3 . arg( gr ( s1 )) = arg ⎨ ⎬ = 180º . José R.. c g . Espinoza C. (b) sistemas discretos.

G. Notar que éstos pueden originarse no sólo cuando l(s) tiene polos complejos. En general. Sea el sistema de la Fig.: 1 + kgr ( s ) = 1 + k =0. La ganancia en un punto arbitrario s1 que pertenece al L.6(b). por lo que se tienen dos ramas como se muestra en la Fig. Dem. Regla Nº5: Determinación de la ganancia.G. el número debe ser impar. Regla Nº7: Puntos de salida (llegada) sobre el eje real. s = s1 Ejemplo 5. R. o también Regla Nº4: Comportamiento a lo largo del eje real (s = σ). Regla Nº6: Simetría del L.G.R.R. k= 1 k' 1 = | gr | s = s1 ∏ distancia a los polos de rg ∏ distancia a los ceros de rg donde k’ es la ganancia de gr(s). El diagrama del L. José R. Dem.: Utilizando el criterio de los ángulos. Por lo tanto. ♣ 5. 5.3.R.G. . Dem. entonces ηz ramas terminan en los ηz ceros y las ηp − ηz Π ( s + zi ) ramas restantes terminan en el infinito..: |gr(s)| = 1/k. para determinar k se procede usando el 2·1 2 2 | −1 + 2 | 2(−1 + 2) | −1|| −1 + 4 | 1·3 (−1)(−1 + 4) criterio de las distancias relativas que se simplifica a la ecuación. Copyright © por Prof.Apuntes: 543 244 83 sistema. Por lo tanto. ∴ Π(s + p j ) 1 con k→∞ Π ( s + p j ) + Π ( s + zi ) = 0 k Π ( s + zi ) = 0 . Espinoza C. se calcula como k= 1 gr ( s ) . En el caso anterior k’ = 2 y k = 1/2(3·1/1). El aporte neto de ángulo por un número par de ceros y/o polos es cero. Π ( s + p j ) + k Π ( s + zi ) = 0 . Dem. por definición de punto que pertenece al L.3 Reglas Adicionales para la Construcción del L.R.G. 5. Para determinar k en s = -1 se s ( s + 4) tiene que k = 1 1 1 3 = = = . determine su L.: La ecuación característica es 2( s + 2 ) 1 + kgr = 1 + k = 0 .: Los polos complejos siempre aparecen como complejos conjugados. si la suma del número de polos y ceros que se encuentran a la derecha del punto es impar. los valores de s que satisfacen esta ecuación son los ceros del sistema. Si l(s) tiene ηp polos y ηz ceros.G.R.R.R. es siempre simétrico respecto del eje real.6(a). Un punto en el eje real es un punto del L. Regla Nº3: Puntos finales (k → ∞).G.

Apuntes: 543 244 84 Un punto de salida (llegada) del (al) eje real sucede en un máximo (mínimo) relativo de la dk ganancia. José R. o también. n ( σ) d ( σ) + kn ( σ) + Δkn ( σ) = 0 .4. Espinoza C.G. Δσ ψ( σ) ( σ − σ o ) n ψ ' ( σ) Δσ Δσ n −1 Δσ n por lo que si Δσ → 0 . (b) L.♣ dσ Regla Nº8: Ángulo de salida (llegada) del (al) eje real. lo que se puede asumir como n( s) 1+ k = 0 o como d ( s ) + kn ( s ) = 0 . Por lo tanto.R. Para un pequeño incremento de k se tiene d ( σ) + ( k + Δk )n( σ) = 0 . por lo que d ( s) d ( σ) + kn ( σ) = 0 . 1 + Δk = 0 . Esto corrobora el diagrama de la Fig. En el eje real se cumple que s = σ. están separadas por un ángulo dado por 180º/α en el punto de entrada (salida). del Ejemplo 5.C. Determine el punto de partida/llegada de kgr ( s ) = tomar dk dk = dσ ds = s =σ d ( −σ 2 − 4σ) = −2σ − 4 = 0 . dk d ⎧ k 1 ⎫ d . con n la multiplicidad del polo y σo el punto exacto en el eje real del punto de partida (llegada). . .C. 1 + Δk = 0 . Cerca del polo múltiple en L. Éstos se pueden se pueden encontrar resolviendo = 0 .R.: = ⎨− ⎬ = ( − s( s + 4)) . R.: En ds s =σ cualquier punto del L.σo)nψ’(σ).3. se puede Δk Δσ n −1 n ( σ) ψ( σ) Δk ψ( σ) =− escribir.R. entonces Δk/Δσ → 0. n( s ) 1 + Δk = 0 .6 Sistema en L. Al ds ds ⎩ gr ( s ) ⎭ ds s ( s + 4) Ejemplo 5. entonces. Copyright © por Prof. se tiene que 1 + kgr ( s ) = 0 . (a) diagrama. d ( s ) + kn ( s ) 4 2 yd(s) + − k 2s + 4 (a) 1 s(s + 4) y(s) 0 2 4 6 4 2 0 (b) Fig. σ = −2.1.: El número de ramas que se cruzan es siempre múltiplo de dos y además se tiene. que es so se puede escribir.5. 1+ = 0. Las líneas que entran (salen) del (al) L. Si se asume k de manera d ( σ) + kn ( σ) de estar en el punto de partida (llegada) entonces hay polos múltiples y por lo tanto d ( σ) + kn ( σ) = 0 se puede escribir como (σ . Dem.G. 5.G. 1 + Δk = 0 . Dem. donde α es el número de ramas que se cruzan.

4) ⎫ − ⎨ = 0. p1: -0. Copyright © por Prof. R. así = arg n −1 lim arg n Δk ψ ( so + Δσ + j Δω) = arg n −1 . z1: -0. lim arg(Δσ + j Δω) = ⎨ Δσ→ 0 arg(− 2 / 2 − j 2 / 2) = 225º ⎪ Δω→ 0 ⎪ ⎩arg( 2 / 2 − j 2 / 2) = 315º 4 z + 0.171 + 0. 5. del Ejemplo 5.5 Regla Nº9: Comportamiento asintótico para valores de k grandes. (b) L.G. Espinoza C.1 : dos ramas. d σ ⎩ gr (σ) ⎭ d ⎧ 3 z ( z − 0.5.8 : 90º.5 3z (a) 4 z – 0.2 ⎫ 3 ⎧ (σ − 0.171 − 0)(1.5) − σ(σ − 0.5 − 0.4) = 2. −90º. p2: 0. R. de kgr ( z ) = k k → ∞.5 .05 1 1 0 1 (b) Fig. 5.45 ≈ −1.2 : k → 0.171 3 ⎧ σ2 + σ − 0. n .7 Sistema en L.4 + σ)(σ + 0.4 y(z) 0 k = 2.3 : 3 z ( z − 0. R.5 + 0.: R. R.7 : d ⎧ 1 ⎫ ⎨− ⎬=0.7. n = 4. Dibuje el L. ηp − ηz = 2 − 1 = 1.5.5) ⎭ 4⎩ (σ + 0. José R. para n = 2. .4. p1: 0.4: ver Fig.4) ⎫ ⎨− ⎬ d σ ⎩ 4( z + 0. (a) diagrama. 1 con un valor de k de ⎬ = − ⎨ 2 ⎬ 2 4 ⎩ (σ + 0.R. − 90º y para Δσ→ 0 Δω→ 0 ⎧arg( 2 / 2 + j 2 / 2) = 45º ⎪ ⎪arg(− 2 / 2 + j 2 / 2) = 135º . 1 yd(z) + − k z + 0. R.5.Apuntes: 543 244 85 ψ( s ) = −1 ( s − so ) n ψ( s o + Δσ + jΔω) = −1 Δk ( Δσ + jΔω) n Δk ( Δσ + jΔω) n = − Δkψ( s o + Δσ + jΔω) Δσ + jΔω = n − 1 de donde.5) ⎭ z =σ = σ = −0. puesto que el argumento de la raíz es siempre positivo.171 ⎭ 1 (1.171 − 0.R. Así. Δkψ( s o + Δσ + jΔω) El tomar + lim arg(Δσ + j Δω) Δσ→ 0 Δω→ 0 arg(Δσ + j Δω) = arg n −1 + arg n Δk ψ ( so + Δσ + j Δω) . lim arg(Δσ + j Δω) = arg( j ).C.G.056.5. ♣ 4/3 1.5) σ 2 = −0.4) Ejemplo 5.45 ≈ +0. R. Δσ + jΔω → 0 Δσ→ 0 Δω→ 0 implica que Δk → 0. arg(− j ) = 90º .

lo que puede ser escrito como j =1 j i =1 i ηp ηz + a0 + k ( s ηz + bηz −1 s ηz −1 + + b0 ) = 0 y reducido a. 2.R. Cuando el número finito de ceros ηz es menor que el número de polos ηp. Entonces.G.R.. 1. terminan en ceros en el infinito. . 2q + 1 ⎪ ηp z ⎪ = arg ⎨e = 180º ⎬= η p − ηz η p − ηz ⎪ ⎪ ⎩ ⎭ Dem.G. η p − ηz q = 0. viajan en asíntotas cuando k → ∞.. σA = ∑ localización polos − ∑ localización ceros . +k =0 s η p − ηz + ( a η p −1 − bηz −1 ) s η p − ηz −1 + ♠ y se aproxima Se asume que gr(s) es de la forma 1 ( s − σ A ) η p − ηz ( s − σ A ) η p − ηz = s η p − ηz + ( η p − ηz )( s − σ A ) η p − ηz −1 ( −1)σ A + + k usando Taylor alrededor de σA = 0. q = 0. k para s → ∞ (k → ∞) se tiene que... tiende a los ceros en infinito a través de asíntotas centradas en σA y con ángulos φA. entonces ηp − ηz ramas del L.(b): 1 + l(s) = 0 ⇒ s η p + a η p −1 s η p −1 + ∏ (s + p ) + k ∏ (s + z ) = 0 . k ∏ (s + z ) η p −ηz j =1 i =1 i ηz ∏ (s + p )∏ (s + p ) j l =1 l η p −ηz ηz =− 1 . ηp − ηz − 1. . φA = 2q + 1 180º . Las ramas del L.R.Apuntes: 543 244 86 El L. arg( s ) = arg η p −ηz −k = arg −1 η p −ηz k = arg η p −ηz −1 q 360º ⎧ j 180º +−η ⎫ 180º + q360º . Separando el denominador. entonces. i =1 ηz Copyright © por Prof.G. El ángulo respecto del eje rea está dado por. y dado que a η p −1 = ∑ p j y j =1 bηz −1 = ∑ zi .. (ηp − ηz −1).. 1 + kgr = 0 = s η p −ηz + ( −1)( η p − ηz ) s η p −ηz −1σ A + +k ηp ♣ Igualando ♠ y ♣ se tiene que a η p −1 − bηz −1 = −( η p − ηz )σ A . Espinoza C. José R. Las asíntotas están centradas en un punto en el eje real dado por. η p − ηz Dem.(a): 1 + l(s) = 0 ⇒ ∏ (s + z ) ∏ (s + p ) j =1 j i =1 ηp i ηz =− 1 . 1. .

se cumple que ηp − ηz ≥ 2. Dem.8 L. ω c = ± 2 . Si en la F. En el cruce k = kc.D. ℜe( d ( jωc )) + ℜe( k c n( jωc )) = 0 . 5. Copyright © por Prof. . José R. Nota: alternativamente. y k c = 1 .: R.G. σ 2 = −1 − 3 / 3 = −1. Además. por lo tanto. de T.9: dσ ⎧60º q = 0 ⎪ 2 σ A = {(0 − 1 − 2) − (0)} / 3 = −1 . de donde. su parte real e imaginaria deben ser idénticamente iguales a cero. ⎪300º q = 2 ⎩ ℑm{ jω c ( jω c + 1)( jω c + 2)} + ℑm{6k c } = 0 = − ω3 + 2ω c .577 .8 : 90º.: El polinomio característico de l(s) es: 4 2 0 2 4 4 2 0 2 Fig. entonces.G.: 1 + l(s) = 0.R.6. de T.D. de kgr ( s ) = k 6 .Apuntes: 543 244 87 σA = − ∑ p − ∑z j j =1 i =1 ηp ηz i η p − ηz = ∑ localización polos − ∑ localización ceros .6.10 : ℜe { jωc ( jωc + 1)( jωc + 2)} + ℜe {6kc } = 0 = 3ωc − 6kc . del Ejemplo 5. cruzan el eje imaginario cuando la ganancia (k = kc) y la frecuencia (ω = ωc) cumplen con. s ( s + 1)( s + 2) R.R. l(s) = kn(s)/d(s). ℑm( d ( jωc )) + ℑm( k c n( jωc )) = 0 Dem. de L. s = σc + jωc = jωc. dσ dσ ⎩ 6 ⎭ Ejemplo 5.7 : d 3 σ + 3σ 2 + 2σ = 0 .R. ♣ c { } Regla Nº11: Suma de los polos en lazo cerrado. de L. en L. d ( jωc ) Esta ecuación es una ecuación compleja. 1 + kc dk d ⎧ (σ + 1)(σ + 2)σ ⎫ = ⎨− ⎬ = 0. R.G. permanece constante (independiente de k) y es igual a la suma de los polos de la F. de T. φ A = ⎨180º q = 1 . −90º.422 . entonces la suma de los polos de la F. R. R. η p − ηz Regla Nº10: Cruces en el eje imaginario. n( jωc ) = 0 = d ( jωc ) + k c n( jωc ) . 3σ 2 + 6σ + 2 = 0 . Las ramas del L. kc se puede encontrar utilizando el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz.C. Dibuje el L. σ1 = −1 + 3 / 3 = −0. Espinoza C.

Copyright © por Prof. José R. a η p −1 = ∑ p j . s η p + a η p −1 s η p −1 + ηp + aηp −r s ηp −r + + d0 + a0 + k ( s ηz + bηz −1 s ηz −1 + + b0 ) = s η p + d η p −1 s η p −1 + k =1 . ∏ (s + p j ) + k ∏ (s + zi ) = ∏ (s + Pk ) . polos − 180º = θ ecuación que corresponde al criterio de ángulo. s η p + a η p −1 s η p −1 + + (aηp −r + k ) s ηp −r + + a 0 + kb0 = s η p + d η p −1 s η p −1 + + d0 . p . El ángulo de partida de un polo complejo está dado por. y el ángulo de llegada por. j =1 El polinomio característico de la F. en donde d η p −1 = ∑ Pk . en L. Espinoza C. . aη p −1 = d η p −1 ⇒ ∑ Pk = ∑ p j . En el entorno de pc. de T. ∑ ángulos desde los polos − ∑ ángulos desde los rest. es. j =1 i =1 k =1 ηz ηp por lo tanto. η p −1 ⎧ ⎫ ⎧ ηz ⎫ ⎪ ⎪ 180º = arg ⎨∏ ( s + zi ) ⎬ − arg ⎨( s + pc )∏ ( s + p j ) ⎬ . k =1 j =1 Regla Nº12: Ángulos de salida (llegada) de (a) un par de polos (ceros) conjugados. p ⎪ (s + p ) ⎪ j ⎪∏ ⎪ ⎩ j =1 ⎭ Sea pc el polo complejo en donde se desea saber el θp. s = pc + Δσ + j Δω . en donde. ceros + 180º = θ Dem. Si ηz = ηp − r y ηp − r < ηp − 1 ⇒ ηz < ηp − 1 ⇒ ηz ≤ ηp − 2 se tiene. ∑ ángulos desde los ceros − ∑ ángulos desde los rest.C.Apuntes: 543 244 ηp 88 ηp ∏ (s − p ) = s j =1 j ηp ηp + aη p −1s η p −1 + + aη p − r s ηp −r + + a0 . se cumple. ⎧ ηz ⎫ ⎪ ∏ ( s + zi ) ⎪ ⎪ i ⎪ arg( gr ( s )) = 180º = arg ⎨ η=1 ⎬. j =1 ⎪ ⎪ ⎩ i =1 ⎭ ⎩ ⎭ c . ηp ηp entonces.: 1 + l(s) = 0.

En esta última ecuación se pueden aplicar las reglas anteriores.5 j )( z + 0. R. dσ ( s + 2 + 2 )( s + 2 − 2 )( s + 1) α( s 2 + 5s + 6) + s 3 + 5s 2 + 6 s + 2 = 0 . se debe generalizar su utilización en donde el parámetro pueda ser distinto de k. incluir k negativos y considerar sistemas con retardos. por lo que debe reordenarse para obtener la estructura generalizada.G. Así. se debe estudiar el caso 1 + kgr(α. Espinoza C. Es decir. sin tener que solucionar la ecuación 1 + l(s) = 1 + kgr(s) = 0.R. de kgr ( z ) = R.G. 5.R.: En este caso la ( s + α)( s + 2)( s + 3) s 3 + (5 + α) s 2 + (5α + 6) s + 6α + 2 = 0 . k) = 0 se pueden aplicar las reglas de construcción del L. ♣ 5.5 Ejemplo 5.5 = . Dibuje el L. y θc1 = 180º +135º −90º +180º = 405º = 45° . anteriores. Ejemplo 5. Dibuje el L. El L. Para el análisis de sistemas mediante el L.R.G. donde la ecuación característica es de la forma. A. Este análisis se puede efectuar ordenando la ecuación característica de manera de obtener 1 + αw(s.5 j ) z 2 + z + 0. en 1 + αw(s.5 j )( z − 0. s 3 + 5s 2 + 6 s + 2 s 3 + 5s 2 + 6 s + 2 ( s + 2)( s + 3) dα 1+ α = 0 . Hasta ahora se han estudiado sistemas como el ilustrado en la Fig.G.8.5.C.5 − 0. El problema que persiste es cómo estudiar el caso en que k está definido (k = 5. R.7. donde α puede tomar un rango de valores. donde w(s. por lo que. w( s ) = Copyright © por Prof. ecuación característica es ( s 2 + (2 + α) s + 2α)( s + 3) + 2 = 0 .R. Naturalmente. de T. por ejemplo) y en gr(s) hay un parámetro que puede variar de 0 a infinito o en algún rango.G. 1+ α s 2 + 5s + 6 =0. ⎧η p −1 ⎫ ⎧ ηz ⎫ ⎪ ⎪ θ p = arg ⎨∏ ( pc + zi ) ⎬ − arg ⎨∏ ( pc + p j ) ⎬ − 180º ⎪ j =1 ⎪ ⎩ i =1 ⎭ ⎩ ⎭ = ∑ ángulos desde los ceros − ∑ ángulos desde los rest. con Parámetros distintos a k. .5 + 0. s 2 + 5s + 6 . José R. ( z + 0.5 − 0. de 1 + kgr = 1 + 2 = 0 si α varía desde 0 a ∞.5 j ) z 2 − z + 0.5 + 0. s) = 0.Apuntes: 543 244 89 ⎧ ηz ⎫ 180º = arg ⎨∏ ( pc + Δσ + j Δω + zi ) ⎬ − arg(Δσ + j Δω) ⎩ i =1 ⎭ .7 : =0. El estudio se fundamenta en encontrar la ubicación de las raíces (polos) de la F.: θ p1 = 0° + 45º −90º −180º = −225º = 135º . ( z − 0. en L.R. 1 + kgr ( s ) = 0 . η p −1 ⎧ ⎫ ⎪ ⎪ − arg ⎨∏ ( pc + Δσ + j Δω + p j ) ⎬ ⎪ j =1 ⎪ ⎩ ⎭ Entonces el ángulo de partida θ p = arg(Δσ + j Δω) cuando Δσ y Δω → 0 es. k) = 0. k) es una nueva función de s (con k dado). polos − 180º .4 Análisis de Sistemas y Ejemplos de Sintonización. s 3 + ( 2 + α) s 2 + 2αs + 3s 2 + 3( 2 + α) s + 3·2α + 2 = 0 .

