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Motores paso a paso

Características básicas
por Eduardo J. Carletti
http://perso.wanadoo.es/luis_ju/ebasica2/mpp_01.html

¿Por qué motores de avance por pasos? - El problema de los motores de CC


comunes

Las primeras pruebas caseras con motores se suelen hacer con los de corriente
continua (CC), del tipo que se usan en los juguetes. Estos motores giran libremente
y a una velocidad alta. Cualquier intento de lograr que uno de estos motores gire
una cantidad acotada de recorrido, como por ejemplo dos vueltas, es imposible. Los
motores no giran enseguida a una velocidad conocida: hay que calcular un tiempo
de arranque, porque la inercia no les permite llegar a la velocidad normal de
inmediato. Y cuando se les corta la alimentación continúan girando, también por
inercia.

Note el lector que no hablamos de pedirle a uno de estos motores que se mueva
sólo una fracción de una vuelta, como por ejemplo un cuarto de revolución, o un
valor así. Esto sería aún más difícil de lograr.

Lograr que un motor común de corriente continua gire una fracción de vuelta o una
cantidad precisa de vueltas no es sólo muy difícil, es prácticamente imposible. Aún
si se controla con extremada precisión la corriente necesaria, buscando fijar con
exactitud el tiempo de arranque y detención del motor, de todos modos al cortar la
corriente la armadura no se detendrá, ya que continúa moviéndose por inercia, y
esta inercia tendrá un valor muy difícil de determinar, ya que dependerá del peso
del rotor, la fricción del eje sobre sus cojinetes, la temperatura de las bobinas,
núcleos de hierro, imanes y la del propio ambiente, y otras variables del entorno y
de la construcción.

Agregando engranajes para la reducción de la velocidad se logra atenuar el


problema. De todos modos, sigue presentándose el problema de la inercia, lo que
producirá un error de posición, aunque disminuido por el factor de reducción de los
engranajes. Y se agrega ahora la fricción combinada del juego de engranajes, o sea
mayor dificultad para cualquier cálculo.

La manera de lograr una posición precisa con motores de corriente continua es


utilizarlos en una configuración de servo. Así funcionan los servomotores que se
usan en modelismo (los más accesibles para la experimentación personal), que
constan de un pequeño motor de CC, un juego de engranajes de reducción, un
mecanismo de realimentación (que usualmente es un potenciómetro unido al eje de
salida) y un circuito de control que compara la posición del motor con la que se
desea lograr y mueve el motor para realizar el ajuste.

Los motores paso a paso: Cuestiones básicas

Los motores paso a paso se pueden ver como motores eléctricos sin escobillas. Es
típico que todos los bobinados del motor sean parte del estator, y el rotor puede ser
un imán permanente o, en el caso de los motores de reluctancia variable (que
luego describiremos mejor), un cilindro sólido con un mecanizado en forma de
dientes (similar a un engranaje), construido con un material magnéticamente
"blando" (como el hierro dulce).

La conmutación se debe manejar de manera externa con un controlador electrónico


y, típicamente, los motores y sus controladores se diseñan de manera que el motor
se pueda mantener en una posición fija y también para que se lo pueda hacer girar
en un sentido y en el otro.

La mayoría de los motores paso a paso conocidos se pueden hacer avanzar a


frecuencias de audio, lo que les permite girar muy velozmente. Con un controlador
apropiado, se los puede hacer arrancar y detenerse en un instante en posiciones
controladas.

Comportamiento propio de los motores paso a paso:

Los motores paso a paso tienen un comportamiento del todo diferente al de los
motores de corriente continua. En primer lugar, no giran libremente por sí mismos.
Los motores paso a paso, como lo indica su nombre, avanzan girando por pequeños
pasos. También difieren de los motores de CC en la relación entre velocidad y
torque (un parámetro que también es llamado "par motor" y "par de giro"). Los
motores de CC no son buenos para ofrecer un buen torque a baja velocidad sin la
ayuda de un mecanismo de reducción. Los motores paso a paso, en cambio,
trabajan de manera opuesta: su mayor capacidad de torque se produce a baja
velocidad.

