Escuela Politécnica Nacional

CP-Sistemas de control Automático

Práctica # 7
Tema: CASO DE ESTUDIO: Planta de despegue y aterrizaje vertical (VTOL)
Nombre: Jorge Alexander Enríquez Iza
Grupo: Gr-3
Trabajo Preparatorio
Objetivos:

• Analizar y determinar el comportamiento de sistemas en estado estable y transitorio

de un sistema real.
• Conocer e identificar las características permanentes y transitorias de sistemas
continuos lineales.
Preguntas:

1. A partir de la ecuación (1), obtener la función de trasferencia 𝑃(𝑠) = 𝜃(𝑠) /𝐼𝑚(𝑠)

̇ + 𝑘𝜃(𝑡) = 𝑘𝑡 𝐼𝑚 (𝑡)
𝐽𝜃̈ (𝑡) + 𝐵𝜃(𝑡)
(𝐽𝑠2 + 𝐵𝑠 + 𝑘)𝜃(𝑠) = 𝑘𝑡 𝐼𝑚 (𝑠)
𝜃(𝑠) 𝑘𝑡
= 2
𝐼𝑚 (𝑠) 𝐽𝑠 + 𝐵𝑠 + 𝑘

2. Encontrar los parámetros que caracterizan la respuesta transitoria del sistema ante una
entrada paso unitario, considerando:

𝜃(𝑠) 0.0108
= 𝑃(𝑠) = 2
𝐼𝑚 (𝑠) 0.0035𝑠 + 0.002𝑠 + 0.0373

Se debe hacer que el sistema tenga la siguiente forma:

𝑘𝜔𝑛2
𝑃(𝑠) = 2
𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
3.08671
𝑃(𝑠) = 2
𝑠 + 0.5714𝑠 + 10.714
10.7142
𝑃(𝑠) = 0.28881 2
𝑠 + 0.5714𝑠 + 10.7142

𝜔𝑛2 = 10.7142
𝜔𝑛 = 3.2732

2𝜉𝜔𝑛 = 0.5714
𝜉 = 0.0872

𝜎 = 𝜉𝜔𝑛
𝜎 = 0.2857

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2
𝜔𝑑 = 3.2607
 𝜔𝑑
𝛽 = arctan⁡( )
𝜎
𝛽 = 84.99° = 1.4834⁡𝑟𝑎𝑑

4 4
𝑡𝑠 = =
𝜎 0.2857
𝑡𝑠 = 14

𝜋 − 𝛽 𝜋 − 1.4834
𝑡𝑟 = =
𝜔𝑑 3.2607
𝑡𝑟 = 0.5085

𝜉𝜋 0.0872𝜋
− −
√1−𝜉 2
𝑀𝑝 = 𝑒 =𝑒 √1−0.08722 ⁡

𝑀𝑝 = 0.7595

𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = =
𝜔𝑑 3.2607
𝑡𝑝 = 0.9634

3. Si al sistema 𝑃(𝑠) obtenido en el numeral 1, se cierra el lazo con una realimentación

unitaria, determinar los parámetros de la respuesta transitoria y en estado estable ante una
entrada paso unitario. Comente sus resultados respecto al numeral 2.

3.08671
𝑃(𝑠) =
𝑠2 + 0.5714𝑠 + 10.7142

La función de transferencia de la retroalimentación unitaria se calcula:

1
𝐺(𝑠) =
3.08671
1+ 2
𝑠 + 0.5714𝑠 + 10.7142

3.08671
𝑠 2 + 0.5714𝑠 + 10.7142
𝐺(𝑠) =
3.08671
1+ 2
𝑠 + 0.5714𝑠 + 10.7142

3.08671
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 0.5714𝑠 + 13.8009
Parámetros respuesta transitoria:
13.8009
𝐺(𝑠) = ⁡0.2235⁡
𝑠2 + 0.5714𝑠 + 13.8009

𝜔𝑛2 = 13.8009
𝜔𝑛 = 3.7149

2𝜉𝜔𝑛 = 0.5714
𝜉 = 0.0769

𝜎 = 𝜉𝜔𝑛
𝜎 = 0.2856
 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2
𝜔𝑑 = 3.7039
𝜔𝑑
𝛽 = arctan⁡( )
𝜎
𝛽 = 85.59° = 1.4938⁡𝑟𝑎𝑑

4 4
𝑡𝑠 = =
𝜎 0.2856
𝑡𝑠 = 14.0056

𝜋 − 𝛽 𝜋 − 1.4938
𝑡𝑟 = =
𝜔𝑑 3.7039
𝑡𝑟 = 0.4448

𝜉𝜋 0.0769𝜋
− −
√1−𝜉 2
𝑀𝑝 = 𝑒 =𝑒 √1−0.07692 ⁡

𝑀𝑝 = 0.7848

𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = =
𝜔𝑑 3.7039
𝑡𝑝 = 0.8481

Parámetros estado estable:

-Valor final
𝑉𝑓 = lim 𝐺(𝑠)
𝑠→0
3.08671
𝑉𝑓 = lim
𝑠→0 𝑠 2
+ 0.5714𝑠 + 13.8009
𝑉𝑓 = 0.2236
-Error de posición:

𝑘𝑝 = lim 𝑃(𝑠)
𝑠→0
3.08671
𝑘𝑝 = lim
𝑠→0 𝑠 2+ 0.5714𝑠 + 10.7142
𝑘𝑝 = 0.28809

1
𝐸𝑝 =
1 + 𝑘𝑝
𝐸𝑝 = 0.7763

Como el sistema es tipo 0 solamente existe error de posición, los valores para los errores de
velocidad y aceleración son:

𝐸𝑣 = ∞
𝐸𝑎 = ∞

Acorde a los parámetros de respuesta transitoria, se puede notar que el tiempo de respuesta
de la función retroalimentada es un poco mayor que el de la función original ya que el tiempo
de subida es menor en la función retroalimentada. Sin embargo, la función retroalimentada
tiene un mayor sobre pico con respecto al valor final, que la función normal e incluso el
amortiguamiento es menor por lo que presentará más oscilaciones antes de estabilizarse.

El análisis de los parámetros en estado estable nos muestra que con una retroalimentación
unitaria el error de posición no disminuye de hecho aumenta ya que el valor final de la función
normal se acercaba más al valor del paso unitario. Si se desea mejorar el error de posición del
ya hacer que la respuesta final del sistema se aproxime más al valor final, se tendría que
realizar una retroalimentación con una ganancia diferente de 1.