R. del Ejemplo 5. k −k 1 j 2 πn . 5.7°.G.284 ( s + 5 s + 6) estable. Este análisis es interesante para conocer la estabilidad del sistema respecto de este parámetro.12 : θ p 0 = θ z1 + θ z 2 − θ p1 − θ p 2 − 180º . ♣ Las preguntas que se derivan del ejemplo anterior son ¿ qué sucede si Δβ < 0 ?.G.R. Este análisis es para Δβ > 0. Sea gr ( s ) = d ⎧ σ 3 + 10σ 2 + 36.G.284 s 4 + 10 s 3 + 37 s 2 + 56 s + 26 ⇒ 1 . R. La ecuación característica es 1 + kgr(s) = 0.7 : = 2 dσ ( s + 5.9. = 0.9 L.Apuntes: 543 244 90 (3s 2 + 10 s + 6)( s 2 + 5s + 6) − ( 2 s + 5)( s 3 + 5s 2 + 6 s + 2) dk ⎧ (s + 2 + 2 )(s + 2 − 2 )( s + 1) ⎫ ⎪ ⎪ . el módulo y e = −k 2 1 θp1 = 135° 5 1 0 0 0 1 1 5 2 1 0 1 4 3 2 1 0 1 5 0 5 Fig. ¿ qué sucede en general si k ∈ (−∞.R. 2. Copyright © por Prof. 5.9. . se muestra en 2.2 = =0. Fig.256 .7( s + 3) = 0 .363 ⎭ ⎩ la Fig. dσ σ 2 ( σ + 2) 2 σ1 = −1.: s ( s + 2)( s + β) 20.7σ 2 − 124.7( s + 3) La ecuación característica es.2σ − 124. dσ ⎪ ( s + 2)( s + 3) ⎪ ( s 2 + 5s + 6) 2 ⎩ ⎭ s = −0. s ( s + 2)( s + 8 + Δβ) s ( s + 2) s ( s + 2) dΔβ 1 + Δβ 3 1 + Δβ =0.7 s + 62. el L. El L. indica que el sistema es siempre 0= 2 2 s 2 = −2.363 ± j 2. R. =⎨ 0= ⎬ = 0.R.7σ + 62.8. como k se asume negativo. Fig. la respuesta es principalmente de segundo orden y un máximo sobrepaso del 5% se podría esperar.274 − 2.0 ⎫ ⎧ −1 ⎨90º + tg ⎬ − ⎨tg ⎬ − 90º −180º = -78. EL L.072 .363 − 2. Estudie el sistema para variaciones de Δβ. −k es positivo. para k Negativos.274)( s + 2. ♣ Otro ejemplo interesante es cuando un parámetro puede variar en torno a un valor promedio o nominal. del Ejemplo 5. por lo tanto.G.352 − j1.056 .056 . donde β = β 0 + Δβ con β 0 = 8 .1 ⎫ ⎨ ⎬ dσ ⎩ σ( σ + 2) ⎭ = 0. B. 5. para pequeños valores de α.908 + j 2. 1+ =0. del Ejemplo 5. dΔβ σ 4 + 4σ 3 − 16.908 − j 2.R.11.G.488 ⎭ ⎩ 5.7( s + 3) . José R.488 ⎭ ⎩ 2. 0] en la ecuación característica dada por la forma general 1 + kgr(s) = 0 ?.1 Ejemplo 5. 5.G.7. s ( s + 2)( s + 8) + s ( s + 2)Δβ + 20.R. σ 4 = −3.10 L.484 s 4 = −3. θ p 0 = ⎨90º + tg −1 ⎬ + 2. por lo que gr ( s ) = − entonces. Espinoza C. 20. σ 2 = 5.R.11 L. gr ( s ) = 1 1 j2π e = −k −k 1 1 = .812 s 3 = −3.488 ⎧ ⎫ −1 2.352 + j1.363 ⎫ ⎧ σ 3 = −3.488) s + 10s + 36. y por lo tanto.

José R.. arg( gr ( s ) |s =−2 ) = arg ⎨ ⎬ = arg ⎨ ⎬ = 180º ..G.R.G. Determine si los puntos -2. se redefinen las reglas que se sustentan en éste.. en los puntos del eje real tal que la suma del número de polos y ceros a la derecha de éstos sea par. 1. El ángulo de llegada a un cero complejo conjugado está dado por: 5 5 0 0 5 5 8 6 4 2 0 1 5 0 5 Fig.G.10 (k negativo). R.12 L. −k arg( gr ( s )) = 2πn = 0º .R. ∴ s1 ∉ L. ♣ ⎬ = arg ⎨ ⎬ = 0º .R.G.R.G. ∴ s2 ∈ L.. q = 0. 5. El ángulo de partida de un polo complejo está dado por ∑ ángulos desde los ceros − ∑ ángulos desde los restantes polos = θ p . Para s1 = −2. 360º .13 L. Dado que sólo el criterio del ángulo se modifica. Estas son.10. del Ejemplo 5. arg( gr ( s ) |s =−8 ) = arg ⎨ ⎬ = arg ⎨ ⎬ = 0º .G. del Ejemplo 5.Apuntes: 543 244 91 fase pueden ser escritos como. Para ⎩ −4 ⎭ ⎩ −2(−2 + 4) ⎭ ⎧ ⎫ 1 ⎧1⎫ s2 = −8.. ηp − ηz − 1. 1 . Regla Nº4: Comportamiento a lo largo del eje real. .: La verificación se realiza s ( s + 4) ⎧ ⎫ 1 ⎧1 ⎫ utilizando el criterio del ángulo.R. arg( gr ( s ) |s = 4 ) = −8(−8 + 4) ⎭ ⎩ 32 ⎭ ⎩ arg ⎨ ⎧ 1 ⎫ 1 1 ⎧1⎫ = ⇒ k3 = −32. Hay L. Copyright © por Prof.11 (k negativo).… GH = Ejemplo 5. 5.R.G. Espinoza C. . η p − ηz El origen es el mismo. Ganancia para s3 : gr ( s ) s =4 = 32 ⎭ − k3 4( 4 + 4) 4(4 + 4) ⎭ ⎩ ⎩ Las 12 reglas revisadas anteriormente deben modificarse para ser utilizadas en la obtención del L..R. Los ángulos en este caso están dados por q360º φA = . de gr ( s ) = 1 . con k negativo en forma rápida.G. Para s3 = 4. ∴ s3 ∉ L. Fig. Regla Nº9: Comportamiento asintótico para valores de k grandes. Regla Nº12: Ángulos de salida (llegada) de (a) un par de polos (ceros) conjugados. -8 y 4 pertenecen al L.R.

Estudiar la ubicación de los polos en L. ♣ Ejemplo 5. 0. (b) L.12 : θ p 0 = θ z1 + θ z 2 − θ p1 − θ p 2 .Apuntes: 543 244 92 ∑ ángulos desde los polos − ∑ ángulos desde los restantes ceros = θ Ejemplo 5.33 500 kc = -0. Fig. que corresponden a ganancias kc de -0. θ p 0 = 101.R.G. El polinomio característico es s 2 + s ⎜ 1 − kc ⎟+ ⎜ 1 + kc ⎟ el que tendrá sus raíces en el eje RC ⎝ LC ⎝ 1 − do ⎠ 1 − do ⎠ encuentra que los puntos de despegue/salida del eje real son las raíces del polinomio s 2 − 2 imaginario si un coeficiente es nulo.11. Estudie el sistema para variaciones de Δβ s( s + 2)( s + β) negativas. 5.12. para kc >0.9 se tiene que se puede escribir la ecuación característica como s ( s + 2) 1 + Δβ· = 0 si Δβ < 0.17 kc = -0. Esto ocurre para kc dado por (1 . 5. Fig. de T.G. (a) diagrama físico.14 Sistema fuente DC/DC reductora/elevadora. en donde la respuesta es estable pero no oscilatoria (en donde las raíces tienen parte compleja igual a cero) y en donde la respuesta es estable. es (1 + d o )(1 − d o ) 2 R (1 − d o ) 2 d (1 − d o ) 2 s2 − 2 s− −s o + L do LCd o 1 d ⎛ −1 ⎞ RC LC .17094 y 6.G.187 y 1067.488) muestra en la Fig. para kc < 0. Al tomar = 0 . 20. 5.363 ± j 2. respectivamente.D.5 0 0 500 500 kc = -0. se ( s + 5. Espinoza C. El L.35 1000 500 0 500 1000 1500 1000 500 0 500 1000 1500 (b) (c) Fig. Sea gr ( s ) = z . .do)/do = 1 y por -(1 . respectivamente. (c) L.: La F.14(b) d o ⎞ (1 − d o ) 2 ⎛ 1 ⎛ 1 ⎞ y (c). Copyright © por Prof. del sistema reductor/elevador de tensión DC en función de la ganancia del controlador kc.13.R.: Del Ejemplo 5. s− L do LCd o que resultan ser -234.14(a). en particular el rango de kc en donde la respuesta es estable y oscilatoria (en donde las raíces tienen parte compleja distinta de cero).3º .520.do) = -0. José R. Para tener un sistema de primer orden entonces el polinomio a) vd(s) kc d(s) + e(t) Sw(t) L i(t) v(t) + - R C v(s) - + 1000 kc = 1 1000 500 kc = 6. no oscilatoria y de primer orden (en donde las raíces tienen parte compleja igual a cero y distan entre si por un factor de 10).R. -j500 y -600. 5.5 las que arrojan raíces en j500. donde β = β 0 + Δβ con β 0 = 8 .3376. 5.274)( s + 2. R. en L.7( s + 3) . R.14(b) y (c).C. Fig. R. se l (s) = ⎜ ⎟ = d o (1 − d o ) RC 2 1 − do 2 ds ⎝ l ( s ) ⎠ 1 (1 − d o ) 2 R ⎡ 2⎤ s +s + ⎢ sd o − L (1 − d o ) ⎥ RC LC ⎣ ⎦ (1 + d o )(1 − d o ) 2 R (1 − d o ) 2 .

Al aplicar las reglas sobre 1 + T 3−1 s ( s + 1)( s + 2) + 6k R.35[. Otra consideración es el L. lo que se puede expresar como 1 + k = 0 . José R. En este caso se mantiene un parámetro constante mientras se grafica el L. en donde la respuesta es estable pero no oscilatoria es ]-0.: La ecuación 6ks característica es 1 + T = 0 .G. ♣ C. como ilustrado en la Fig.17[ y en donde la respuesta es estable. con T = 0 se tiene el origen de las ramas en función de k que implica s( s + 1)( s + 2) + 6k 6 s ( s + 1)( s + 2) + k = 0 .R. si se tiene la ecuación característica s 2 + sk + a = 0 .15. cuyo L. s +a 2 por lo que para cada valor de a se dibuja el L.G. dibuje el L. R. Sea el controlador P. para varios valores de k2. -0. Espinoza C. (b) L.R. se tiene que.13.G. Igualando coeficientes se encuentra que se cumple para kc < -0.G. 1[. Por lo tanto.17. Copyright © por Prof.24931 y -492. 4 2 yd(s) + − k Ts + 1 s 6 (s + 1)(s + 4) y(s) 0 2 4 4 2 0 2 (a) Fig. en función de k y T. 1+ k s =0 . se puede escribir como.R. R. k2) = 0.I. para sistemas en donde dos parámetros pueden variar. 5. El L. Ejemplo 5.R. se ilustra en la Fig. de esta manera se grafica el L. -0.5 . Por ejemplo.35445. 5. 5.G. no oscilatoria y de primer orden es ]-0.9: σ A = − = −1. valor para el cual se tienen raíces en -49.R. ♣ 3 D.G.Apuntes: 543 244 93 característico debe tener la forma (s + a)(s + b) con a y b reales tal que a/b > 10. Variación de Parámetros Múltiples (Sintonización).10: ∑ localización de los polos = 3 ..R. Sistemas Continuos en Variables de Estados. el rango de kc en donde la respuesta es estable y oscilatoria es ]-0.15.13. sólo se debe dejar la ecuación característica de la forma 1 + k1gr(s.G.5. función de T. Otra consideración es el caso de sistemas y/o controladores que quedan mejor representados por sus ecuaciones de estado (es el caso de controladores de orden > 2).15 Sistema en L.R es el origen de las ramas en s ( s + 1)( s + 2) 6ks (0 + 1 + 2 ) − 0 = 0 .C. Lo recomendable es obtener un sistema de ecuaciones de estado que represente a todo el sistema en su conjunto.4931.G. R. (a) diagrama.12: θ p = 90º −90º − tg −1 2 − 180º = 205º . del Ejemplo 5.R. Para obtener los gráficos no existe una técnica especial. (b) .5. en función del otro parámetro.

. cst. cc. ⎡ x(t ) ⎤ ⎡ A − bd a kc d c d st c bca ⎢ η(t ) ⎥ ⎢ −b k d d c Aa a c c st ⎢ ⎥=⎢ ⎢ ζ(t ) ⎥ ⎢ −bc d st c 0 ⎢ ⎥ ⎢ bst c 0 ⎣ γ (t ) ⎦ ⎣ −bd a kc d c cst −ba kc d ccst Ac 0 bd a kc cc ⎤ ⎡ x(t ) ⎤ ⎡bd a kc d c ⎤ ⎡e ⎤ ⎥ ⎢ η(t ) ⎥ ⎢ b k d ⎥ ⎢ ⎥ b a kc c c ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ a c c ⎥ yd (t ) + ⎢0 ⎥ p (t ) . . η(t ) = A a η(t ) + ba v(t ). Para la salida. Copyright © por Prof. hyp(s) {A. y la perturbación sigue siendo p(t). se asume que el controlador es de la forma. bst. ⎡ x(t ) ⎤ ⎢ η(t ) ⎥ ⎥.R. el cual asume d = f = 0 (como en la mayoría de los casos). y (t ) = cx(t ) + du (t ) + fp(t ) = cx(t ) . v(t ) = kc (ccζ(t ) + d c e(t )) .Apuntes: 543 244 94 Este es el caso ilustrado en la Fig. ys (t ) = cst γ (t ) + d st y (t ) . dc} controlador v(s) v(t) ha(s) {Aa.C. ⎢0 ⎥ −bccst ⎥ ⎢ ζ(t ) ⎥ ⎢ bc ⎥ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ A st ⎦ ⎣ γ (t ) ⎦ ⎣ 0 ⎦ ⎣0 ⎦ donde la nueva entrada es yd(t). Luego de algo de algebra se llega a las expresiones generales. d.16 en donde se tiene que el modelo de la planta es. y (t ) = [c 0 0 0] ⎢ ⎢ ζ(t ) ⎥ ⎢ ⎥ ⎣ γ (t ) ⎦ Así.16. La relación en el actuador es. γ (t ) = A st γ (t ) + bst y (t ). 5. donde γ(t) es el vector de estados asociados al sensor/transmisor. dst} sensor/transmisor Fig. u (t ) = ca η(t ) + d a v(t ) . ζ(t ) = A cζ(t ) + bc e(t ). Fig.. 5. bc. c. otra alternativa. donde kc es la ganancia sobre la cual se desea obtener el L. Espinoza C. 5. f} y(s) y(t) ys(s) ys(t) control análogo hst(s) {Ast.16 Sistema en L. es estudiar la ubicación de los valores propios de la matriz.C. da} actuador u(s) u(t) p(s) p(t) planta hyu(s). yd(s) yd(t) + - e(s) e(t) hc(s) {Ac. La relación en el sensor/transmisor se puede escribir como. José R. ca. ba. x(t ) = Ax(t ) + bu (t ) + ep(t ). para estudiar la estabilidad del sistema en L.G. donde η(t) es el vector de estados asociados al actuador. Finalmente. continuo representado en sus variables de estado. e. b.

16 0.2 0.02 0. Espinoza C.1 Δd n (t) Δd n (kT) 0.04 0.C.02).12 0.125 (para que el ess para entrada rampa sea de 0. (c) idem (b) pero con puntos de estabilidad marginal.05 Δv n (t) 0 0 0.06 0. (a) control realimentado.23 1 kc = 2. Esto dado que los polos son un subconjunto del conjunto de valores propios de un sistema.02 0. José R. 5. Ejemplo 5.50 0 kc = -4. Copyright © por Prof.14 0.16 0.18 (d) (e) Fig.C.04 0. para kc = 0.24 -1 -1 kc = -0.1 0.17 Circuito DC/DC con controlador I. bccst ⎥ − ⎥ A st ⎦ que se puede expresar como.12 0.14.4 (c) Δin (t) Δv n (kT) Δv nd (t) 0.7 0 2 kc = 0.08 0. (b) ubicación de valores propios en L. bca ⎡ A ⎢ 0 Aa ⎢ ⎢ −bc d st c 0 ⎢ 0 ⎣ bst c 0 0 Ac 0 0 ⎤ ⎡ bd a ⎤ 0 ⎥ ⎢ ba ⎥ ⎥−⎢ ⎥ k [d d c 0 d c cst −b ccst ⎥ ⎢ 0 ⎥ c c st ⎥ ⎢ ⎥ A st ⎦ ⎣ 0 ⎦ −cc ] .18 0 0 0.06 0.14 0.Apuntes: 543 244 95 ⎡ A − bd a kc d c d st c bca ⎢ −b k d d c Aa a c c st ⎢ ⎢ 0 −bc d st c ⎢ bst c 0 ⎣ −bd a kc d c cst −ba kc d c cst Ac 0 bd a k c c c ⎤ b a kc c c ⎥ ⎥. (d). e(t) vd(kT) + - DC/DC modelo promedio e(kT) kc z-1 controlador d(kT) z-1 retardo por cálculo d(t) S/H + e ( t) Sw ( t ) L i( t) v (t ) + C v(t) R - ys(kT) S hst(s) Sensor/Transmisor (a) 2 kc = 0.85 kc = 0 -2 -4 -3 -2 -1 0 1 -2 -4 -3 -2 -1 0 1 (b) 0. (e) simulación en L.1 0.08 0. y que es función de kc. .0552 1 kc = 673. y puntos de despegue.