Los motores paso a paso tienen una característica adicional: el torque de detención
(que se puede ver mencionado también como "par de detención", e incluso
par/torque "de mantenimiento"), que no existe en los motores de CC. El torque de
detención hace que un motor paso a paso se mantenga firmemente en su posición
cuando no está girando. Esta característica es muy útil cuando el motor deja de
moverse y, mientras está detenido, la fuerza de carga permanece aplicada a su eje.
Se elimina así la necesidad de un mecanismo de freno.

Si bien es cierto que los motores paso a paso funcionan controlados por un pulso de
avance, el control de un motor paso a paso no se realiza aplicando en directo este
pulso eléctrico que lo hace avanzar. Estos motores tienen varios bobinados que,
para producir el avance de ese paso, deben ser alimentados en una adecuada
secuencia. Si se invierte el orden de esta secuencia, se logra que el motor gire en
sentido opuesto. Si los pulsos de alimentación no se proveen en el orden correcto,
el motor no se moverá apropiadamente. Puede ser que zumbe y no se mueva, o
puede ser que gire, pero de una manera tosca e irregular.

Esto significa que hacer girar un motor paso a paso no es tan simple como hacerlo
con un motor de corriente continua, al que se le entrega una corriente y listo. Se
requiere un circuito de control, que será el responsable de convertir las señales de
avance de un paso y sentido de giro en la necesaria secuencia de energización de
los bobinados.

Características comunes de los motores paso a paso:

Un motor paso a paso se define por estos parámetros básicos:

Voltaje
Los motores paso a paso tienen una tensión eléctrica de trabajo. Este valor viene
impreso en su carcasa o por lo menos se especifica en su hoja de datos. Algunas
veces puede ser necesario aplicar un voltaje superior para lograr que un
determinado motor cumpla con el torque deseado, pero esto producirá un
calentamiento excesivo y/o acortará la vida útil del motor.

Resistencia eléctrica
Otra característica de un motor paso a paso es la resistencia de los bobinados. Esta
resistencia determinará la corriente que consumirá el motor, y su valor afecta la
curva de torque del motor y su velocidad máxima de operación.

Grados por paso


Generalmente, este es el factor más importante al elegir un motor paso a paso para
un uso determinado. Este factor define la cantidad de grados que rotará el eje para
cada paso completo. Una operación de medio-paso o semi-paso (half step) del
motor duplicará la cantidad de pasos por revolución al reducir la cantidad de grados
por paso. Cuando el valor de grados por paso no está indicado en el motor, es
posible contar a mano la cantidad de pasos por vuelta, haciendo girar el motor y
sintiendo por el tacto cada "diente" magnético. Los grados por paso se calculan
dividiendo 360 (una vuelta completa) por la cantidad de pasos que se contaron. Las
cantidades más comunes de grados por paso son: 0,72°, 1,8°, 3,6°, 7,5°, 15° y
hasta 90°. A este valor de grados por paso usualmente se le llama la resolución del
motor. En el caso de que un motor no indique los grados por paso en su carcasa,
pero sí la cantidad de pasos por revolución, al dividir 360 por ese valor se obtiene
la cantidad de grados por paso. Un motor de 200 pasos por vuelta, por ejemplo,
tendrá una resolución de 1,8° por paso.

Tipos de motores paso a paso:

Los motores paso a paso se dividen en dos categorías principales: de imán


permanente y de reluctancia variable. También existe una combinación de
ambos, a los que se les llama híbridos.

Los de imán permanente son los que más conocemos, utilizados, por ejemplo, en
el avance de papel y del cabezal de impresión de las impresoras, en el movimiento
del cabezal de las disketteras, etc. Como su nombre indica, poseen un imán que
aporta el campo magnético para la operación.

Los motores del tipo de reluctancia variable, en cambio, poseen un rotor de


hierro dulce que en condiciones de excitación del estator, y bajo la acción de su
campo magnético, ofrece menor resistencia a ser atravesado por su flujo en la
posición de equilibrio. Su mecanización es similar a los de imán permanente y su
principal inconveniente radica en que en condiciones de reposo (sin excitación) el
rotor queda en libertad de girar y, por lo tanto, su posicionamiento de régimen de
carga dependerá de su inercia y no será posible predecir el punto exacto de reposo.
El tipo de motor de reluctancia variable consiste en un rotor y un estator cada uno
con un número diferente de dientes. Ya que el rotor no dispone de un imán
permanente, gira libremente si no tiene corriente alimentándolo, o sea que no tiene
torque de detención.

Los motores híbridos combinan las mejores características de los de reluctancia


variable y de imán permanente. Se construyen con estatores multidentados y un
rotor de imán permanente. Los motores híbridos estándar tienen 200 dientes en el
rotor y giran en pasos de 1,8 grados. Existen motores híbridos con configuraciones
de 0,9° y 3,6°. Dado que poseen alto torque estático y dinámico y se mueven a
muy altas velocidades de pulso, se los utiliza en una amplia variedad de
aplicaciones industriales.

Motores paso a paso de imán permanente:


Los motores paso a paso de imán permanente se dividen a su vez en distintos
tipos, diferenciados por el tipo de bobinado. Existen entonces motores paso a paso
de imán permanente unipolares (también llamados "unifilares"), bipolares
(también llamados "bifilares") y multifase.

Cada uno de estos tipos requerirá un diferente circuito de control.

Motores paso a paso unipolares:

Los motores unipolares son relativamente fáciles de controlar, gracias a que poseen
devanados duplicados. Aunque para facilitar el esquema se dibuja este devanado
como una bobina con punto medio, en realidad tienen dos bobinas en cada eje del
estator, que están unidas por extremos opuestos, de tal modo que al ser
alimentada una u otra, generan cada una un campo magnético inverso al de la
otra. Nunca se energizan juntas: por eso lo correcto es decir que tienen una
doble bobina, en lugar de decir (como se hace habitualmente) que es una bobina
con punto medio. Esta duplicación se hace para facilitar el diseño del circuito de
manejo, ya que permite el uso, en la parte de potencia, de un transistor único por
cada uno de los bobinados.

Distribución del bobinado de un motor unipolar

En el esquema más común de conexión se unen los "puntos medios" de ambos ejes
(a y b en el dibujo) y se les conecta al positivo de la alimentación del motor. El
circuito de control de potencia, entonces, se limita a poner a masa los bobinados de
manera secuencial.

La secuencia de pulsos de un motor unipolar se puede controlar con un contador


binario de dos bits con un decodificador, como por ejemplo el integrado CD 4017.
La parte de potencia puede ser implementada con un único transistor en cada
bobinado.

Motores paso a paso bipolares:

Los motores bipolares requieren circuitos de control y de potencia más complejos.


Pero en la actualidad esto no es problema, ya que estos circuitos se suelen
implementar en un integrado, que soluciona esta complejidad en un solo
componente. Como mucho se deben agregar algunos componentes de potencia,
como transistores y diodos para las contracorrientes, aunque esto no es necesario
en motores pequeños y medianos.

Como no tienen el doble bobinado de los unipolares (recordemos que en éstos todo
el tiempo se está utilizando sólo una de las bobinas duplicadas, mientras la otra
queda desactivada y sin ninguna utilidad), los motores bipolares ofrecen una mejor
relación entre torque y tamaño/peso.

Distribución del bobinado de un motor bipolar

La configuración de los motores bipolares requiere que las bobinas reciban corriente
en uno y otro sentido, y no solamente un encendido-apagado como en los
unipolares. Esto hace necesario el uso de un Puente H (un circuito compuesto por
al menos seis transistores) sobre cada uno de los bobinados.
Secuencia de pulsos para un motor bipolar

El que sigue es un circuito de ejemplo para el manejo de una de las bobinas (se
necesita otro igual para manejar un motor completo). Para más detalles en el
funcionamiento de un circuito como este, véase nuestro artículo Puente H.

Circuito de manejo para un motor bipolar

Motores paso a paso de reluctancia variable:

Los motores de reluctancia variable son los motores paso a paso más simples de
manejar. Su secuencia se limita a activar cada bobinado en orden, como lo indica la
figura. Es común que estos motores tengan un cable común que une todas las
bobinas. Estos motores, si se los mueven a mano, no tienen la sensación "dentada"
de los otros motores paso a paso, sino que se mueven libres, como los motores de
corriente continua.