0378. 5. g o ( s ) r ( s )e − t r s = 1 y arg( g o ( s )r ( s )e − tr s ) = π(2n + 1) .7612.3336 y -0. es.j0.5(a).17(b) se muestran los valores de ganancia para el despegue (kc = 0. Sistemas Continuos con Retardos.G. ♣ E.8978 ± j0.7612. no se aplican. de la planta sin retardo. dado por la Fig.7871. en L. Sin embargo. ed = ⎢0.C. kc = -0. en la Fig.8551.5091⎤ Ad = ⎢ ⎥ .7366. con raíces en 1. La ecuación es ciertamente una ecuación trascendental y por tanto las reglas para la construcción del L. la F.2436. con raíces en 2. k k k k Por lo tanto. cc = [kc 0]..4494.4082 ⎤ ⎡ 0. pero ahora se considera. del regulador DC/DC pero considerando un controlador discreto tipo I como ilustrado en la Fig. El controlador se combina con el retardo de cálculo para ⎣-0.0835.5201.17(b) y Fig. respectivamente. con raíces en 1.R. entonces.779.0506 . -0. José R.6163. -0.2342 y que el sistema siempre oscilará para entradas escalones. A LC = ⎢ d d c d . los polos en L. .C. y 4. Espinoza C.4637.6272 ± j0. En general. es un polo del sistema en L. con raíces en 0.2342.983. 5. -0.17(c).2118 ± j0. un punto en el plano complejo debe cumplir con la condición de ángulo para que corresponda a un polo del sistema en L. cLC = [cd 0] y dLC = 0. -0. bc = ⎢1 ⎥ .186 ± j0. por ejemplo.4472 + j5. con raíces en -3.3131 ± j1. Nótese que el manejo de sistemas con retardos no es inmediato en sistemas continuos.C.234 ± j0.14. kc = -4.4909 ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ kc que se puede escribir con las matrices dar un sistema resultante de segundo orden con F. Así. bd = ⎢ 2.0552. 0. Para esto.C. 4. En este caso el LGR se considera como los valores propios de la matriz ALC que se muestran en la Fig.R.17(c) se muestran los valores de ganancia para raíces en el círculo unitario (kc = 0. se debe cumplir que.1626 ⎥ . de T. 1. k las cuales son la condición de magnitud y ángulo. donde la entrada es Δvnd(s) y la -bc cd Ac ⎥ bc ⎦ ⎣0⎦ ⎣ ⎦ ⎣ salida es Δvn(s). R. g o ( s ) r ( s )e − tr s = − 1 1 jπ 1 j ( π+ 2 nπ ) 1 jπ (1+ 2 n ) = e = e = e . Estudiar el L. 1 + l ( s ) = 1 + kg o ( s )r ( s )e −tr s = 0 . -0. dc = 0.G.3336) y para el aterrizaje. Si se sume el sistema general de la Fig.C.3174. como polo.0506 + j0. 5. 3. Para T = 5 ms se tiene que ⎡ -0. Por lo que el sistema en L.5048. La expresión anterior puede ser escrita como. del tipo.G.6099 ⎤ ⎡ 0. En particular.17(a) tiene una representación ⎣ 0 1⎦ ⎣ ⎦ ⎡ A . con raíces en 0. 5.7. No obstante que las reglas del L. 5.8267 ⎥ . yd ( s ) 1 + kg o ( s )r ( s )e −tr s donde go(s) es la F.: En este caso se opta por utilizar una representación en variables de estado del sistema y del controlador.119 0.R.17(a). de T. b LC = ⎢ d c ⎥ . z ( z − 1) ⎡ 0 1⎤ ⎡0⎤ Ac = ⎢ ⎥ . 0. están dados por las raíces de la ecuación anterior.6272 ± j0. Estos resultados muestran que el sistema estable para 0 < kc < 0. 5. sigue siendo válido el hecho de que todo punto s en el plano complejo que cumpla con la ecuación anterior.7366. se obtiene la representación discreta del modelo linealizado del circuito. que la planta tiene un retardo tr.Apuntes: 543 244 96 Ejemplo 5.. y c = [1 0]. La ecuación característica queda. no se aplican y por lo Copyright © por Prof. kc = 0.7871).b d c b d cc ⎤ ⎡b d ⎤ ⎡e ⎤ dada por. y en la Fig. -1. 5.3177 0.779).C. kc = 2.4472 + j5. eLC = ⎢ d ⎥ . (kc = 673. 0. La ecuación de magnitud puede ser posteriormente utilizada para determinar la ganancia k necesaria para tener el punto en L. kg o ( s )e − tr s y(s) = . de T. con raíces en 0.

considerando el actuador sin retardo (tr = 0) es l ( z ) = kc 5. 1 + l ( z ) = 1 + kg o ( z )r ( z ) z −l = 0 . Resuelva los problemas siguientes.18(h).R. Sistemas Discretos con Retardos.C. Primero la F. Si se sume el sistema general de la Fig. la F. la F.R. 5. se aplican directamente. en L. yd ( z ) 1 + kg o ( z )r ( z ) z − l por lo que la ecuación característica es.G. y por lo tanto. del caso del estanque. es.D. F. lo que corrobora el transiente muy poco amortiguado ilustrado en la Fig. 5. el controlador es sólo una ganancia kc y el sensor/transmisor tiene una F. en la Fig.D. para kc = 4 están también indicadas en la Fig.R.R. Se observa que para ganancias muy grandes el sistema tendrá raíces en L. La simulación de este caso para kc = 4 está dada en la Fig. la F.G. que corresponden a raíces con parte compleja y muy cercanas al círculo unitario. para kc = 4 están también indicadas en la Fig. Por otro lado. 5. inestable. que corresponden a raíces con parte compleja lo que corrobora el transiente oscilatorio de la respuesta como ilustrado en la Fig. pero ahora se considera. de T.G. José R. en la Fig.15.18(f) y (g) y el L.G. . Es más. Ejemplo 5. el retardo sólo agrega polos en el origen. str / 2 1 + tr s / 2 e que es una expresión que admite la aplicación del método del L. 1 + l ( s ) = 1 + kg o ( s )r ( s )e − tr s = 1 + kg o ( s )r ( s ) 1 − tr s / 2 e − str / 2 ≈ 1 + kg o ( s )r ( s ) =0. Nótese que se considerará el retardo por cálculo en todos los casos.C. en L.18(h). 5.R. Es evidente que este sistema tiene un polo z Ae z − 1 en el origen (producto del retardo por cálculo) y un polo en z = 1 (producto de la característica integral del estanque)..G. al considerar el actuador con su 1 1 T . ♣ de T.C.C.C. 5. se puede visualizar que su presencia hace que el L. f s ( z ) Ae z − 1 1 1 T . fuera del círculo unitario.C.5 Ejercicios Propuestos.G.18(b). fuera del círculo unitario. el retardo se puede reemplazar por una aproximación de primer orden (u orden superior si es el caso).5(b).18(c) y (d). y por lo tanto. La simulación de este caso para kc = 4 está dada en la Fig. 5. por lo tanto. de T. Estudiar el L. Las raíces en L. entonces. de T. 5.18(e). de T. 5. del estanque es h( z ) 1 T = . 5. es l ( z ) = kc 3 z Ae z − 1 producto del retardo por cálculo y dos por el retardo del actuador pues T = 0.18(f) y (g). Las raíces en L. Anote todo su trabajo. La ecuación no es una ecuación trascendental y por lo tanto las reglas para la construcción del L.18(a) y el esquema de control utilizado en la Fig.25) y un polo en z = 1 (producto de la característica integral del estanque).18(e). por ejemplo. considerando al sensor/transmisor una ganancia unitaria y al actuador sin y con retardo de 2T. unitaria. R. en L. Así. 5. Se observa que para ganancias muy grandes el sistema tendrá raíces en L. Espinoza C.18(c) y (d) y el L.C. kg o ( z ) z − l y( z) = . 5. que la planta tiene un retardo tr = lT (con l entero).: El estanque se muestra en la Fig. por lo que. 5. Es evidente que este sistema tiene tres polos en el origen (uno retardo tr = 2T. Fig.Apuntes: 543 244 97 tanto la solución de la ecuación anterior debe realizarse por métodos numéricos. los polos en L. están dados por las raíces de la ecuación anterior. despegue fácilmente del eje real y por consiguiente escapando del círculo unitario haciendo al sistema en L. Como era de esperar. Copyright © por Prof. será inestable.18. será inestable.R.

Espinoza C. Ejemplo 5. (a) sistema físico. del estanque con control digital. . 2s + 1 1 hyu(s) = ha(s) = 1. 1 hyu(s) = ha(s) = 1. de los siguientes sistemas. r(s) = 1.15. r(s) = 1. 1.Apuntes: 543 244 98 A. 5. Nivel básico.(a) (b) (c) Dibujar el L.18 L. .R. (b) controlador híbrido. (f)(g)(h) idem anterior pero con actuador con retardo de 2T.R. Copyright © por Prof. hyu(s) = 1. José R.G. 2s + 1 y fe hc(s) = kc hc(s) = kc hc(s) = kc s fs(t) Válvula Estánque u hd controlador de altura h SH l TH hd(kT) + e(kT) kc z -1 v(kT) S/H v(t) e-trs fe(t) + - 1 As h(t) controlador Sensor/Transmisor ys(kT) fs l S x hst(s) (a) 4 (b) h(kT) 4 hd(kT) hd(kT) h(kT) 2 0 fs(t) v(kT) v(kT) 0 fs(t) -4 0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6 (c) 4 (f) h(t) 4 hd(t) hd(t) fs(t) h(t) 2 0 fe(t) 0 fs(t) -4 v(t) 3 4 5 6 0 1 2 0 1 2 3 4 5 6 (d) 1 1 (g) 3 polos en z=0 0 0 1 1 0 1 1 1 0 1 (e) (h) Fig.G. . (c)(d)(e) cambio escalón en la referencia con fs(t) = 0 y actuador sin retardo. ha(s) = 1. r(s) = 1.

ha(s) = 1. de T.Apuntes: 543 244 99 (d) (e) (f) 2. s 2s + 1 1 3s + 1 −2 s hyu(s) = ha(s) = 1.- 3.C. ha(s) = 1. de los siguientes sistemas híbridos. hyu(s) = Nivel intermedio.B. r(s) = 1.R. ha(s) = 1. s (2s + 1)( s + 1) 1 3s + 1 hyu(s) = ha(s) = 1. hc(z) = kc s s − 1 −0. hc(s) = . de los siguientes sistemas con retardo.C. Asuma el retardo por cálculo. r(s) = 1.(a) (b) (c) 3. ha(s) = 1. Obtenga. r(s) = 10. z −1 s + 1.R. Asuma el retardo por cálculo y que r(s) = 1. r(s) = 1 y que el sistema cumple con tr = 2T). de ser posible. hc(s) = kc e . hc(s) = kc .R. s 2s + 1 Dibujar el L. 10 hyu(s) = . hc(z) = kc e .1s .G. Espinoza C. en función de kc. hc(z) = . Bosqueje el L. s 2s + 1 1 3s + 1 hyu(s) = ha(s) = 1. k 1 hyu(s) = ha(s) = e-s.G.8s + 1 Para todos los casos anteriores determine si el sistema puede ser inestable y/o oscilatorio en función de la ganancia. con un controlador kc/s. hc(s) = c s Utilice en ambos casos un tr arbitrario y obtenga el L. r(s) = 10. 1. hc(s) = . . de segundo orden estándar (que además tiene un retardo tr) y que será controlado por un sistema discreto en un esquema de control realimentado en L. Copyright © por Prof. hc(z) = kc s +1 1 z+a hyu(s) = 2 ha(s) = 2.G. r(s) = 10e-s. de un sistema g(s) igual a la F.R.G. considere el retardo por cálculo. José R. Bosqueje el L. s τs + 1 kc 1 hyu(s) = 2 ha(s) = 1. ha(s) = 1.R.R. Para todos los casos anteriores determine si el sistema puede ser considerado de primer orden o de segundo orden para algún rango de frecuencia. exacto del sistema dado por.1s 1 hyu(s) = ha(s) = 10.8s + 1 Dibujar el L. con un controlador kc. utilice una aproximación de primer orden para el retardo. hc(s) = c .(a) (b) (c) (d) 4.G. r(s) = 1. hyu(s) = e-trs. de T. de un sistema g(s) igual a la F. Considere valores positivos y negativos de ésta. r(s) = 1. r(s) = e-Ts. de segundo orden estándar que será controlado por un sistema discreto en un esquema de control realimentado en L.- hc(s) = kc k hyu(s) = 2e-trs. Determine el L. z −1 s +1 2 s −1 hyu(s) = 2 e −0.- 5. r(s) = 10. los valores y/o rangos de las ganancias para estar en una u otra condición.(a) (b) 2.G. r(s) = 1. r(s) = 10. s s + 1. hc(s) = kc . 1 3s + 1 r(s) = 10.

C. Determine la F.4. a este tipo de sistemas. de T. Copyright © por Prof.- Determine la matriz que contiene todos los valores propios de una representación en variables de estado de un sistema continuo controlado por un sistema discreto que utiliza realimentación en L.C. José R.D. en L.C.- 2.. 1. estable independiente del retardo del actuador.Apuntes: 543 244 100 C.15 siempre tiene una ganancia kc positiva que hace al sistema en L. Nivel avanzado. Espinoza C. de T.3. de un sistema continuo con retardo y que utiliza un Predictor Smith. de Ts. . Comente sobre la aplicabilidad del método del L. g(s) y r(s).R. Determine la relación entre los ceros de una F.G. y los polos y ceros de las F. Demuestre en el caso del estanque del Ejemplo 5. Asuma que sólo la planta tiene un retardo tr = lT y considere el retardo por cálculo. en L.

|y(t)| ≤ M < ∞ ∀ t ≥ to y lím y (t ) = 0 .1 Introducción. se dice que el sistema es estable a entrada cero (o asintóticamente estable). es decir. . éste es que todas los valores propios de la representación en variables de estado del Copyright © por Prof. Estabilidad es lo mínimo que se puede esperar al diseñar un sistema de control. es decir. En este capítulo se introducen los conceptos de estabilidad absoluta y estabilidad relativa para el diseño de controladores.: Se dice que un sistema es estable entrada-acotada/salida-acotada.: Si la respuesta a entrada nula. Espinoza C. Grados: Estabilidad absoluta. Este concepto tiene acepciones simples en sistemas lineales lo que permite su utilización tanto para su análisis y diseño. Criterio de Routh-Hurwitz Criterio de Nyquist Diagrama de Bode Diagrama de Nichols A.Apuntes: 543 244 101 6 Criterio de Nyquist. 6. t →∞ Afortunadamente. ambas definiciones necesitan del mismo requisito. ∀ u(t) tal que |u(t)| ≤ M ⇒ |y(t)| ≤ N < ∞ ∀t Def. Inestable. Tipos: Estable (entrada acotada/salida acotada y entrada cero estabilidad asintótica) Marginalmente estable. en sistemas lineales e invariantes en el tiempo. Es más. José R. Para el análisis de la estabilidad se tienen las siguientes herramientas. su extensión natural a sistemas discretos es también estudiada. sujeta a condiciones iniciales finitas. Estabilidad relativa. alcanza el cero cuando t tiende a infinito. Def. su salida es acotada para una entrada acotada. La estabilidad puede analizarse al considerar los tipos y grados de ésta. El Criterio de Nyquist se deriva del cálculo complejo y su importancia radica al proveer definiciones de margen de fase y margen de ganancia en sistemas de cualesquier orden. Definiciones. si para condiciones iniciales nulas (respuesta a estado cero).

0 < k < 6.1. Otra interrogante interesante es: si k = 2. de T. se tiene un sistema marginalmente estable.D.u. Esta cantidad se conoce como el Margen de Ganancia. de sistemas críticamente estables e inestables.D. desde el punto de vista de la estabilidad.: El motor al girar a una velocidad angular constante presenta una posición que aumenta linealmente e indefinidamente. 6. Como k = 2 y kc = 6 la ganancia k se puede aumentar en un kc/k = 6/2 = 3 p.1.2. el caso (b) es inestable pues hay una raíz doble en el eje imaginario y el caso (c) es inestable pues hay una raíz en el S. ♣ B.1 L.R. R. Por esta razón los sistemas que cumplen con esta condición son conocidos simplemente como estables.D. sistema tengan parte real negativa.P.: Un sistema es marginalmente estable si no hay raíces del polinomio característico en el S.Apuntes: 543 244 102 jω jω jω σ σ σ Fig. es l ( s ) = L. Sin embargo. para que un sistema sea estable entrada/salida sólo es necesario que los polos de su F.C. ? Para responder se obtiene la ecuación característica.: El caso (a) es marginalmente estable pues hay una raíz simple en el eje imaginario. Por lo tanto. Analizar el caso de un motor de c. R.♣ Def. Ejemplo 6. Usos y Limitaciones del Criterio de Routh-Hourwitz. s ( s + 1)( s + 2) al aplicar Routh-Hurwitz se obtiene que a2a1 > a0 por lo que 3 · 2 > k ó k < 6.I. en L. Def. Copyright © por Prof. antes de obtener un sistema inestable ?. o una raíz doble sobre el eje imaginario.c. ¿ en cuánto se puede aumentar la ganancia en L.D. de T. ¿ Cuál es el rango de k para que un sistema cuya F. Por lo que para la ganancia se tiene que. estén en el S.: Un sistema es inestable si por lo menos hay una raíz simple de la ecuación característica del sistema en el S. Espinoza C. . analice su estabilidad..P. José R.D.P. 1 + l (s) = 1 + k sea estable en s ( s + 1)( s + 2) k = 0 ⇒ s 3 + 3s 2 + 2 s + k = 0 . por lo que la ganancia crítica es kc = 6 y el rango entonces es.P. y a lo más hay raíces simples sobre el eje imaginario. = 300%. En general se puede definir un “margen de estabilidad” como el cuociente entre el valor estable máximo al valor actual.G.. La ubicación de polos de tres sistemas está dada en Fig. 6. Ejemplo 6. si la posición es una variable de estado.

en L. Es decir. El contorno en ψ a transformar está en la Fig. es necesario revisar algunos aspectos adicionales de la teoría de transformaciones. a1 . la ecuación característica es 1 + l(ψ) = f(ψ). R. Un contorno arbitrario es escogido para mapearlo al plano f(ψ). 6. muy en particular al análisis de la estabilidad de sistemas. la cual no corresponde a un polinomio y por tanto no se pueden definir los coeficientes a n −1 .: l(ψ) (donde ψ puede ser s o z). v = 2ω . Si ψ = σ + jω. pueden tener comportamientos totalmente diferentes. ¿ qué sucede si la planta incluye retraso ?. f(ψ) = 2ψ + 1. ω: −1 → 1 ⇒ u = −1. entonces. La elección del contorno arbitrario será fundamental a la hora de proyectar esta teoría al control automático. de T. la función transformada f(σ + jω) puede ser también un número complejo. Por lo pronto. Ejemplo 6. v: −2 → 2 2 plano ψ 2 plano f(ψ) 0 0 2 2 3 2 1 0 1 2 3 4 2 0 2 4 (a) (b) Fig.2(a). Espinoza C. a0 sin utilizar una simplificación. Sea la F. (b) contorno transformado. En este caso se podría tener. (a) contorno a transformar. A:B ⇒ σ = 1. (a) no se puede aplicar siempre (no todos los sistemas se hacen inestables cuando k → ∞) y (b) dos sistemas con igual M. La transformación también puede ser representada gráficamente como se ilustra en el ejemplo siguiente. ω: 1 → −1 ⇒ u = 3.D. por lo que u = 2σ + 1. determine su contorno transformado. d ( s ) + n( s )e −Ts = 0 . d ( s) por lo que la ecuación característica es.Apuntes: 543 244 103 Margen de Ganancia = M . Ganancia actual Este concepto tiene las siguientes limitaciones.G.G. José R. Ahora se procede a transformar cada segmento del contorno en ψ. v: 2 → −2 B : C ⇒ σ: 1 → −1. Para f (ψ ) = 2ψ + 1 que tiene un cero en ψ = −1/2.2 Transformación de contorno.3. 6. . entonces.2 Teorema de Cauchy. l ( s) = n( s ) −Ts e . v = −2 C : D ⇒ σ = −1. . Además. Copyright © por Prof. 6.: f ( σ + jω) = 2( σ + jω) + 1 = 2σ + 1 + j 2ω . y que está basado en la teoría de números complejos. = Ganancia estable máxima . f(σ + jω) = u + jv. ω = −1 ⇒ u: 3 → −1. Para estos casos se tiene el Criterio de Nyquist que se puede enunciar para sistemas continuos y discretos.

la flecha habrá recorrido 2πN grados. El plano f(ψ) encierra en sentido horario una vez el origen.: El cambio del plano ψ = σ + jω al plano f(ψ) = u + jv del contorno Γ se conoce como transformación de contorno. (a) contorno a transformar. ω = 1 ⇒ u: −1 → 3. B. Ejemplos de Contornos y Teorema de Cauchy. El valor se designa por N.Apuntes: 543 244 104 D:A El contorno resultante está en la Fig. Además. el contorno a mapear es siempre el mismo. se comenta sobre la ubicación de éstos respecto del contorno a transformar. Def. Transformación o Mapeo de Contornos. ♣ ⇒ σ: −1 → 1. Para efectos de simplificación.2(b).: Los (el) puntos (área) al lado derecho del sentido de recorrido de un contorno se dicen (dice) encerrados (encerrada). 6. v = 2 A. Def. también se conoce como mapeo de contorno. El vector nace en el punto en cuestión y termina en un punto (ψ1) de prueba sobre el contorno. Este valor será negativo si el contorno se mueve en sentido antihorario. Nota: Para determinar el número de encierros se puede utilizar un vector auxiliar. Copyright © por Prof. y un sentido de recorrido que puede ser horario (+) o antihorario (−).: La curva cerrada A:B:C:D se conoce como contorno. 4 2 0 2 4 0 0 2 2 3 2 1 0 1 2 3 (a) (b) Fig.: El número de encierros es la cantidad de veces que un punto está encerrado por un contorno en sentido horario. Espinoza C. Def. Def. Al mover ψ1 en el sentido de recorrido del contorno.3 Mapeo. 6. normalmente se les asigna un nombre (letra griega) tal como Γ. José R. (b) contorno transformado. A continuación se revisan algunos ejemplos de mapeo de contornos haciendo hincapié en la presencia e incidencia de polos y ceros de f(ψ) en el resultado. para llegar nuevamente al punto de partida. 2 2 La función f ( ψ ) = 2ψ + 1 tiene un cero en ψ = -1/2. .

por lo tanto.5 2 (a) (b) Fig. y los d (ψ ) polos de l(ψ) son también los polos de f(ψ). f (ψ ) = 0 0 2 3 2 1 0 1 2 3 1 El plano f(ψ) no encierra el origen.5 1 0. 6. 6. el contorno transformado f(ψ) encierra al origen del plano f(ψ). 6. 1 0 1 (a) (b) Fig. si l(ψ) se puede escribir como n(ψ)/d(ψ) = l(ψ). (b) contorno transformado. (a) contorno a transformar. Espinoza C. Nota 1: La ecuación característica es 1 + l(ψ) = 0. El plano f(ψ) encierra en sentido horario una vez el origen. (a) contorno a transformar.C.Apuntes: 543 244 2 1 0 0.5 105 0 0 0 La función ψ f (ψ ) = ψ+2 tiene un cero en ψ = 0 y un polo en ψ = -2. los ceros de f(ψ) son los polos del sistema en L.5 2 3 2 1 0 1 2 3 1 1. (b) contorno transformado. Copyright © por Prof. entonces los ceros de l(ψ) son las raíces de n(ψ) y los polos de l(ψ) son las raíces de d(ψ). José R. (a) contorno a transformar. (b) contorno transformado. 2 1 0 0 La función 1 f (ψ ) = 2ψ + 1 tiene un polo en ψ = -1/2. 1 0 1 2 3 2 1 0 1 2 3 1 (a) (b) Fig. 2 1 La función ψ ψ + 1/ 2 tiene un cero en ψ = 0 y un polo en ψ = -1/2. 0.5 0 0.5 1 1.5 Mapeo. Teorema: (Teorema de Cauchy) Si un contorno Γ en el plano ψ encierra ηz ceros y ηp polos de f(ψ) y no pasa a través de ningún polo y/o cero de f(ψ) a medida que se viaja en sentido horario sobre Γ. un número N = ηz − ηp de veces. El plano f(ψ) encierra en sentido anti-horario una vez el origen.4 Mapeo. .6 Mapeo. Nota 2: La ecuación característica se puede escribir como 1 + f (ψ ) = n (ψ ) = f (ψ) = 0 o equivalentemente d (ψ ) d (ψ ) + n (ψ ) = 0 . entonces.

un número N = ηz − ηp de veces. entonces. Notar que para esta parte del análisis se considera a la variable ψ = s.. Criterio de Nyquist. el origen de f(ψ) es equivalente a l(ψ) = −1 en el plano l(ψ).Apuntes: 543 244 106 Nota 3: Dado que f(ψ) = 1 + l(ψ). 6. Fig. Teorema: (Teorema de Cauchy) Si un contorno Γ en el plano ψ encierra ηz ceros y ηp polos de 1 + l(ψ) y no pasa a través de ningún polo y/o cero de 1 + l(ψ) a medida que viaja en sentido horario sobre Γ. Entonces. entonces. 0) del plano l(ψ). 6.) como.8 Nyquist para gr ( s ) = 1 .P. no es posible cerciorarse que el contorno no pasa a través de ningún cero de 1 + l(ψ) y por lo tanto se debe asumir que no lo hace. Por esto se usa un contorno Γ que encierra todo el S.P. José R. Espinoza C.7 Contorno de Nyquist para Sistemas Continuos. Copyright © por Prof. Este criterio se puede enunciar para el caso de que l(s) tiene P polos inestables (en el S. Cerciorarse que el contorno no pasa a través de ningún polo de 1 + l(ψ) es factible puesto que es equivalente a cerciorarse que el contorno no pasa a través de ningún polo de l(ψ). Finalmente se puede enunciar el Criterio de Nyquist de manera de tener un sistema estable como sigue. el sistema es inestable. el contorno transformado l(ψ) encierra al punto (−1. Criterio de Nyquist. 6.D.).7) y se inspecciona el valor resultante de ηz a partir del Teorema de Cauchy. Por otro lado.D.P.3 Criterio de Nyquist para Sistemas Continuos. si la función 1 + l(s) tiene ceros (es decir. 0) un número N = Z – P de veces. Por lo tanto. Fig.D.P. entonces. el Teorema de Cauchy se escribe como. para limitar el tratamiento a sistemas continuos. los resultados de aplicar el Teorema de Cauchy permiten verificar esta premisa. si 1 + l(s) tiene Z ceros y P polos inestables (en el S. Sin embargo.D. del plano s es cero.D. s +1 . Un sistema realimentado continuo es estable si y sólo si el contorno en el plano l(s) no encierra el punto (-1. el Teorema de Cauchy afirma que el contorno transformado l(s) encierra al punto (-1. 6. Afortunadamente. la cual es una función conocida. 0) cuando el número de polos de l(s) en el S. ηz ≠ 0) en el S.P. Un sistema realimentado continuo es estable si y sólo si el contorno en el plano 1 10 B Γ r→∞ 0 A 0 C B A 10 10 C 0 10 20 1 1 0 1 2 Fig. (contorno de Nyquist ó Γ.

el origen de f(s) es el punto −1/k de gr(s). En estos casos sólo se ocupará el tramo con jω con ω: −∞ → ∞. : 1 + jω − j 1 el cual se ilustra en la Fig. estrictamente propias. B. Dado que f(s) = 1 + l(s) y en general puede ser f(s) = 1 + kgr(s). 0) en sentido anti-horario un número de veces o bien N = -P igual al número de polos de l(s) con parte real positiva. en L.D. Funciones en L. A. el Criterio de Nyquist puede ser nuevamente enunciado al considerar el caso general 1 + kgr(s). de T. José R. En este caso el tramo BC del Contorno de Nyquist siempre se mapea al origen y no aporta información respecto de la estabilidad del sistema. R.Apuntes: 543 244 107 l(s) encierra el punto (-1.D. con el punto dado por (-1/k. 6. r π π π j 1 0 1 = 0e 2 → . 1 (1 + s ) 3 . Por lo tanto. Espinoza C. gr ( s ) = AB : s = jω con ω: 0 → ∞ gr ( jω) = −j 1 0+ 1 : → = 0e 2 . 1 B 0 C A 1 1 0 1 2 Fig. El contorno Γ transformado es. Estudie la estabilidad de la F. 0). por lo que N = 0 para tener un sistema estable. 1 + jω 1 j π BC : s = rejθ con r → ∞ y θ: π/2 → −π/2 1 + re jθ CA : s = jω con ω: −∞ → 0 gr ( re jθ ) = 1 ≈ −j j 1 − jθ e : 0e 2 → 0e 2 .9 Nyquist para l ( s ) = Copyright © por Prof.4. Funciones estrictamente propias son aquellas en que el denominador tiene un orden mayor que el numerador.: Hay s +1 P = 0 polos inestables. 0). Funciones con k variable. . ♣ gr( jω) = Algunos aspectos generales a considerar para optimizar el tiempo dedicado a generar el bosquejo del Nyquist de una función l(s) son. por lo que el sistema es estable. 6. 1 si se utiliza en un esquema realimentado. Ejemplo 6. Como el contorno transformado no encierra el (-1.8.

1 si se utiliza en un esquema realimentado. gr ( 3 ) = −1 / 8 . Estudie la estabilidad de la F. ∏ (s + p ) i j sólo basta obtener la transformación para ω: 0 → ∞ dado que para Ejemplo 6. Ejemplo 6. + 1) r π El tramo AB puede ser revisado en detalle y se tiene que: 20 10 B Γ' A 0 r→∞ O ε→0 C C 0 -τ B O 10 10 0 10 20 A 20 2 0 2 4 (a) (b) 1 . Para gr ( s ) = ω: 0 → −∞ es simétrica. Estudie la estabilidad de la F.: s ( τs + 1) El contorno de Nyquist se redefine como se ilustra en la Fig. Se tiene gr(jω) = = (1 − 3ω2 ) + j ( ω3 − 3ω) (1 − 3ω2 ) 2 + ( ω3 − 3ω) 2 . gr ( s ) = 1 (1 + s ) 3 si se utiliza en un esquema realimentado. R. . 6. R. ∏ (s + z ) . en L. s ( τs + 1) Fig. y (b) Nyquist de gr ( s ) = Copyright © por Prof. en L.D. Espinoza C.6. si se tienen polos sobre el contorno a transformar se debe redefinir el contorno como en el ejemplo siguiente. ω 3 − 3ω = ω(ω 2 − 3) = 0 ⇒ ω = 0 . José R. 6. Por lo tanto. En este caso se re-define el contorno de Nyquist de manera de evitar los polos en el origen. (a) contorno modificado. En general.9. gr ( j 0) = 1 .10 Criterio de Nyquist. de T. Luego. de T.: 1 (1 + jω) 3 Dado que P = 0 entonces N = 0 para tener un sistema estable. el sistema es estable si -∞ < -1/k < -1/8. Funciones con polos en s = 0.5. ♣ D. gr ( s ) = AB : BC : OA : ∞ 1 = = − j∞ → 0 − . re ( τre jθ + 1) gr ( jω) = gr ( re ) = jθ 1 re jθ ( τre jθ −j 1 = e − jθ = ∞e − j 0 → ∞e 2 . 6. ω = ± 3 .D. cuyo Nyquist se muestra en la Fig.Apuntes: 543 244 108 C. Simetría respecto del eje real. jω( τjω + 1) j 1 gr ( re jθ ) = jθ = 0e − jπ → 0e − j 0 . El cruce sobre el eje real es cuando ℑm( gr ( jω)) = 0 .10(a) dado que gr(s) tiene un polo en el origen.

en L. la característica de sistema de tercer orden se observa en la llegada del Nyquist al tercer cuadrante. ♣ E. 9 s si se utiliza en un esquema realimentado. La ganancia kc se calcula para un ess de 40% para entrada escalón. si la función 1 + l(z) tiene ceros (es decir.: La Fig.D. lo que a su vez revela una ganancia máxima a utilizar en el controlador de manera que el sistema sea estable. El Nyquist de este caso se ilustra en la Fig. en L. 1 − 0. Sistema con retardo.: e s +1 El contorno transformado se muestra en la Fig. por lo que la F.D.40 para entrada rampa.11 se puede apreciar que si -∝ < -1/k < -0.4 Criterio de Nyquist para Sistemas Discretos.834.Apuntes: 543 244 109 AB en A : gr ( jω) = −2τω −2τ −1 −τω2 − jω .8. El = 2 4 2 2 ω→ 0 ω→ 0 4 τ ω + 2ω ω→ 0 12 τ 2 ω2 + 2 τω − jω τ ω + ω resultado se muestra en la Fig. lo que resulta en kc = 91. de T. 6. 6. R. Analice el caso de un controlador de ganancia y uno de ganancia e integrador. el tratamiento de estos casos no es fácil de realizar en forma manual. Estudie la estabilidad de la F. La ganancia kc se calcula para un ess de 0. Como el contorno transformado no encierra el (-1. e s +1 Copyright © por Prof. es l(s) = kchxe(s). de T.11. José R.0). Por otro lado.5 ó 1 < -1/k < ∝. del modelo linealizado es hxe ( s ) = m ( ll − xo + a ) ⎡ 2 d ⎞⎤ ki io2 1⎛ ( sL + R ) ⎢ s + s + ⎜ K − ⎟⎥ (ll − xo + a ) 2 ⎠ ⎦ m m⎝ ⎣ que la F. de T. sólo se grafica s = jω.12(c) muestra el caso de un controlador integrador. 6. lo que a su vez revela una ganancia máxima a utilizar en el controlador de manera que el sistema sea estable. ♣ 6. es estrictamente propia y además simétrica respecto del eje real. en L. El sistema resultante es ahora Tipo 1 lo que queda de manifiesto en la partida del Nyquist desde el eje complejo negativo. lo que resulta en kc = 54. la característica de sistema de cuarto orden se observa en la llegada del Nyquist al cuarto cuadrante.D. La F. El sistema resultante es Tipo 0 lo que queda de manifiesto en la partida del Nyquist desde el eje real. 6.10(b).12(d). ♣ Ejemplo 6. El rango para k resulta ser -1 < k < 2. 6. Por lo que.9 s Fig. Notar que para esta parte del análisis se considera a la variable ψ = z. el sistema es estable.12(a) muestra el caso de un controlador de 2ki io 1 . Espinoza C. 6. Similarmente Por otro lado. por lo tanto. con 0 ≤ ω ≤ ∝. ηz ≠ 0) en el 1 0 A 1 2 1 0 1 2 1 − 0 . De la Fig. Por otro lado. 6. No hay un tratamiento especial. La Fig. . La F. en L. de T. 6. Nótese que se forma una espiral que tiende al origen a medida que la frecuencia tiende a ∝. l ( s ) = Ejemplo 6.D. Determine el Nyquist del esquema de control continuo del sistema de levitación magnética. R. entonces el sistema es estable.391. por lo ganancia. lim ℜe { gr ( jω)} = lim 2 3 = lim = −τ . de T. es l(s) = kchxe(s)/s. para indicar explícitamente el tratamiento de sistemas discretos. Desafortunadamente.7. El Nyquist de este caso se ilustra en la Fig.11 Nyquist de l ( s ) = .12(b).

13 Contorno de Nyquist para Sistemas Discretos.Apuntes: 543 244 110 exterior del círculo unitario. 6. (c) esquema de controlador integrador.13). (b) caso (a) con kc = 54.Z de veces. . se puede replantear mediante la utilización de un contorno que encierre perfectamente el interior del círculo de radio unitario (contorno de Nyquist ó Γ para sistemas discretos. José R. Nótese que AB : z = ejΩT con Ω: 0 → -π/(2T). 1 Γ r=1 0 C A B 1 1 0 1 Fig. Sin embargo. 0) un número N = n . Un sistema realimentado discreto es estable si y sólo si el contorno en el plano l(z) no encierra el punto (-1. Criterio de Nyquist. 0) cuando el número de polos de l(z) en el exterior del círculo a) R L i(t) a y(t) M l1 x(t) d k + e(t) - c) R L i(t) a y(t) M l1 x(t) d k + e(t) - Δxd(s) + - kc Δe(s) Δx(s) Δxd(s) + - kc/s Δe(s) Δx(s) 2 2 b) |l(jωp)| 1 1 d) |l(jωp)| 0 0 MF 1 1 MF 2 3 2 1 0 1 2 3 2 3 2 1 0 1 2 3 (a) (b) Fig. (d) caso (c) con kc = 91. Dado que 1 + l(z) tiene n polos y n ceros (para l(z) propias o estrictamente propias). y si P son los polos inestables y Z los ceros inestables. (a) esquema de controlador de ganancia. 6. 6.Z ceros y n .12 Nyquist del modelo del levitador magnético.Z .391. Fig. Copyright © por Prof.834. entonces al interior de círculo (área encerrada por el contorno a transformar) hay n . Ejemplo 6. Espinoza C. entonces. Por lo tanto. el Teorema de Cauchy afirma que el contorno transformado l(s) encierra al punto (-1.(n .P) = P . el sistema es inestable. Finalmente se puede enunciar el Criterio de Nyquist de manera de tener un sistema estable.8. Por esto se debiera usar un contorno Γ que encierre perfectamente el exterior del círculo de radio unitario.P polos.