Circuito de manejo para un motor de reluctancia variable


Tutorial sobre Motores Paso a Paso (Stepper motors)

Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en donde se
requieren movimientos muy precisos.

La característica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por
cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90° hasta pequeños movimientos de
tan solo 1.8°, es decir, que se necesitarán 4 pasos en el primer caso (90°) y 200 para el segundo
caso (1.8°), para completar un giro completo de 360°.

Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posición o bien totalmente
libres. Si una o más de sus bobinas está energizada, el motor estará enclavado en la posición
correspondiente y por el contrario quedará completamente libre si no circula corriente por
ninguna de sus bobinas.

En este capítulo trataremos solamente los motores P-P del tipo de imán permanente, ya que
estos son los mas usados en robótica.

Principio de funcionamiento
Básicamente estos motores están constituidos normalmente por un rotor sobre el que van
aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto número de bobinas excitadoras
bobinadas en su estator.
Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imán permanente. Toda la conmutación (o
excitación de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.
Imagen del rotor

Imagen de un estator de 4 bobinas

Existen dos tipos de motores paso a paso de imán permanente:

• Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 1). Necesitan
ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de dirección del
flujo de corriente a través de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un
movimiento. En figura 3 podemos apreciar un ejemplo de control de estos motores
mediante el uso de un puente en H (H-Bridge). Como se aprecia, será necesario un H-
Bridge por cada bobina del motor, es decir que para controlar un motor Paso a Paso de 4
cables (dos bobinas), necesitaremos usar dos H-Bridges iguales al de la figura 3 . El
circuito de la figura 3 es a modo ilustrativo y no corresponde con exactitud a un H-
Bridge. En general es recomendable el uso de H-Bridge integrados como son los casos
del L293 (ver figura 3 bis).
• Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su
conexionado interno (ver figura 2). Este tipo se caracteriza por ser más simple de
controlar. En la figura 4 podemos apreciar un ejemplo de conexionado para controlar un
motor paso a paso unipolar mediante el uso de un ULN2803, el cual es una array de 8
transistores tipo Darlington capaces de manejar cargas de hasta 500mA. Las entradas de
activación (Activa A, B , C y D) pueden ser directamente activadas por un
microcontrolador.

Secuencias para manejar motores paso a paso Bipolares


Como se dijo anteriormente, estos motores necesitan la inversión de la corriente que circula en
sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversión de la polaridad provoca el
movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro está determinado por la secuencia seguida.

A continuación se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para controlar motores paso a
paso del tipo Bipolares:

PASO TERMINALES
A B C D
1 +V -V +V -V
2 +V -V -V +V
3 -V +V -V +V
4 -V +V +V -V
Secuencias para manejar motores paso a paso Unipolares
Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan a continuación.
Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado el paso final (4 u
8). Para revertir el sentido de giro, simplemente se deben ejecutar las secuencias en modo
inverso.

Secuencia Normal: Esta es la secuencia más usada y la que generalmente recomienda el


fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al
menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de retención.

PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D

1 ON ON OFF OFF

2 OFF ON ON OFF

3 OFF OFF ON ON

4 ON OFF OFF ON

A continuación se puede apreciar la secuencia animada en modo normal:


Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En
algunos motores esto brinda un funcionamiento mas suave. La contrapartida es que al estar solo
una bobina activada, el torque de paso y retención es menor.

PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D

1 ON OFF OFF OFF

2 OFF ON OFF OFF

3 OFF OFF ON OFF

4 OFF OFF OFF ON

A continuación se puede apreciar la secuencia animada en modo wave drive:

Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma de brindar
un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2 bobinas y luego solo
1 y así sucesivamente. Como vemos en la tabla la secuencia completa consta de 8 movimientos
en lugar de 4.

PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D


1 ON OFF OFF OFF

2 ON ON OFF OFF

3 OFF ON OFF OFF

4 OFF ON ON OFF

5 OFF OFF ON OFF

6 OFF OFF ON ON

7 OFF OFF OFF ON

8 ON OFF OFF ON

A continuación se puede apreciar la secuencia animada en modo medio paso:


Como comentario final, cabe destacar que debido a que los motores paso a paso son dispositivos
mecánicos y como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo de duración y la frecuencia de los
pulsos aplicados es un punto muy importante a tener en cuenta. En tal sentido el motor debe
alcanzar el paso antes que la próxima secuencia de pulsos comience. Si la frecuencia de pulsos
es muy elevada, el motor puede reaccionar en alguna de las siguientes formas:

• Puede que no realice ningún movimiento en absoluto.


• Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar.
• Puede girar erráticamente.
• O puede llegar a girar en sentido opuesto.

Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una frecuencia de
pulso baja y gradualmente ir aumentándola hasta la velocidad deseada sin superar la máxima
tolerada. El giro en reversa debería también ser realizado previamente bajando la velocidad de
giro y luego cambiar el sentido de rotación.

Una referencia importante:

Cuando se trabaja con motores P-P usados o bien nuevos, pero de los cuales no tenemos hojas
de datos. Es posible averiguar la distribución de los cables a los bobinados y el cable común en
un motor de paso unipolar de 5 o 6 cables siguiendo las instrucciones que se detallan a
continuación:
1. Aislando el cable(s) común que va a la fuente de alimentación: Como se aprecia
en las figuras anteriores, en el caso de motores con 6 cables, estos poseen dos cables comunes,
pero generalmente poseen el mismo color, por lo que lo mejor es unirlos antes de comenzar las
pruebas.

Usando un tester para chequear la resistencia entre pares de cables, el cable común será el único
que tenga la mitad del valor de la resistencia entre ella y el resto de los cables.

Esto es debido a que el cable común tiene una bobina entre ella y cualquier otro cable, mientras
que cada uno de los otros cables tienen dos bobinas entre ellos. De ahí la mitad de la resistencia
medida en el cable común.

2.Identificando los cables de las bobinas (A, B, C y D): aplicar un voltaje al cable
común (generalmente 12 volts, pero puede ser más o menos) y manteniendo uno de los otros
cables a masa (GND) mientras vamos poniendo a masa cada uno de los demás cables de forma
alternada y observando los resultados.

El proceso se puede apreciar en el siguiente cuadro:

Seleccionar un cable y conectarlo a masa. Ese será


llamado cable A.

Manteniendo el cable A conectado a masa, probar cuál


de los tres cables restantes provoca un paso en sentido
antihorario al ser conectado también a masa. Ese será
el cable B.

Manteniendo el cable A conectado a masa, probar cuál


de los dos cables restantes provoca un paso en sentido
horario al ser conectado a masa. Ese será el cable D.

El último cable debería ser el cable C. Para


comprobarlo, basta con conectarlo a masa, lo que no
debería generar movimiento alguno debido a que es la
bobina opuesta a la A.

Nota: La nomenclatura de los cables (A, B, C, D) es totalmente arbitraria.

Identificando los cables en Motores P-P Bipolares:


Para el caso de motores paso a paso bipolares (generalmente de 4 cables de salida), la
identificación es más sencilla. Simplemente tomando un tester en modo ohmetro (para medir
resistencias), podemos hallar los pares de cables que corresponden a cada bobina, debido a que
entre ellos deberá haber continuidad (en realidad una resistencia muy baja). Luego solo
deberemos averiguar la polaridad de la misma, la cual se obtiene fácilmente probando. Es decir,
si conectado de una manera no funciona, simplemente damos vuelta los cables de una de las
bobinas y entonces ya debería funcionar correctamente. Si el sentido de giro es inverso a lo
esperado, simplemente se deben invertir las conexiones de ambas bobinas y el H-Bridge.

Para recordar
 Un motor de paso con 5 cables es casi seguro de 4 fases y unipolar.
 Un motor de paso con 6 cables también puede ser de 4 fases y unipolar, pero con 2
cables comunes para alimentación. pueden ser del mismo color.
 Un motor de pasos con solo 4 cables es comúnmente bipolar.

Motores PaP o Motores Paso a Paso.

A diferencia de los Motores-CC que giran a todo lo que dan cuando son conectados
a la fuente de alimentación, los Motores-PaP solamente giran un ángulo
determinado, los primeros sólo disponen de dos terminales de conexión, mientras
los otros pueden tener 4, 5 o 6, según el tipo de motor que se trate, por otro lado
los motores de corriente continua no pueden quedar enclavados en una sola
posición, mientras los motores paso a paso sí.