1 . algunos aspectos generales a considerar para optimizar el tiempo dedicado a generar el bosquejo del Nyquist de una función l(z) son.14 Nyquist de l ( z ) = Copyright © por Prof. Un sistema realimentado discreto es estable si y sólo si el contorno en el plano l(z) encierra el punto (-1.5 . ∏ (z + p ) i j En este caso se re-define el contorno de Nyquist de manera de evitar los polos en z = 1. Más aún. D. si se tienen polos sobre el contorno a transformar se debe redefinir el contorno.15 Nyquist de l ( z ) = 1. B. En general. Para gr ( z ) = dado que para Ω: -π/T → -2π/T es simétrica. Similarmente al caso continuo. Este criterio se puede enunciar para el caso de que l(z) tiene P polos inestables (en el exterior del círculo unitario) como. Funciones con polos en z = 1. con el punto dado por (-1/k. ∏ ( z + z ) . 6. los retardos son equivalentes a polos en el origen (z = 0) y por lo tanto. Funciones con k variable. Dado que f(z) = 1 + l(z) y en general puede ser f(z) = 1 + kgr(z). Simetría respecto del eje real.5 Fig. Sistema con retardo. no hay un tratamiento especial. z − 1.5) . 0) en sentido horario un número de veces N = P igual al número de polos de l(z) con módulo mayor que uno. Criterio de Nyquist. el origen de f(z) es el punto -1/k de gr(z). Por lo tanto. sólo basta obtener la transformación para el contorno entre Ω: 0 → -π/T. el Criterio de Nyquist puede ser nuevamente enunciado al considerar el caso general 1 + kgr(z).Apuntes: 543 244 111 unitario del plano z es cero. A. Espinoza C. José R. A diferencia de sistemas continuos. z ( z − 1. 1 B A 0 C 1 A 0 B C 1 1 2 0 2 2 0 2 Fig. 0). las soluciones para k pueden obtenerse analíticamente. C. 6.

5) esquema realimentado. El Nyquist de este sistema se muestra en la Fig. El Nyquist de este sistema para k = 1 se muestra en la Fig. 0) debido al retardo adicional en el sistema. pero con la válvula con un retardo igual a T = 0. En (b) se tiene que P = 1. Determine el Nyquist del esquema de control digital del estanque. 1 + l(z) (para k = 1) tiene 2 ceros en el exterior del círculo unitario.: La Fig. 6. Por otro lado. Ambos casos muestran un Nyquist estable. En ambos casos el Nyquist evoluciona al eje imaginario negativo debido a la presencia del polo en z = 1. 6. es decir. 6. de T. esta situación es idéntica a la presentada en la Fig.: En (a) se tiene que P = 1.16 Nyquist del modelo del estanque. y por lo tanto el sistema es estable. Como P = 1. (b) Nyquist de a) (c) kc = 4 y un retardo T en la válvula.Apuntes: 543 244 112 1 1. Nótese que en este caso es necesario redefinir el contorno de Nyquist de manera que este no pase sobre el polo en z = 1. N debiera ser 1 para tener Z = 0. 0) una vez en sentido antihorario. (a) kc = 4.15 indica que esto se cumple para -3 < -1/k < -1. Espinoza C.D. en L. La Fig.5 o bien para 1/3 < k < 2/3. (a) l ( z ) = Ejemplo 6.5 y de (b) l ( z ) = k si se utiliza en un z − 1.16 muestra los Nyquist del modelo con un controlador de ganancia (kc = 4) y otro igual. En el segundo caso el sistema está más cerca de encerrar al (-1. Ejemplo 6.14 y se puede observar que el contorno transformado rodea el (-1. en sistemas de orden mayor no es posible encontrar una relación directa entre los parámetros de diseño y estos índices. . 1 + l(z) tiene 0 ceros en el exterior del círculo unitario. sistema Tipo 1.10. ♣ Ejemplo 6. R.5 z ( z − 1.10. entonces los puntos encerrados una vez en sentido horario corresponderían a ubicaciones para (-1/k.15 y se puede observar que el contorno transformado rodea el (-1. 6. que es a su vez consecuencia del modo integrativo del estanque. 0) una vez en sentido horario.25. Estudie la estabilidad de la F. es decir. (d) Nyquist de c). por lo tanto N = 1 y el Teorema de Cauchy indica entonces que Z = P – N = 0. 6.5 Estabilidad Relativa. ♣ 6. 6. R. Analice el caso de un controlador de ganancia pero con la válvula sin y con un retardo igual al tiempo de muestreo. Sin embargo.9. José R. y por lo tanto el sistema es inestable. es decir. falta explorar el concepto de estabilidad a) Δhd(z) Δfe(s) h l l fs fe c) Δh(s) fe + - kc S/H 1 Δhd(z) + - kc S/H e-Ts Δfe(s) h l l fs Δh(s) Δh(z) S Δh(z) S 1 |l(ejΩpT)| 1 |l(ejΩpT)| 0 0 MF 1 1 MF 2 1 0 1 2 2 1 0 1 2 (b) (d) Fig. Al diseñar controladores se pueden utilizar los índices numéricos tales como sobrepaso y tiempo de asentamiento. Copyright © por Prof.10(a) para sistemas continuo. por lo tanto N = -1 y el Teorema de Cauchy indica entonces que Z = P – N = 2. 0) estables.

17. Es importante destacar que las definiciones anteriores tienen sentido en sistemas con F.G. se torne inestable. Espinoza C.D.C. donde ωp es la frecuencia | l ( jω p ) | angular de cruce de fase definida por la ecuación.) = 20 log10 = −20 log10 | l (e p ) | . 6. Este tratamiento se puede realizar para sistemas continuos y discretos indistintamente. = arg l ( jω g ) + 180º . Para esto se cuantifica la ubicación de los puntos α y β del Nyquist. en L. donde Ωg es la frecuencia angular de cruce de ganancia definida por la ecuación | l (e jΩ g T ) | = 1. determinar cuantitativamente cuán estable es un sistema. Def. se torne inestable. Fig. 0). en sistemas con l(s) ó l(z) sin ceros ni polos inestables y estrictamente 1 |l(jωp)| 0 α MF β 2 1 0 1 2 1 Fig. José R. Para un sistema discreto se puede jΩ T establecer que el margen de fase queda como M.G.17 para un Nyquist de un sistema continuo arbitrario.: Se define el margen de fase (punto β) como el ángulo en grados que el contorno transformado se debe rotar alrededor del origen para que el sistema en L. Así el margen de fase queda como M. de fase mínima (es decir. El punto α es donde la curva corta el eje real. = arg l (e g ) + 180º . donde j Ω pT | l (e )| Ωp es la frecuencia angular de cruce de fase definida por la ecuación. Def. 6. .5) 3 . donde ωg es la frecuencia angular de cruce de ganancia definida por la ecuación | l ( jωg ) | = 1 una representación gráfica se muestra en la Fig. Es decir. de T.Apuntes: 543 244 113 relativa. Así el margen de ganancia (M. arg l ( jω p ) = 180º . 6.5( s + 15) ( s + 1.F.: Se define margen de ganancia (punto α) a la cantidad de ganancia en decibeles (dB) que se puede añadir al lazo antes de que el sistema en L.2) 2 ( s + 1. 0.17 para un Nyquist de un sistema continuo arbitrario. y β es donde la curva corta al círculo unitario. cuán alejada está la curva del punto (−1.17 Nyquist de l ( s ) = Copyright © por Prof.F. Es decir. arg l (e j Ω pT ) = 180º . una representación gráfica se muestra en la Fig. 6. Para un sistema discreto se 1 jΩ T puede establecer que el margen de ganancia (M.) = 20 log10 1 = −20 log10 | l ( jω p ) | . La idea es evaluar cuantitativamente cuan cerca/alejado está el contorno transformado de ser inestable. Con estas indicaciones se definen los índices de estabilidad.C.

834) y uno con ganancia e integrador del tipo kc/s con kc = 91. entonces se cumple que M.G.631 dB y el segundo de 6. R. de L. Ambos casos muestran un Nyquist estable.F. y M. Nótese que ωg corresponde a la mayor frecuencia en donde el Bode pasa por 0 dB. por lo tanto.9 dB y el segundo de 3. utilizando la frecuencia ω como parámetro. Por ejemplo.8 y en el Ejemplo 6. si el M. ♣ B.F. Es decir. 6.F. Presente el M. Para sistemas continuos se cumple que M. pero con la válvula con un retardo igual a T. Métodos Gráficos Alternativos. = arg{l (e g )} + π .F. y M. si esta fase es suministrada por un retardo tr adicional en la F. = arg{l (e jΩ g T )} + π = Copyright © por Prof. y M. R. Hay dos maneras complementarias para la representación del Nyquist de l(s).G. Es decir.G. de T.G.11. La ventaja del Bode es que no se pierde la frecuencia. el primero se caracteriza por un M. hasta conseguir un sistema marginalmente estable. En el primero el M.6. para sistemas jΩ T discretos se cumple que M. es de 28. La fase en este caso tiene un cruce por -180°. 6. = 20 dB significa que la ganancia se puede aumentar en un factor de 10. es de 55.G.: El Bode del sistema de suspensión magnética está ilustrado en la Fig.13. El sentido práctico del margen de ganancia es en cuánto se debe aumentar la ganancia hasta que el sistema se haga marginalmente estable. de T. Aspectos Prácticos del Margen de Ganancia y de Fase. igualmente. Determine el M. Determine el M. Por otro lado el Bode del estanque se ilustra en la Fig. pues entre π/T y 2π/T el Bode es simétrico.16 muestra los Nyquist del modelo con un controlador de ganancia (kc = 4) y otro igual.10.3908. Ambos casos muestran un Nyquist estable.D.F.G. Ejemplo 6. si el M.Similarmente./ωg. el primer sistema permite mayores variaciones porcentuales de su ganancia y de retraso que el segundo antes de hacerse inestable.: La Fig. 6.F. Por otro lado.12. R. = arg{l(jωg)} + π. de L. y el Nichols grafica en uno solo la magnitud y la fase.19.8 dB. hasta ahora se sabe que el índice margen de fase está relacionado con los grados en que se puede rotar el Nyquist de un sistema hasta que éste se hace marginalmente estable. Nótese que el Bode se grafica hasta π/T = 12.F. Difieren entre si en que el Bode grafica la magnitud y la fase por separado. 0). entonces se cumple que M. de T. el primero se caracteriza por un M. si esta fase es suministrada por un retardo tr = NrT (con Nr entero) adicional en la F. ♣ A.3°. Ambas sólo grafican la porción en que s = jω con ω = 0 → ∞.4° y en el segundo de 32.G. esto significa cuánto retardo adicional se puede aplicar en la F. José R.391° y en el segundo de 62. de L.: La Fig. = arg{l(jωg)} + π = trωg. de 7. Considerar en ambos casos sólo una ganancia como indicada en el Ejemplo 6.175 dB. En el primero el M. Estas son el “Diagrama de Bode” y el “Diagrama de Nichols”. 6. tr = (arg{l(jωg)} + π)/ωg = M. por el contrario. la ganancia a agregar al Nyquist hasta que este pase por el punto (-1.F.F. es negativo implica que la ganancia se debe disminuir. del esquema de control de la suspensión magnética y del control digital del estanque.D. Analice el caso de un controlador de ganancia pero con la válvula sin y con un retardo igual al tiempo de muestreo.D.18.88°. si el M. = -20 dB significa que la ganancia se debe disminuir en un factor de 10. de 6. .G. respectivamente. Es decir. Espinoza C. por ejemplo.Apuntes: 543 244 114 propias. En la práctica. Ejemplo 6.12 muestra los Nyquist del modelo con un controlador de ganancia (kc = 54. Contrariamente. del esquema de control digital del estanque.F. el segundo sistema permite retardos mayores antes de hacerse inestable. Analice el caso de un controlador de ganancia y uno de ganancia e integrador. ♣ Ejemplo 6. del esquema de control continuo del sistema de suspensión magnética.

. El valor de Nr puede no ser entero.8. José R. (a) Bode magnitud.401.G. como la estándar es. Obtenga el retardo posible de agregar en la F. Magnitud Fase 20 90 -180 + M.18 Bode del modelo de la suspensión magnética (sólo kc = 54.D.F. Nr = ( arg{l (e g )} + π )/(TΩg) = M.G. del estanque con ganancia kc = 4 es de 55. ω2 n . Para encontrar la frecuencia de cruce de ganancia se 20 0 ωp 0 -M.G. Ejemplo 6. de L. Relación entre el Margen de Fase y un Sistema de Segundo Orden Continuo.834). y M. 20 0.C.1 1 10 100 360 0.Apuntes: 543 244 jΩ T 115 trΩg = NrTΩg por lo tanto./(ΩgT) = 2. Ejemplo 6. (b) Bode fase. de T. 180 40 ωp ωg ωg 60 1 10 100 270 1 10 100 (a) (b) Fig. Copyright © por Prof.738 ms./(TΩg).C. del sistema de suspensión magnética con ganancia kc = 54.766 rad/s por lo que tr = M. (b) Bode fase. de T. (este podría ser el caso del retardo del actuador y de cálculo). Magnitud Ωg 0 Fase 180 270 -M./ωg = 50.10. y el sistema todavía es estable en L. infinito.19 Bode del modelo del estanque sin retardo (kc = 4).G.F.F. ♣ C.F.F. l (s) = el cual tiene un M. 6.F. por lo que el máximo retardo discreto debe ser el entero obtenido de truncar Nr.8 y en el Ejemplo 6.D.: El M. de T.1 1 Ωg 10 100 (a) (b) Fig. Este último resultado implica que se puede tener un retardo de dos tiempos de muestreo adicionales en la F. en L.10. s ( s + 2ξωn ) Un sistema de segundo orden que da origen a una F.834 es de 28.F. de L.14.389° obtenido para una frecuencia Ωg = 1.391° obtenido para una frecuencia ωg = 9. (a) Bode magnitud. Considerar en ambos casos sólo una ganancia como indicada en el Ejemplo 6. a partir del M. Espinoza C.611 rad/s por lo que Nr = M.F. Ejemplo 6. 6. respectivamente.F. pero un M. 40 0 Ωp 90 20 Ωp -180 + M. del esquema de control del levitador magnético y del control digital del estanque. R. El M. finito.

utilizando Routh-Hurwitz .F .(a) (c) (e) Determine . jωg ( jωg + 2ξωn ) de donde.Apuntes: 543 244 116 utiliza la definición.F. 6. Este resultado es de suma importancia puesto que en sistemas de orden superior no es posible especificar un factor de amortiguamiento. Espinoza C. e −2 s . sistemas de orden mayor a 2 pueden ser diseñados para obtener un margen de fase de 30º a 60º y con un margen de ganancia superior a 6 dB. puesto que el concepto es igualmente válido. 1. g n g n finalmente. como. hyu(s) = −2s + 1 2s + 1 s −3 3 − 5. 1 1 .si los siguientes sistemas son estables o no. A. (Fig. Resuelva los problemas siguientes. s + 2s + 1 s − 3s + 2 Copyright © por Prof. . 6. En general. (ω2 ) 2 = (ω2 ) 2 + (ωg ) 2 4ξ 2 ω2 . sin embargo. ω2 n ω g ω + 4ξ ω 2 g 2 2 n =1.F. Este resultado se puede extender a sistemas de orden mayor.F. Anote todo su trabajo. y gracias a esta relación se puede especificar un M.3 lo que a su vez implica un M. para valores de M. En sistemas de segundo orden se recomienda un ξ de aproximadamente 0.F. n g n (ω2 ) 2 + 4ξ 2 ω2 ω2 − (ω2 ) 2 = 0 . s + 2s + 1 s + 2s + 1 s s −1 (f) hyu(s) = 2 hyu(s) = 2 e2s . José R. | l ( jω) |ω=ωg = ω2 n = 1. de hasta 60°. ⎫ ⎪ ⎬ 4ξ 4 + 1 − 2 ξ 2 ⎪ ⎭ Este último resultado muestra que el M. de 30°. . es sólo función del factor de amortiguamiento. M .6 Ejercicios Propuestos.. (b) hyu(s) = . al observar la gráfica del ξ vs M. (d) hyu(s) = 2 hyu(s) = 2 e −2 s . con resultados similares.20) se encuentra prácticamente una relación lineal dada por ξ ≈ 0. ωg = ωn Con este resultado se obtiene el M.F.F. = 180º + arg l ( jωg ) = 180º −90º − tg −1 ⎧1 = 90º − tg −1 ⎨ ⎩ 2ξ ⎧ ⎪ = tg −1 ⎨ ⎪ ⎩ 2ξ ⎫ 4ξ 4 + 1 − 2 ξ 2 ⎬ ⎭ ωg 2ξωn 4ξ 4 + 1 − 2ξ 2 . Nivel básico. Es más.01·M.F.

z −1 z − 0. r(s) = 1.Apuntes: 543 244 117 (g) (i) (k) 2. (h) hyu(z) = hyu(z) = . s (2s + 1) 2s + 1 1 3 .C. Espinoza C. hc(z) = c τs + 1 z kc 1 . hyu(s) = ha(s) = 1. (j) hyu(z) = 3 2 . hc(s) = c s s − 10 kc 1 1 . ° 60 80 Fig. 6. Copyright © por Prof. hc(s) = kc s +1 k 1 .8 1 1 . M.para que los siguientes sistemas sean estables en L. hyu(s) = ha(s) = 1. hyu(z) = z ( z − 0.utilizando Routh-Hurwitz . hc(z) = z ( z − 1) s − 10 Dibujar el Nyquist de los siguientes sistemas. (d) hyu(s) = 2 . r(s) = 1. hyu(s) = ha(s) = 1. (b) hyu(s) = hyu(s) = . hyu(s) = s −1 s + 2s + 1 1 s −1 (f) hyu(s) = 2 hyu(s) = e− s .(a) (c) (e) (g) 1 1 .20 El factor de amortiguamiento ξ en función del margen de fase M. 1 .5 z − 0. . z − 0. ξ exacta 0. r(s) = 10.(a) (b) (c) (d) (e) (f) 3. hc(z) = z ( z − 1) s+2 kc 1 . z − 0. (h) hyu(z) = .F. hc(s) = s 2s + 1 s − 10 k 1 . e −2 s .5 z + 0. 1 1 .F. hyu(s) = ha(s) = 1. r( s) = . para un sistema continuo. r(s) = 1..5 aproximada 0 0 20 40 Margen de Fase. hyu(s) = ha(s) = 1. s − 3s + 2 2s + 1 1 1 . (l) hyu(z) = 2 hyu(z) = 2 +z. hyu(s) = ha(s) = 1.5) z + z + z +1 1 1 .5 hyu(z) = 1 Factor de Amortiguamiento. r(s) = 1.5 Determine los valores de kc . José R.

(d) hyu(s) = 2 .3. de T.7.(a) (c) (e) (g) (i) (k) 2.F.5 z + 0. Demuestre que los sistemas Tipo N . (j) hyu(z) = . Caracterice y bosqueje el Nyquist de un sistema discreto que no tiene error en S.F. Caracterice y bosqueje el Nyquist de un sistema continuo que no tiene error en S. en L.5) z − 0.B. z ( z − 0. (j) hyu(z) = .S. Reformule el Criterio de Nyquist para sistemas discretos para l(z) impropia (m > n).. y el M.S.G. (h) hyu(z) = hyu(z) = . para entrada escalón y error en S. de un sistema discreto en función de su M. finito para entrada rampa. para que éste quede críticamente estable.- Determine las condiciones que deben cumplir los coeficientes del polinomio dado por d(z) = z3 + a2z2 + a1z + a0 correspondiente a un sistema discreto para que sus raíces sean todas estables.D. z − 0. Demuestre que la proposición anterior es independiente de si el sistema tiene o no retardo. Determine una expresión para el retardo que se puede agregar en la F.F. 1 1 .S. para que éste quede críticamente estable. z ( z − 1) z ( z − 1) Bosqueje el Nichols de todos los casos anteriores e identifique el M. Demuestre que los sistemas continuos de orden n terminan su Nyquist en un punto con un ángulo de –90°n. 1.tanto continuos como discretos . Espinoza C. (l) hyu(z) = hyu(z) = .F. finito para entrada rampa.G. de un sistema continuo en función de su M.terminan el Nyquist en el origen del plano l(s) ó l(z) según corresponda.5 1 1 . hyu(s) = s −1 s + 2s + 1 1 s −1 (f) hyu(s) = 2 hyu(s) = e− s . de todos los casos anteriores. hyu(z) = Nivel intermedio. en cada uno de ellos.G.Apuntes: 543 244 118 (i) (k) 4. Determine una expresión para el retardo que se puede agregar en la F. (l) hyu(z) = hyu(z) = . hyu(z) = z ( z − 0.5 . José R. 1 1 . y el M. de T. . Grafique el Bode de los casos siguientes e identifique el M.2.F. Nivel avanzado. para entrada escalón y error en S. s − 3s + 2 2s + 1 1 1 .5.5) z ( z + 0. en L. 1. Demuestre que los sistemas continuos Tipo N comienzan su Nyquist en un punto con un ángulo de –90°N.4.S. Copyright © por Prof.5 z + 0.5 .C.6.D.5) z − 0.5 z + 0. z ( z − 1) z ( z − 1) Determine el M. e −2 s .5) z ( z + 0. s (2s + 1) 2s + 1 1 3 . y el M. (b) hyu(s) = hyu(s) = . Demuestre que la proposición anterior es válida si el sistema no tiene retardo.3.- 4.

1 Sistemas en L. continuas o discretas y/o híbridas. La estructura a estudiar se presenta en la Fig. etc. de ganancia.). José R. Los análisis y herramientas desarrollados hasta aquí son útiles para determinar el controlador a utilizar en un esquema realimentado.Apuntes: 543 244 119 7 Diseño y Compensación de Sistemas de Control. características dinámicas (sobrepaso.1. Espinoza C. Copyright © por Prof. etc. En este capítulo. a estudiar. en donde deberá determinarse el tipo de controlador o combinación de ellos y los parámetros de éste. y SISO.C. tiempo de asentamiento. el controlador deberá asegurar características estáticas (error en estado estacionario. 7. .. margen de fase. estabilidad ( | y (t ) | ≤ ∞ .. p(t) yd(t) + ys(t) S/T e(t) Controlador v(t) Actuador u(t) Planta y(t) (a) p(t) yd(kT) + ys(kT) S ys(t) S/T e(kT) Controlador v(kT) S/H v(t) Actuador u(t) Planta y(t) (b) Fig. tiempo de asentamiento. se estudiarán las redes más difundidas como son las de adelanto.1 Introducción. ∀t ≥ 0). para cumplir con requerimientos tales como. atraso y PID (continuos y discretos) incluyendo el diseño de todas y cada una de sus componentes. en plantas del tipo lineales.) y dinámicas (sobrepaso.) etc.. 7. 7. cero error en estado estacionario (yo = ydo). regulación ( y (t ) → y d (t ) ). seguimiento ( y d (t ) − y (t ) = 0 ). invariantes en el tiempo. Como se ha indicado.

7. José R. (c) Nyquist.G.I. 7.2 Compensación en Adelanto para Sistemas Continuos. (d)(e) Bode.2(a). (b) L.D. una combinación adelantoatraso o un P.. ei ( s ) R3 R1 R2C2 s + 1 RC RC α = 2 2 . todos son compensadores de primer orden. Espinoza C. donde debe cumplirse que el parámetro 1 + αTc s s + 1 α Tc α esté en el rango 0 < α < 1. R1C1 R3C 2 El compensador es del tipo: hc ( s ) = kc α A.Apuntes: 543 244 120 La estructura del compensador podrá ser una red de adelanto. 7. por lo tanto. del compensador. donde se encuentra que hc ( s ) = o = . Una alternativa de implementación para este compensador se muestra en e ( s ) R4 R2 R1C1s + 1 la Fig. 7.D. del a) C1 R2 C2 R4 ei R1 R3 eo b) jω jv c) ωm −1/αT −1/T σ α φm (1-α)/2 (1+α)/2 1 u d) 0 1/Tc 1/(αTc) e) φm 1/Tc 1/(αTc) 20 log α ωm 0 ωm Fig..G. El L. La mayor diferencia entre los compensadores es que a excepción del compensador P. Como herramientas de análisis y diseño se emplearán el L..I.2 Red de adelanto. (a) circuito. Tc = R1C1 . Diagrama de Bode. y Nyquist. red de atraso..2(b).R.R.G. Copyright © por Prof. kc = 4 1 .R. . Características del Compensador en Adelanto. indica un cero en s = −1/T y un polo en s = −1/αTc. Fig. s +1 T c 1 + sTc = kc .

la ganancia es kc = ( s + 1/ αTc ) 10. y así determinar la ganancia del controlador. Se propone la red de s + 1/ Tc 1 kc .74º ⎫ 7.1. ó ka).2(c). (4) indica que φ p1 + φ p 2 + φ p 3 − φ z1 = −180º .C. Técnicas de Compensación en Adelanto Basadas en el L.R. ξωn = 4 ⇒ ts = 1s. 7. del sistema no compensado y determinar si es posible que la ganancia lleve los polos del sistema en L. .25. El procedimiento es el siguiente: 1. 7.Si la ganancia de error estático fue especificada y no se cumple.3(a).Determinar la ubicación del polo restante de manera que cumpla con la condición de ángulo. Fig. (a) sólo ganancia.93 10 b) 4 + j7. resumiendo.Si el compensador es necesario.86 .93 10 10 5 0 Fig. 1/ αTc = 10.48 s ( s + 2) = 8. a la ubicación deseada.. 1 y se desea ξ = 0. Se tiene: gr = φ p1 = 116. s + 1/ αTc Tc Ejemplo 7.. ubicar el cero más a la izquierda del punto original del compensador y volver a 4.93 10 10 5 0 5 4 .j7.93 s =−4 + j 7.368. Espinoza C..C. tg φ p 3 α = 0. 4.45.2(d) y (e). del Ejemplo 7. no se consigue llevar las raíces al lugar deseado. 7.D. se aprecia que la máxima fase φm cumple con la expresión s + 1/ αTc kc 1 − sen φ m (1 − α) / 2 1 − α sen φm = = . por lo que. kv. ( s + 1/ Tc ) 7.Dibujar el L.C.Calcular la ganancia del sistema en L. y kv = 15 en L.11º . deseadas.87 . (b) con compensador.93 + 4 = 10. Fig. ωm = 2 ⎩ Tc αTc ⎭ αTc (αTc 2 ) enunciar un procedimiento para el diseño de una red de adelanto. 7.G.93 5 5 0 0 5 4 .G.. Fig. 3..R.1.88 ⋅ 8. = 4 . Copyright © por Prof. α = y del Bode. 5. José R.93 con lo que 10 a) 4 + j7.G.. B.Enumerar las especificaciones solicitadas a la respuesta del sistema en el tiempo. por lo que.Apuntes: 543 244 121 Nyquist de s + 1/ Tc h (s) = c . Traducir éstas a una ubicación deseada para los polos dominantes.15º ⎬φ p 3 = 49.17 = 95.R. R. se obtiene que (1 + α) / 2 1 + α 1 + sen φ m log ωm = 1 1 1⎧ 1 1 ⎫ = . colocar el cero de la red de adelanto bajo la ubicación de los polos en L. Con estos antecedentes se puede ⎨log + log ⎬ por lo que.j7. tg φ p 3 = ?− 4 ⎪ φ z1 = 90º ⎭ ⇒ ?= 7.3 L. 2. Tc = 0..: Al utilizar una s ( s + 2) realimentación unitaria con ganancia k. (3) indica que adelanto. 6.86 .93 ⎪ φ p 2 = 104. además. Calcular la ganancia de error estático que corresponda (kp.

8 10 2⋅ π 25 20 30 Red de Adelanto 3.0 20 2⋅ π 3. Esta técnica se justifica en el caso de tener sistemas con retardo.S.Apuntes: 543 244 122 95.25. José R. en cuyo caso el uso del L. (c) con compensador.G.R.8 2⋅ π 120 150 90 3. El procedimiento es el siguiente: 1.1 0 10 20 30 0.. pasaría indeclinablemente por una aproximación de éste. Finalmente..En el Bode de (1) determinar el M. Copyright © por Prof. El 10.. determinar α = .87. por lo que el diseño es correcto.4 Bodes del Ejemplo 7.Utilizando sen φ m = .368 y kc = 95.Dibujar el diagrama de Bode para gr(s) con una ganancia tal que se satisfagan las condiciones de error en S.0 2⋅ π − 150 − 170 Sistema Sin Compensador Magnitud 10 0 10 20 30 0. 7.34 180 210 240 270 0.2.86 ⋅ 2 resultado final se muestra en la Fig. 1 − sen φ m 1− α 3. ♣ k v = lím sgr ( s ) = s →0 C. Tc = 0. (a) sin compensar. del sistema no compensado.8 2⋅ π Magnitud 8 6 4 2 0 0. . α = 0.1 1 10 1 10 Fig. Espinoza C. φm. (b) compensador.1 Fase 10 − 4. Agregar de un 10% a 30% como seguridad. Técnicas de Compensación en Adelanto Basadas en el Diagrama de Bode. Calcular la fase necesaria a introducir por el compensador. 1 + sen φ m 1+ α a) Sistema Sin Compensador 30 3.F.1 Fase 1 10 15 10 5 0 0.87 ⋅ 4 = 17. 2.65 > 15.8 20 2⋅ π 110 130 90 Sistema Compensado 3. 7.1 1 10 c) Sistema Compensado 30 3.8 2⋅ π Magnitud 10 Fase − 150 150 170 190 210 0.3 (b).1 1 1 10 b) Red de Adelanto 12 3.

: (1) Como se s( s + 1)( s + 20) 1 = 0.64º por lo que k / 20 α = 0. (d) respuesta a escalón para controlador propuesto.: La F. con controlador propuesto.C. kc α s ( s + 1)( s + 20) s + 1/ αTc Ejemplo 7.F. Ejemplo 7. Copyright © por Prof. R. (b) L. ♣ s + 1/ Tc 1 200 = 2. de T. José R.F.2. Tc = 0. del 10% y un tiempo de asentamiento de 1.5 s para una banda del 5%.G.. (a) sistema en L. entonces k = 200. Espinoza C. 7. .35º entonces φm = 30º·1. del 2ki io 1 sistema es hxe ( s ) = por lo que sus raíces complejas tienen un 2 m ( ll − xo + a ) L ⎡ 2 d ⎞⎤ ki io 1⎛ ( s + R / L) ⎢ s + s + ⎜ K − ⎟⎥ (ll − xo + a) 2 ⎠ ⎦ m m⎝ ⎣ 20 b) a) R L i(t) a y(t) M l1 x(t) d k + e(t) - 10 raíces deseadas Δxd(s) + - hc(s) Δe(s) Δx(s) 0 -10 -20 -30 20 -20 -10 0 c) 6 kc = 9.Ubicar en el Bode de (1) la frecuencia (ωm) a la cual la atenuación es de h(dB) y utilizando 1 1 ωm = = determinar Tc.C.. hc(s) = . (de requerirse) de manera que las raíces dominantes del sistema de levitación magnética aseguren un S.R. Diseñe un controlador en L.3.3.3395 . ≥ 30º.8122 y por lo tanto.Calcular la ganancia necesaria h(dB) = 10 log α.4.5 s 0 -10 2 -20 -30 -20 -10 0 0 0 1 2 3 4 Fig. Se tiene g ( s ) = k y se pide ess ≤ 10% para entrada rampa y un M. (5) por lo que ωm = 3. (2) Como M.1 – 9. 5. Los Bodes relevantes se muestran en la Fig. (4) h = 10 log α = −3.4274. (c) L.Dibujar el Bode compensado. R.6912. con controlador de ganancia..1 ..5 Levitador magnético del Ejemplo 7.G. si las condiciones no se cumplen volver a (2) y utilizar otro margen de seguridad. Nótese que 200k c α = 200 desea e ss = por lo que kc = 7.Apuntes: 543 244 123 4.4012.P. αTc αTc 2 6. = 9.35º = 23.34 d) 5% 10 4 10 % ts = 1. Finalmente.R.

C..3113 y ξ = 0. ♣ que la F. el que indica que no se puede lograr las raíces deseadas. resultante y kc se determina para que éstas sean parte de las raíces en L.R. R1C1 R3C 2 ei ( s ) R3 R1 R2C2 s + 1 El compensador es del tipo: hc ( s ) = kc α A.R. Fig. Por lo que el método revisado no puede ser aplicado y se opta por cancelar los dos polos imaginarios del sistema. en L.1405 + polinomio característico es s ( s + p1 )( s + R / L) + kc m(ll − xo + a ) L j2.5912 lo que resulta en raíces dominantes en -2.5(c) y la respuesta a escalón en L.G. El L. José R.G. Copyright © por Prof. Espinoza C. Así el 2ki io y el polinomio deseado es (s + p2)(s + 2. p2 y kc. con Tc = R1C1 . 7. del s + 1/ Tc h (s) = c . 7.03 s.6(c). 7. El procedimiento es el siguiente: 1.R.4103 . Fig.6(d) y (e).33 ⎜K − ⎟ y un ξ = m⎝ (ll − xo + a) 2 ⎠ m 2ωn % y ts = 1. Estos valores no cumplen lo solicitado y se estudia un esquema en L. Una alternativa de implementación para este compensador se muestra en la Fig. que resultan ser ωn = 7. Primero se propone utilizar una ganancia hc(s) = kc. con el controlador obtenido se muestra en la Fig. Del L.C. resultante es Fig.R. donde se e ( s ) R4 R2 R1C1s + 1 RC RC encuentra que hc ( s ) = o = . = 10 % y ts = 0..G. Técnicas de Compensación para la Red de Atraso Utilizando L. indica un cero en s = −1/Tc y un polo en s = −1/αTc. queda como l ( s ) = kc 7.5(d).G. de T. se muestra en la Fig.834 y kc = 9. . 7.6208 y ξ = 0.G.G.C. Fig.9204)(s + 2. La ubicación deseada para un S. obtiene que log ωm = B.3398.5(b).R.6(b).1405 . Así el controlador deberá tener la forma hc ( s ) = kc . del compensador.R. α = 2 2 y k c = 4 1 .R se deduce que las raíces complejas son efectivamente las dominantes y por tanto se logra el sobrepaso y tiempo de asentamiento deseados. Fig.G. 7.Dibujar el L.G. donde en definitiva p1 se busca tal que las s ( s + p1 )( s + R / L) m(ll − xo + a ) L raíces deseadas estén en el L.1405 ± j2. se (1 + α) / 2 1 + α 1 + sen φ m 1 1 1⎧ 1 1 ⎫ = .P.P. Es más.5 s es ωn = 3. 7.9204). Con estos antecedentes ⎨log + log ⎬ por lo que. por lo s ( s + p1 ) ωn = 2ki io 1 . El L. 7.5(a) con lo que el L.D. encontrándose p1 = 5. por lo que se tiene S. para el sistema no compensado.R.Apuntes: 543 244 124 2 ⎞ ki io 1⎛ d 1 .9204. 7. se aprecia que la máxima φm fase cumple con la expresión Nyquist de s + 1/ αTc kc 1 − sen φ m ( α − 1) / 2 α − 1 sen φm = = por lo que α = (con φm < 0) y del Bode. s +1 T c 1 + sTc = kc . donde debe cumplirse que el parámetro 1 + αTc s s + 1 α Tc α > 1.. p2 = 20.6(a). se puede concluir también que al colocar un integrador puro y luego un cero debajo de las raíces deseadas (como el procedimiento de diseño de una red de adelanto) se genera un polo cercano al origen que redunda en una dinámica de primer orden y no como la deseada. ωm = 2 ⎩ Tc αTc ⎭ αTc (αTc 2 ) se puede enunciar un procedimiento para el diseño de una red de atraso.115. Características del Compensador en Atraso. al igualar los coeficientes de ambos polinomio se tienen tres ecuaciones y las incógnitas p1.3 Compensación en Atraso para Sistemas Continuos. = 24. agregar un polo en el origen y un segundo polo tal que las raíces 2 ⎞ ki io d 1⎛ s2 + s + ⎜ K − 2 ⎟ m m⎝ (ll − xo + a) ⎠ deseadas pertenezcan al L.j2.

Este k * ∏ ( s + zi ) factor también corresponde al factor α. Si el sistema no pasa por el lugar deseado se deberá emplear otra red de compensación para que así sea (p. Espinoza C.: Si la planta es gr ( s ) = N (sistema tipo N s ∏ (s + p j ) con k* para tener los polos en el lugar deseado. calcular el factor en que debe ser aumentada... de kerror N −C = lím s N gr ( s ) = k * c c s →0 s + 1/ αTc ∏( pj ) T. 3. Sea el compensador h (s) = k s + 1/ Tc . es gr ( s )hc ( s ) = k* sN ∏ (s + z ) k ∏ (s + p ) i j c s + 1/ Tc .G. en L. Así. ej. Copyright © por Prof. Así. y por lo tanto k * k c = k * ..6 Red de atraso. red de adelanto). Dem. (b) L.Del comportamiento transitorio determinar la ubicación deseada de los polos en L. Si el cero y el polo del compensador están s + 1/ αTc muy cercanos relativamente no afectan el L. por lo que la F. (d) Bode. el coeficiente de error estático con compensador es kerror C −C = lím s N gr ( s )hc ( s ) s →0 = a) C1 R2 C2 R4 ei R1 R3 eo b) jω jv 1 φm (1+α)/2 (α-1)/2 α c) u −1/T −1/αT σ ωm 20 log α d) 1/Tc e) 1/Tc 1/(αTc) φm 0 1/(αTc) 0 ωm ωm Fig.Si la constante de error estático no es suficiente. (a) circuito..C. Calcular la constante de error estático.Determinar la ganancia necesaria para obtener las raíces en el lugar deseado. el coeficiente de error estático sin compensar es ∏ ( zi ) .G. .R. José R.R.D.Apuntes: 543 244 125 2. 7. 4. con lo que k c = 1 . (c) Nyquist.