Esas son sólo algunas de las diferencias entre ambos tipos de motores, el primer
contacto que tuve con uno de estos fue cuando desarmé una disketera de esas
antiguas de 5 1/4, y la pregunta era "como ponerlo en funcionamiento...???" hasta
que encontré muy buena información al respecto, y aquí vamos...

Los motores paso a paso son comúnmente utilizados en situaciones en que se


requiere un cierto grado de precisión, por ejemplo en las disketeras anteriormente
mencionada puedes encontrarlo unido al cabezal haciéndolo avanzar, retroceder o
posicionarse en una determinada región de datos alojadas en el disket.
El ángulo de giro de estos motores es muy variado pasando desde los 90º hasta los
1.8º e incluso 0.72º, cada ángulo de giro, (también llamado paso) se efectúa
enviando un pulso en uno de sus terminales, es decir que por ejemplo en motores
que tienen 90º de giro por paso, se requiere 4 pulsos para dar una vuelta completa,
mientras que en los de 1,8º necesitas 200 pulsos, y en los otros necesitas 500.

El que tengo aquí a mano tiene un ángulo de giro de 3,6º es decir que necesita 100
pulsos para dar una vuelta completa, esto puede variar según la forma de control
que quieras utilizar.

Los Motores-PaP suelen ser clasificado en dos tipos, según su diseño y fabricación
pueden ser Bipolares o Unipolares, aquí tienes un par de imágenes que lo
diferencian el uno del otro...

Espero que hayas notado la diferencia, bueno, es que mientras los Unipolares
disponen de dos bobinas independientes los Bipolares parecieran tener 4 debido al
terminal central que es el común de cada par de bobinas, pues a eso se debe
aquello de los 6 cables y que si unes los terminales Com1 y Com2 tienes un
terminal común y 4 terminales de control (es decir 5 cables). Bien, ahora veamos
como controlar estos motores...

Motores Bipolares

Si tienes la suerte de toparte con uno de estos,(el que tengo yo lo saqué de un


disco duro, :op) deberás identificar los cables 1a, 1b, 2a y 2b, lo cual es muy
sencillo, ya que si utilizas un tester puedes medir la resistencia entre cada par de
terminales, ya que los extremos 1a y 1b deben tener la misma resistencia que los
extremos 2a y 2b, ahora si mides la resistencia en forma cruzada no te marcará
nada ya que corresponden a bobinas distintas.

Bien, pasemos ahora a lo más interesante que es controlar estos motores bipolares.

El tema es que para hacerlo debes invertir las polaridades de los terminales de las
bobinas 1 y 2 en una determinada secuencia para lograr un giro a derecha, y en
secuencia opuesta para que gire a izquierda, la secuencia sería la que se muestra
en esta tabla...

Recuerda que 1a y 1b corresponden a un misma bobina, mientras 2a y 2b


corresponden a la otra...

Esto de invertir polaridades ya lo vimos anteriormente, lo que necesitamos ahora es


la interfaz para controlar estos motores, ya que en la mayoría de los casos se hace
a través de un microcontrolador, o por medio de la PC y como estos entregan muy
poca corriente nos la tenemos que arreglar.

Una de las mejores opciones para controlar estos motores es hacer uso del Driver
L293B que ya lo mencionamos anteriormente, el circuito en cuestión sería el
siguiente...

En el esquema L1 y L2 son las bobinas del motor, los diodos D1 a D8 son para
proteger al integrado de las sobretensiones generadas por dichas bobinas, las
líneas marcadas en azul corresponden a la tensión de alimentación de los motores,
mientras la marcada en verde a los niveles TTL de control del integrado, los
terminales 1 y 9 se unieron para hacer un solo terminal de habilitación, y
finalmente 1a, 1b, 2a y 2b son las entradas de control para la secuencia de las
bobinas del motor, este circuito puede servir de base para muchos proyectos, ya
sea controlado por PC o por microcontrolador.

De ahora en más todo se reduce a seleccionar un lenguaje de programación y


empezar a codificar las secuencias según la tabla anterior.