2 -0. Sea el sistema gr ( s ) = ( s 2 + 2ζω n s + ω 2 )( s + a ) . d g d r ( s + 1/ αTc ) + kkc ng ( s + 1/ Tc ) 1 + kng / d g kc ( s + 1/ Tc ) /( s + 1/ αTc )nr / d r Se aprecia que en L.4039 y ωn 1 − ξ 2 = 0.♣ = s + 1/ αTc s + 0.. Dem. con ξ = 0. aTc 2 − bTc + c = 0 . k* ∏ ( z ) 1/ T ∏ ( p ) 1/ αT i c = αk * ∏ ( z ) = αk ∏( p ) i error N −C .G.C.7(a).4.1831. como k v = lím sgr = = 7 . en este ejemplo. el aporte neto de ángulo entre éstos debe ser menor a 5º.0113 b ± b 2 − 4ac = 10. k error N −C j c j 5.0 -4 -2 0 -4 -2 0 -0. hay una raíz extra en L.8 0. k = 4. 7.4 + j0.4 . | φ z comp − φ p comp | < 5º . Espinoza C. del Ejemplo 7.Apuntes: 543 244 126 k error C −C = α. entonces.45 y kv = 7. Así. Finalmente.45. así. Copyright © por Prof. Tc = compensador es kc s + 1/ Tc s + 0.R. en L. por lo tanto la F de T.C. r ( s) = r hc ( s ) = kc d r ( s) s + 1/ αTc 1 + g ( s )r ( s )hc ( s ) kng / d g kc ( s + 1/ Tc ) /( s + 1/ αTc ) kkc ng ( s + 1/ Tc )d r = . el 2a Nota: Dado que el compensador incrementa el número de polos en 1. (a) sólo ganancia.8366 . 2 2 ⎪ ωn 1 − ξ ⎪ ⎪ ωn 1 − ξ ⎪ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ { } lo que se puede escribir como.: Se definen las F. José R. (b) con compensador. éste cancela el efecto del polo adicional.0947 . es . de T.8 c) 0 -1.7 L.1 0 Fig. Sin s →0 5 embargo.4 -0. por lo que. g ( s ) = k g d g (s) s + 1/ Tc g ( s )hc ( s ) n ( s) = .183 / 5 = 0. Para determinar Tc se y obtener los 5° exactos. Fig. k = 35 para cumplir con la condición.C.3 -0. por lo que igualando términos se obtiene que ωn = 0. α = kv C −C / kv N −C = 8. 3 2 1 0 -1 -2 0. por lo que n ξωn = 0. R.: Se desea kv C−C = 7. Por lo que k del cual se desea tener ξ = 0. Tc {α tg Δ º ωn } − Tc ξωn (α + 1) tg Δ º +ωn 1 − ξ (α − 1) + tg Δ º = 0 . diseñe un compensador en s ( s + 1)( s + 5) k atraso. Es decir.8 a) 3 2 1 0 -1 -2 b) 1.4. . se puede utilizar.Para asegurar que las raíces no se vean afectadas por el cero y polo del compensador.56 . 7. Como los ceros se conservan en L.37 . ⎧ ξω − 1/ αT ⎫ ⎧ ⎫ ⎪ −1 ⎪ ξωn − 1/ Tc ⎪ 2 2 2 c ⎪ 5º = tg −1 ⎨ n ⎬ − tg ⎨ ⎬ = Δ º . kv N −C = 0.8976 . el cero del compensador aparece en su forma original y por tanto cancela la raíz extra que aporta el compensador.C.8016 Con estos resultados se tiene que kv = k / 5 = 4. n ( s) . (c) zoom con compensador. el polinomio característico es k + ( s 2 + 5)( s + 5) = s 3 + 6s 2 + 5s + k y el polinomio deseado es Ejemplo 7.j0.8366 . como. Esta raíz se encuentra muy cercana al cero del compensador.0 0. por lo que.

1 1 10 100 c) 40 30 Sistema Compensado 90 20 2⋅ π Sistema Compensado 20 105 120 2⋅ π Magnitud 20 10 0 10 20 Fase 1 10 100 135 150 165 0..Colocar el cero del compensador una década por debajo de ωg’. Al igual que en la red de adelanto.005.5. José R. 7. Para lo cual se obtiene kcα. como herramienta de diseño pasaría ineludiblemente por simplificaciones.5. Copyright © por Prof. Técnica de Compensación para la Red de Atraso Utilizando el Diagrama de Bode.1 180 0.1 1 10 100 Fig. Se tiene a gr ( s ) = 2500 y se desea un M. 2.. (b) compensador.1 0.Medir la atenuación necesaria en ωg’ y obtener α de 20 log α =| gr´( jωg ') | y luego kc de 1.R. en donde la utilización del L. ≥ 45º y un ess para entrada rampa normalizada ≤ 0.G. . R. Si no es suficiente. es decir.: s( s + 25) Sistema Sin Compensador 90 20 68 2⋅ π 20 68 2⋅ π 2⋅ π a) Magnitud 40 30 20 10 0 10 20 Sistema Sin Compensador 105 2⋅ π Fase 1 10 100 120 135 150 165 180 0.F. este procedimiento se justifica en el caso de tener sistemas con retardo. (c) con compensador.8 Bodes del Ejemplo 7.1 1 10 100 b) Red de Atraso 0 3 6 0 10 20 Red de Atraso Magnitu d Fase 1 10 100 9 30 40 50 60 12 15 18 0. (a) sin compensar. 3.. 5. del sistema. Ejemplo 7. proceder de acuerdo a lo siguiente. 4.F.F. Espinoza C.1 0.Determinar el M. igual al deseado más 5º. 1/Tc = ωg’/10.Dibujar el Bode del sistema sin compensador pero con la ganancia ajustada de manera de cumplir con la premisa del coeficiente de error estático.Apuntes: 543 244 127 C.Determinar del gráfico la frecuencia (ωg’) a la cual se generaría un M. El procedimiento es el siguiente: 1...

. por lo que zo = 0. que pase por el punto deseado.2872 7. esto se debe a que las reglas de construcción del L.F. y (5) 20 log α = 17. son idénticas en ambos casos.9(c).G. donde Ad.G. bd. Es importante recordar la aparición de un retardo producto de la implementación digital de este controlador.528. = 10%.S-C = 20º (Fig. esto se logra para α = -0.27 dB.077 ⎥ y cd = [0 1].236 ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ parámetros del modelo discreto x(kT + T) = Adx(kT) + bdva(kT) + edtl(kT).1)) y obtener el L.4767. En este caso sólo se revisa la utilización del L.136 ⎤ ⎡ 0.0978 . Se opta entonces por agregar una red de primer orden.3035. Fig.S.4816s s + 0. al cual se desea agregar un L.C. pase por la raíz deseada. δ = 10% y S.R. 7. En particular. La respuesta tiene un sobrepaso del 10% y un tiempo de asentamiento de 4 s para una banda del 10%.R.S. como herramienta de diseño. pero implementado en forma discreta.G. se propone también estudiar la z + 1 Tc .344.9(d). 7.9(e)(f) para una entrada escalón en la referencia de velocidad y en la perturbación. 2 kc = 2/7. (4) α = 7. Con lo que finalmente el compensador es hc ( s ) = kc α 1 + sTc 1 + sαTc = 1 + 0.050 0.P.5. para entrada escalón y raíces equivalentes discretas a un tiempo de asentamiento de ts = 4 s para una banda del δ = 10% y un sobrepaso del S.04 s + 1) 1 ωg ' = ⇒ Tc = 0. Espinoza C.6.8322. ω(kT) = cdx(kT).2738. Fig. 7. Fig.P. = 10% se encuentra que ξ = 0.2738 1 + 3. es kc = 0.5912.1)) (donde se incluye el retardo por cálculo). 7.0647. Fig. Ejemplo 7. No es conveniente clasificar la red discreta red de primer orden discreta del tipo hc ( z ) = kc z + 1 α Tc en adelanto o atraso puesto que el signo de T y α pueden ser negativos y/o positivos.2069 por lo que Tc = -4. de 45°. Del L.c.5. bd = ⎢0. quedando el controlador como z + 1 Tc 1 . Para los valores de ts = 4 s..997 ⎤ t = T = 0. ♣ = 0.6637 ± j0. lo que dificulta la percepción de aporte de fase. el kc necesario para que zo sea una raíz en L. se ve que cancelando el polo del sistema y ubicando el polo hc ( z ) = kc z ( z − 1) z + 1 α Tc del controlador apropiadamente se puede tener un L.4 Compensación con Redes de Primer Orden Discretas.F. ωn = 1.997 ⎥ .3039.G. por lo que se necesita un polo en 1 para asegurar cero error en S.C.3035 = 0. Fig. La ubicación para las raíces deseadas es zo = esoT con so = -ξωn ± jωn(1ξ2)0. Para continuar con la dualidad de las redes de primer orden continuas. es A d = ⎢ ⎥ .R. ed y cd corresponden a los ⎣ 0. anterior. se requiere cero error en S.G. ♣ Copyright © por Prof. ed = ⎢ −2.8(a)) que no es s ( s + 25) s ( s + 25) s (0.C. Las valores propios son 0 y 0. Al considerar hc(z) = kc/(z(z .R. se encuentra que no existe una ganancia kc tal que se obtenga en L.005 s → 0 25 s + 1/ αTc 1 + sαTc ⇒ kcα = 2. donde éste es múltiplo del tiempo de muestreo. (3) ωg ' = 20. Tc 10 suficiente por lo que se prosigue con el diseño.9(a)(b). 7. José R.R.R.9(c). 7.: El modelo de la planta con x1 = ia y x2 = ω para ⎡ −0. (2) El nuevo sistema gr ( s ) ' = 2500 5000 200 kc α = = tiene un M.4767 s s + 2. (1) Se desea kv = = = lím kc α = 100kc α ess 0. Esta red redunda en un M. Las formas de onda más representativas se encuentran en la Fig.G.Apuntes: 543 244 128 El compensador es del tipo kc α 1 + sTc s + 1/ Tc 1 1 2500 = kc . R. El polo a cancelar es -0. Sea el motor de c. las raíces deseadas.2069.029 −0. El controlador inicialmente podría ser hc(z) = kc/(z(z . el que debe ser considerado a la hora de su diseño. α es determinado de manera que el L. 7.359 ⎤ ⎡ 0.9(d).977 . Finalmente. El procedimiento de diseño es como el explicado en el caso continuo. puesto que también permite cubrir casos con retardo.

c.R. por lo que para su diseño. (d) L. control I más retardo. + va ia .G. el diseño de los compensadores se realiza por separado y considerando los procedimientos antes expuestos. va(t) ia(t) 0 2 4 6 8 10 12 14 20 10 tl(t) 16 18 20 0 Fig.5 Compensación Adelanto-Atraso. se ajusta la red de adelanto (lo que modifica la ubicación de las raíces) y luego se ajusta la red de atraso para satisfacer las condiciones restantes.C. f} ω. t l. retardo. kc 2 α 2 1 + sα1Tc1 1 + sα 2Tc 2 1 + sα1Tc1 1 + sα 2Tc 2 con α1 < 1 y α2 > 1. d. del Ejemplo 7. 7. Espinoza C. tl(t) Motor c. hc ( s ) = kc1α1 1 + sTc1 1 + sTc 2 1 + sTc1 1 + sTc 2 = kc α1 α2 .G. Este compensador combina ambas redes en un solo elemento. Copyright © por Prof. b. para entrada escalón y perturbación.Apuntes: 543 244 129 7. La ecuación del compensador total es. c. (e)(f) formas de onda en L. y red de primer orden.c.vf + if ω.6. e. t e máquina cc carga Sensor/Transmisor 1 sistema digital c) 1 1 d) 0 0 1 1 400 1 0 1 1 0 1 e) 300 200 100 0 ωd(kT) ω(t). . b) ω(t) ωd(kT) + hc(z) controlador v(kT) v(t) 1 va(t) {A.9 Control del motor de c. (b) diagrama en bloques. (a) esquema. ω(kT) 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 30 f) v(kT). José R.R. control I. J l d a) Amplif. (c) L. Sin embargo.

10. . Un circuito alternativo para la implementación análoga es ilustrado en la Fig. hc ( s ) = eo ( s ) R6 R4 ( R1 + R3 )C1 s + 1 R2C2 s + 1 = ei ( s ) R5 R3 R1C1s + 1 ( R2 + R4 )C2 s + 1 R3 R4 R2 C2 R6 ei C1 R1 R5 eo Fig.11 Circuito para un compensador P. José R.W. El circuito tiene la F. a) C1 R2 C2 R4 ei R1 R3 eo Fig.1.) Aumenta ganancia al ruido Se requiere respuesta rápida Atraso Reduce el ess Elimina el ruido de alta frecuencia Dinámica más lenta Constantes de error son especificadas Desventajas Cuándo se usa No se usa Cuando la fase disminuye rápido cerca de Cuando no existe un rango de baja la frecuencia de cruce de ganancia.10 Circuito compensador adelanto-atraso. frecuencia donde la fase es igual al M.1 Comparación de Redes de Adelanto y Atraso. 7.P.F. 7.D. TABLA 7.I. Adelanto Ventajas Aumenta el B. deseado. Espinoza C.. de T.Apuntes: 543 244 130 Al comparar las redes se tiene la Tabla 7. 7. Dinámica más rápida Mejora la respuesta (S. Copyright © por Prof.

en este caso el P. Espinoza C. hc ( s ) = ⎧ ⎫ u(s) 1 = k p ⎨1 + + Td s ⎬ . integrativo y derivativo. Su nombre P. ⎨1 + ei R3 R1C 2 ⎩ ( R1C1 + R 2 C 2 ) s R1C1 + R 2 C 2 ⎭ donde. α1 = se cumple que α1 < 1 y α2 > 1.I.I.6 Compensador P.I. R1 R2 + R 4 R6 R4 R1 + R3 R2 . Ti s ( s + p1 ) Este es el caso del controlador propuesto en el Ejemplo 7. de T. + kd s = k p ⎨1 + + Td s ⎬ = k p i d s Ti s Ti s ⎩ ⎭ El problema también se conoce como sintonización del controlador. hc ( s ) = k p TTd s 2 + Ti s + 1 i . La F. José R. Este compensador es uno de los más difundidos en estrategias de control análogas y discretas. R3 R1C 2 R1C1 + R2 C 2 El problema es cuánto deben ser los parámetros de un P. e( s ) s −∞ ∫ e(t )dt + Td t ⎫ d e( t ) ⎬ . dt ⎭ donde.D. es por proporcional.I. en forma análoga es el ilustrado en la Fig.D.I. ki: es la ganancia integral y kd: es la ganancia derivativa. Análogo. también se encuentra el P.D.3. Un circuito tentativo para la implementación del P. .D. ⎧ 1 u ( t ) = k p ⎨ e( t ) + Ti ⎩ lo que en Laplace se puede escribir como. Por otro lado. modificado que consiste en agregar un polo adicional al esquema anterior. kp: es la ganancia proporcional. queda como.I. Ti: el tiempo integral. Proporcional (Ti → ∞ . Modos de Operación. α2 = . 7. En el dominio del tiempo el controlador es. k p = R4 R1C1 + R2 C 2 R1C1 R2 C 2 . kp: es la ganancia proporcional. Tc1 = ( R1 + R3 )C1 .I. Td → 0) Copyright © por Prof. Ti = R1C1 + R2 C 2 y Td = .11 cuyas ecuaciones son. si se considera que tiene un polo en el origen y dos ceros ubicables arbitrariamente de acuerdo a la siguiente representación. ⎫ e o R 4 R1C1 + R 2 C 2 ⎧ RC R C 1 = + 1 1 2 2 s⎬ . Notar que R1 + R3 R2 R5 R3 R2 + R4 R1 7. Tc 2 = R2C2 .D. y Td: el tiempo derivativo. A.D. hc ( s ) = k u(s) = k p + i + kd s . del compensador análogo es. y kc = . e( s ) ⎩ Ti s ⎭ donde. Para simplificar el problema se estudian los modos de operación del P.Apuntes: 543 244 131 con. hc ( s ) = k p + ⎧ ⎫ ki TT s 2 + Ti s + 1 1 .D.

A.2. José R. 1 + sTc con α < 1. P. kc s + 1/ Tc s + 1/ Tc T s +1 con α > 1. hc ( s ) = k p (1 + Td s ) . kc = kc c . Esta metodología está basada en la determinación de una manera práctica o empírica de los parámetros kp.5td 0. Los parámetros del controlador se fijan en función de los parámetros de la respuesta de la planta en L. Ti y Td.C. 7. Para estos casos se tienen las alternativas siguientes. kp P.C. Fig. En particular. Proporcional – integral (Td → 0) ⎧ ⎧T s + 1⎫ 1 ⎫ hc ( s ) = k p ⎨1 + ⎬ = k p ⎨ i ⎬.D.9τ/td 1.. .F. en una planta se ajusta kp para asegurar un ess o M. a una entrada escalón que se asume de primer orden y con retardo.D. ⎩ Ti s ⎭ ⎩ Ti s ⎭ es una red de atraso.A.2 Selección de parámetros de un PID mediante Ziegler-Nichols en L. P.A. Se distinguen dos casos. Nótese que este método se aplica si la planta responde con una dinámica tipo s. En este último se distingue entre sistemas que pueden oscilar en forma sostenida y los que no lo pueden hacer. no tenga un sobrepaso mayor al 25% ante entrada escalón. (Ziegler-Nichols en L. No se tiene esto cuando la planta tiene polos en el eje imaginario o es inestable. mediante experimentación en la planta o sistema.) Se utiliza en sistemas que pueden operar en L. con α → ∞. es una red de adelanto: kc α B. Es decir. y el segundo para sistemas que sólo pueden operar en L. como son los sistemas estables.I.12. TABLA 7.I. s + 1/ αTc s Tc s Proporcional – derivativo (Ti → ∞). 1 + sαTc Sintonización de un P.Apuntes: 543 244 132 hc ( s ) = k p .A. Copyright © por Prof. Compensación empírica en L.2τ/td 2td Este diseño persigue que la respuesta en L.I. se escogen los parámetros de acuerdo a la Tabla 7.A. Espinoza C. con α → 0: kc '(1 + Tc s) . el primero para sistemas que pueden operar en L. τ/td Ti ∞ td/3 Td 0 0 0. dados.A.

C. 7. (Ziegler-Nichols en L.3 Selección de parámetros de un PID mediante Ziegler-Nichols en L.C.I. 7.2 Td 0 0 0. Además se requiere que el sistema pueda permanecer oscilando en L.A. (Ziegler-Nichols en L.45kcr 0.D. en forma permanente para algún valor de la ganancia.I.14 Determinación de Tcr en el método de sintonización de Harriot.A.). en L. como por ejemplo los sistemas que tienen polos en el origen (estanques). en L..).I. 0. y a b Tcr t Fig.Apuntes: 543 244 133 Compensación empírica en L.D. TABLA 7.5kcr 0.) Este método se utiliza en sistemas que no pueden operar en L. José R.125Tcr 0.6kcr Ti ∞ Tcr/1.D. Copyright © por Prof.D. 7.12 Sintonización de un P.5Tcr u 1 y k τ t td t Fig.A.. 7.C.I.3 para determinar los parámetros del controlador P.C. Con estos valores se utiliza la Tabla 7.I.C. Esta ganancia es denomina kcr y el período de oscilación se denomina Tcr.13. Espinoza C. kp P. . P. Para sintonizar el controlador se hace Ti → ∞ y Td → 0 y se incrementa kp hasta que el sistema oscile en forma sostenida Fig. (Ziegler-Nichols en L.C..13 Sintonización de un P. y Tcr t Fig. P.

y se modifica kp tal que la razón b/a sea ¼ nuevamente. Copyright © por Prof.D. ⎧ 1 u ( t ) = k p ⎨ e( t ) + Ti ⎩ el que se puede aproximar por. P.D. b0 y p1 son parámetros a determinar. Discreto Generalizado. La popularidad y éxito del control P. nunca oscila en forma sostenida y no se puede operar en L. Espinoza C. la derivada como tal no existe en sistemas digitales por lo que se ha optado por considerar a este controlador discreto como uno que tiene un integrador puro (un polo en 1) y dos ceros. Un controlador P. continuo y luego encontrar una aproximación discreta. Ti T ⎩ ⎭ tomando u(kT) .A.I.14) sea ¼. la problemática se reduce a determinar estos valores.u(kT-T) se tiene. B. 7. También se puede escribir. Es importante destacar que la implementación en un sistema digital de este controlador – como cualesquier controlador discreto – agrega un retardo igual al tiempo de muestreo T.I. pues entonces se tiene una red de primer orden. 7. . continuo ha motivado su utilización en sistemas discretos. Sin embargo.I. Así. luego se hace operar el sistema en L. dos ceros y otro polo a fijar.D.D. José R. discreto es entonces.Apuntes: 543 244 134 P. Una forma alternativa de determinar los coeficientes del controlador es mediante la aproximación del controlador continuo.C. Se considera al controlador con un polo en 1. P. los ceros y la ganancia podrán ser asignados arbitrariamente y por tanto. entonces se puede llevar con Ti → ∞ y Td → 0 a una oscilación amortiguada tal que la razón b/a (Fig. dt ⎭ donde S(kT-T) es la integral hasta el instante kT-T. ( z − 1)( z + p1 ) ( z − 1)( z + p1 ) en donde kp.I. Sea el controlador P.D. Discreto Aproximado. A. Es decir.I. realizar el diseño del controlador P.I.D.I. hc ( z ) = k p z 2 + b1 z + b0 ( z + z1 )( z + z2 ) = kp .6kcr ∞ 0. En la oscilación se define Tcr como el período de oscilación y con este valor se ajustan Ti = Tcr/6 y Td = Tcr/1.5. ⎧ 1 e(kT − T ) − e(kT − 2T ) ⎫ u (kT − T ) = k p ⎨e(kT − T ) + S (kT − T ) + Td ⎬. para un caso particular.D. ⎢ ⎥ 2 T ⎣ ⎦ ⎭ −∞ ∫ e(t )dt + T t d ⎫ d e( t ) ⎬ . Los procedimientos anteriores son válidos para su diseño en el caso de considerar un solo cero..125Tcr Harriot Si el sistema en L. b1. 0. continuo. Discreto.C.D.7 Compensador P. ⎧ 1 u (kT ) = k p ⎨e(kT ) + Ti ⎩ e(kT ) + e(kT − T ) ⎤ e( kT ) − e(kT − T ) ⎫ ⎡ S (kT − T ) + T + Td ⎬. el cual debe ser considerado a la hora del diseño.

al tomar la T. anterior aporta con dos ceros ubicables arbitrariamente. cc = kc[b0 . Fig. b0. ⎡ ⎡ T ⎤ T ⎤ ⎢1 + 2T ⎥ z + ⎢ −1 + 2T ⎥ u( z) i ⎦ i ⎦ ⎣ = kp ⎣ . Espinoza C. resultante es. donde a0. de T.15(a). Copyright © por Prof. José R. de T. ⎧⎡ ⎫ ⎡ T T Td ⎤ 2 T 2Td ⎤ ⎪ ⎪ + ⎥ z e( z ) + ⎢ −1 + − z 2u ( z ) − zu ( z ) = k p ⎨ ⎢1 + ze( z ) + d e( z ) ⎬ . La F. del controlador. para determinar lo que se está agregando como controlador se tiene que. de T. y b2 corresponden a los ⎣ ⎦ ⎣ −a0 − a1 ⎦ coeficientes de la F. ⎧⎡ ⎫ ⎡ Td T Td ⎤ T 2Td ⎤ ⎪ ⎪ + ⎥ e(kT ) + ⎢ −1 + − u (kT ) − u (kT − T ) = k p ⎨ ⎢1 + ⎥ e(kT − T ) + e(kT − 2T ) ⎬ . . En efecto. T 2Ti T ⎦ ⎪ ⎣ 2Ti T ⎦ ⎪ ⎣ ⎩ ⎭ o bien.a1b2].. todavía debe agregarse el retardo por cálculo. de T.5 s para una banda del 5%. Sin embargo. un polo en 1 y un polo en el origen.Apuntes: 543 244 135 T ⎧ ⎫ ⎪e(kT ) − e(kT − T ) + 2T (e(kT ) + e(kT − T )) + ⎪ ⎪ ⎪ i u (kT ) − u (kT − T ) = k p ⎨ ⎬. Nótese que para efectos de análisis. ⎥ T 2Ti T ⎦ ⎪ ⎣ 2Ti T ⎦ ⎪ ⎣ ⎩ ⎭ lo que corresponde a la F. T 2Ti T ⎦ ⎪ ⎣ 2Ti T ⎦ ⎪ ⎣ ⎩ ⎭ y que corresponde a una fórmula directamente implementable en un sistema digital. Este agrega un polo más en el origen el que sin dudas va en desmedro de los índices de estabilidad.3 por su símil discreto.I. ⎧⎡ ⎫ ⎡ Td −2 T Td ⎤ T 2Td ⎤ −1 ⎪ ⎪ + ⎥ e( z ) + ⎢ −1 + − u ( z ) − z −1u ( z ) = k p ⎨ ⎢1 + ⎥ z e( z ) + z e( z ) ⎬ . b c = ⎢1 ⎥ . se tiene que la F. Este último no es parte de lo esperado del P. del 10 % y un ts = 1.D. Ejemplo 7.a0b2 b1 .Z. R. b1. Td ⎪ (e(kT ) − 2e(kT − T ) + e(kT − 2T )) ⎪ ⎪T ⎪ ⎩ ⎭ o bien. 7. continuo y es producto del retardo incluido por la aproximación de su derivada. dc = kcb2. del controlador y calculados para obtener un S. a1.: En este caso se prefiere utilizar el método de traspasar el modelo en variables de estado continuas del controlador a uno discreto. Estudiar el reemplazo del controlador propuesto en el Ejemplo 7. si Td = 0. ⎡ Td T Td ⎤ 2 ⎡ T 2Td ⎤ ⎢1 + 2T + T ⎥ z + ⎢ −1 + 2T − T ⎥ z + T u( z) i i ⎦ ⎣ ⎦ = kp ⎣ . la F.P. e( z ) z −1 la que tiene un cero y un polo en 1. e( z ) z ( z − 1) Claramente. de 2 ⎞ ki io d 1⎛ s2 + s + ⎜ K − ⎟ m m⎝ (ll − xo + a) 2 ⎠ por lo que su representación en variables de T.7. es hc ( s ) = kc s ( s + p1 ) 1 ⎤ ⎡ 0 ⎡0⎤ estado es A c = ⎢ ⎥ .

Mag. (a) esquema. r( s) = 1 s ( s + 1) a) R i(t) a y(t) M l1 x(t) d k sistema digital b) L + e(t) - Amplif.Apuntes: 543 244 136 ⎡1 0.C. hyu(s) = ha(s) = 1. v(t) 0 0 0. Copyright © por Prof. Δxd(kT) + - v(kT) v(t) {Ac. ♣ 7.5995955⎦ ⎣ ⎦ 9. c. ésta es la asociada al valor propio -20.707 y ξωn = -2.0042462 ⎤ El equivalente discreto para T = 0.5 4 Fig. 7. Resuelva los problemas siguientes. bc. Al simular el sistema.15(b).15(c). Éstas muestran que no se obtiene lo esperado en términos de sobre paso y tiempo de asentamiento. Esto es debido mayoritariamente a que el tiempo de muestreo T = 0. r( s) = 1 s +1 1 .1 s está muy por encima de la constante de tiempo más rápida del sistema. 7.5 3 3. y dcd = ⎣ 0 0. es A cd = ⎢ ⎥ .5 2 2.8 Ejercicios Propuestos. Espinoza C.15 Control discreto del levitador magnético del Ejemplo 7.5 3 3. b. Fig.256 8. cc. (b) diagrama en bloques. dc} controlador Δe(t) 1 {A. ccd = [499. José R. A. 1.5 1 1. 7.0782804 ⎥ . . Anote todo su trabajo.0782791⎤ ⎡0.5 1 1.5 2 2.5 4 3 d) 2 1 v(kT). incluyendo los redentores y retardo de cálculo se obtienen las respuestas ilustradas en la Fig.1. para entrada escalón. (c)(d) formas de onda en L. 1 .(a) (b) Diseñe un controlador basado en una red de adelanto continua tal que el sistema tenga cero error en estado estacionario para entrada escalón y raíces complejas con ξ = 0.7. Δx(kT) Δi(t) 0 0. hyu(s) = ha(s) = 1. bcd = ⎢0. Lev.2658].834 de la representación en variables de estado del sistema continuo.3398. d} Δx(t) Sensor/Transmisor 1 8 6 4 2 0 c) Δxd(kT) Δx(t). Nivel básico.

Escriba las ecuaciones de estado continuas y discretas de la red de adelanto y de atraso. hyu(s) = ha(s) = 1.C.F. dada por ( s + a)( s + b) pide diseñar un controlador P.25s. 1 . Agregue a los diseños anteriores una red de retraso tal que el coeficiente de error estático de velocidad aumente al doble.D. hyu(s) = ha(s) = e-0. Determine el equivalente discreto exacto de una red de adelanto y de una red de atraso. hyu(s) = ha(s) = e-0.25s. r( s) = 1 s ( s + 1) 1 . 1 .A.3. r(s) = 1 s +1 1 .25. hyu(s) = ha(s) = 1.2. r(s) = 1 s ( s + 1) 1 .2.707 y ξωn = -2. con a = 1 y b = 4 en promedio.25s. Espinoza C. Repita 3 y 4 pero ahora considere el retardo por cálculo.P. ha(s) = 1.I. r(s) = 1 s ( s + 1) 1 .G. hyu(s) = ha(s) = e-0. de T. y M.- (a) (b) (c) B. r( s) = 1 s ( s − 1) 1 .25s. hyu(s) = ha(s) = e-0. continuo. r( s) = 1 s ( s − 1) Determine el M. 1.D. Nivel avanzado. hyu(s) = ha(s) = e-0.F.4. r( s) = 1 s +1 1 . hyu(s) = ha(s) = 1. 1 . el Copyright © por Prof. continuo tal que a entrada escalón el S. Diseñe un controlador basado en una red de primer orden discreta tal que el sistema tenga cero error en estado estacionario para entrada escalón y raíces complejas equivalentes continuas con ξ = 0. 1 . .- (a) (b) (c) (d) (e) (f) 5. de a lo menos 50° y un coeficiente de error estático de velocidad de a lo menos 20 para los siguientes sistemas. r(s) = 1 s +1 1 .3. de los diseños anteriores.4. Se Un sistema tiene una F. r(s) = 1 s ( s − 1) hyu(s) = Nivel intermedio.25s.I. sea menor al 4 %. Asuma un tiempo de muestreo de T = 0. r(s) = 1 s ( s − 1) Agregue a los diseños anteriores una red de primer orden tal que el coeficiente de error estático de velocidad aumente al doble.25s.Apuntes: 543 244 137 (c) 2. Diseñe un controlador basado en una red de adelanto continua tal que el sistema tenga cero error en estado estacionario para entrada escalón y un M. 1. hyu(s) = ha(s) = e-0. José R. en L.- Proponga a lo menos dos alternativas para encontrar un equivalente discreto aproximado del controlador P.

de T. z +1 y la entrada dada por una entrada Un sistema tiene una F..I..A. y un P.P. Se pide diseñar un controlador continuo tal que a entrada escalón el S. de T.- tiempo de asentamiento menor a 1 s y el error en S.A.- 4.707.1 s en un esquema realimentado tal que la respuesta tenga un S.S.S.. a entrada rampa en la referencia debe ser a lo más de 1. Espinoza C.C. José R.D. dada por e-s.I.1 s. También el error en S. en L. en L. menor al 5%.P. asuma T = 0. Se espera que a y b varíen en ± 50 %.1) diseñar un controlador discreto (r(s) = 1) considerando el retardo por cálculo y un tiempo de muestreo de T = 0.5) sumada a una perturbación. sea menor al 10 % y el error en S. en L.S. Seleccione entre un I. dada por ( z − 1)( z − 0. Copyright © por Prof. 0.1 . ¿ cuál entrega o puede entregar la menor amplitud de la señal u(t). Se pide diseñar un controlador discreto de ganancia considerando el retardo por cálculo en un esquema realimentado tal que la respuesta tenga un ξ = 0. de a lo más 16 % y un tiempo de asentamiento de a lo más 12 s. Se pide Un sistema de máquinas herramientas tiene una F. es decir. de T.- 5.A. Verifique la variación en el tiempo de la entrada al sistema cuando el sistema está operando en L. Un sistema tiene una F. menor al 1 %.Apuntes: 543 244 138 3. P. dada por s ( s + 0. mínimo esfuerzo de control ?. .

“Chemical process control”. A. Addison-Wesley Publishing Comp. Prentice Hall 1980. Prentice-Hall. Addison-Wesley Publishing Comp. José R. 1983. Prentice-Hall 2000. Maciejowsky. “Linear Systems”... Atherton.* G. “Advanced Engineering Mathematics”. “Ingeniería de Control Moderna”. . Dorf. Kreyszig.. 1984. Furuta. “State Variable Methods in Automatic . 1990. John Wiley & Sons 1993. Rugh.* J. L. Wiley 1988. Espinoza C.Apuntes: 543 244 139 Bibliografía - W.”. Stephanopoulos. “Modern Control Systems”. simulation and control for chem.* J. 1996. “Sistemas de Control Automático”. 7th edition. Luyben. 3era edición. “Tratamiento digital de señales”.”. T. Prentice-Hall 1993. Prentice-Hall. Sano.. 2nd edition. Proakis y D. and D. “Linear System Theory”. “Process modeling. Ogata. “Multivariable Feedback Design”.* W.* K. 7th edition. 2da edición. 1995. B. Kailath. Kuo. Copyright © por Prof. 7ma edición. K. Manolakis. Prentice-Hall 1996.* E. McGraw Hill. R.

.........................................................................................D........101 entrada-acotada/salida-acotada .......................63 tiempo de asentamiento .... 80.....................................................33 sistemas de 2do orden ..................................................81 parámetros arbitrarios ...................................................45 P diagrama de Bode .....4 controladores adaptivos .............................................................42 pico de resonancia .......................................................................... 25................127 diseño con L.............104 control................................................................................. 115 generación solar .............................. ............................................................................................114 diagrama de Nichols ...93 M magnitudes características .............................. 54................... Espinoza C.............33 margen de fase.................................................124 características..... 109...................................................................63 mapeo de contornos .................................16 SISO/MIMO .....................49 estabilidad entrada cero................................................134 L L.........................................................................116 G Cauchy............................. 135 MIMO .........................Apuntes: 543 244 140 Índice Alfabético A relativa .............................................................................. 113 N número de encierros.................. 55......................................4 R red de compensación adelanto/atraso ... 3....................................... ...............................................103 clasificación de sistemas continuos/discretos.............................................33......................63 sobrepaso .....................8..............................................................................................................78 k negativo.....5 prealimentado.10 reductor/elevador ...........1 estanque ........................................................................101 inestabilidad ................................ 12.R..........124 diseño con Bode... 35 sistemas de 1er orden ................. ..102.........................................................................................................16 lineales/no-lineales............................................................66 planta .........67 predictor Smith sistemas continuos ....113............................................. 14............... 92 entradas normalizadas......16 coeficientes de error estático.......................R...........89 parámetros múltiples..........................................121 red de compensación en atraso .... 29.................. 61......106 discreto.............109 Routh-Hourwitz ............................ 75............................................15 de razón........................ 26....... 36............................132............122 diseño con L........................... .............. 123....... perturbaciones..............................48 F análisis de sistemas ..................14 en L......................................................... 128 características............................................................................................................................................................ 128 población..... 43.................................................................................................................................124 ................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................120 diseño con Bode....131 sintonización ......102 críticamente amortiguado .....50 errores en estado estacionario .................................129 red de compensación en adelanto ..........................66 C factor de amortiguamiento.............................43 contorno................16.......................4 criterio Nyquist continuo........................ 42........................................63 banda de asentamiento ...............G.. 55..................................... 35.....72 proceso..89 ancho de banda ........ 47......... José R...............................90 método ...............120........................................................................................102 Copyright © por Prof.............. ...............................................4 polos dominantes .................. 17 invariantes/variantes .62 D ganancia dc .............................. 18..........................................................................43 H Harriot ............63 críticamente estable ......G..........c....... 134 constante de tiempo ......131 modos de operación ......................................................................................10 realimentado............................................................................................12 levitador magnético........... 115 margen de ganancia ......................... 69................................104 O oscilaciones.72 sistemas discretos............................................. 112..........114 E ejemplos automóvil .......................................................................................R..................................................................................................................102 marginal ..............................................................................G.......................................... 115............. .......................................A....................................112 estabilización ..........................104 mapeo de polos ...14 en cascada ....... 54..........16 parámetros concentrados/distribuidos...........................51 compensador P.........16 determinísticos/estocásticos ...................7 motor c............................... 97................... 114.......I............. 114.

..................................................................................65 continuo......................................105 tipos de sistema con retardo .........4 variable de salida ...........2 primer orden....................................................................................................................................................................Apuntes: 543 244 141 reducción de orden continuo ......... Espinoza C.............. José R................93 sistemas definición ............................................................. ........................................................... ....43 S T sensibilidad ................................................68 discreto........................................................................62 teorema de Cauchy ...................................................69 retardos en el controlador discreto..................................C.................................41 sintonización de controladores..........................4 vector de entradas ..............................................................................71 lazo abierto/lazo cerrado ...............................................63 subamortiguado .........................22 sobreamortiguado .............4 equivalentes en kT .......4 variable manipulada...............................................................................................................25 con retardo...........................132 Ziegler-Nichols en L......................22 con retardo.....65 Tipo N ...............4 variables perturbadoras................................................................................................................................................................................133 Copyright © por Prof.....................25 en z .........................................A.................................................24 sin retardo.......51 V variable controlada .........................................58 segundo orden...................................................................................30 ruido....5 de salidas..............................................................................................................................................................................................................................................................................5 Z Ziegler-Nichols en L...........27 sin retardo.........62 discreto.......................................................................

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