DEPARTAMENTO DE INGENIERIA

ELECTRICA

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE OAXACA

“CONTROL I ”

CATEDRÁTICO: Ing. Jiménez Hernández Mario

ALUMNO : Salinas Flores Francisco

Grupo: 5EU Hora: 15:00 - 16:00

Periodo: Enero 2021-Julio 2021

Tecnológico Nacional de México / Instituto Tecnológico de Oaxaca

Avenida Ing. Víctor Bravo Ahuja No. 125 Esquina Calzada Tecnológico, C.P. 68030
1.- ¿Qué es un controlador?

Es un elemento en el sistema en lazo cerrado que tiene como entrada la señal de error y produce una salida que se
convierte en la entrada al elemento correctivo.

2.- Menciona los tres modos de control que existen:

1. control proporcional.

2. control integral.

3. control derivativo.

3.- ¿Qué es un controlador proporcional?

Es solo un amplificador con una ganancia constante, que, en cierto tiempo, un error grande produce una salida grande del
controlador. La ganancia constante, sin embargo, tiende a existir sólo sobre cierto rango de errores que se conoce como
“banda proporcional”. Con el control proporcional la salida del controlador es directamente proporcional a su entrada.

4.- ¿Cuál es la principal desventaja de utilizar un controlador proporcional?

Que el controlador no introduce un termino (1/s) o integrador en la trayectoria directa. Esto significa que si el sistema fuera
tipo 0, entonces el controlador no cambiaría y seguiría siendo de tipo 0 con los consecuentes errores en estado estable.

5.- ¿Qué es un controlador integral?

Es un modo de control el cual su salida es proporcional a la integral de la señal de error con el tiempo.

6.- Menciona la ventaja de utilizar un controlador integral:

Es la introducción de un termino “s” en el denominador, el cual incrementa el tipo de sistema en 1. De esta manera, si el
sistema hubiera sido de tipo 0, el error en estado estable que se habría presentado con la entrada escalón desaparecería
cuando se presentara el control integral.

7.- Menciona alguna desventaja del control integral:

La presencia de (s=o) en el denominador significa que se ha introducido un polo en el origen. Puesto que no se introducen
ceros, la diferencia entre el numero de polos y ceros se incrementa en 1.

8.- ¿Cómo se puede resolver la reducción en la estabilidad relativa como consecuencia de usar un controlador integral?

Se puede resolver mediante un controlador proporcional integral (PI). La adición del control proporcional al control integral
resulta en una restitución de la estabilidad.

9.- ¡que es un control derivativo?

Es un modo de control en el cual la salida del controlador es proporcional a la razón de cambio con el tiempo del error.

10.- Menciona alguna ventaja de utilizar un controlador derivativo:

Con el control derivativo, tan pronto como la señal de error inicia puede haber una salida del controlador muy grande,
puesto que ésta es proporcional a la razón de cambio de la señal de error y no a su valor.

11.- Menciona alguna desventaja del controlador derivativo:

Si el error es constante, entonces no hay acción correctiva, aun si el error es grande. Así, el control derivativo es insensible a
señales de error constantes, o que varían con lentitud y, en consecuencia, no se usa solo, sino combinado con otras formas
de controlador.
12.- ¿Qué es un controlador PID?

es un dispositivo que permite controlar un sistema en lazo cerrado para que alcance el estado de salida deseado. El
controlador PID está compuesto de tres elementos que proporcionan una acción Proporcional, Integral y Derivativa.

13.- ¿Cómo ajustar las ganancias de los diferentes tipos de controladores?

Para el control proporcional solo se requiere la elección de una variable: la ganancia proporcional.

Para el control PI se requiere la selección de dos variables: la ganancia proporcional y la ganancia integral.

Para el controlador PID se deben seleccionar tres variables, la ganancia proporcional, la ganancia integral y la ganancia
derivativa.

14.- ¿Qué métodos existen para seleccionar los valores mas adecuados para el controlador?

Los métodos mas comunes que se utilizan en el ajuste de ganancias, es el método de Zingler y Nichols.

15.- ¿En qué consiste el método de Zingler?

Consiste en abrir el lazo de control de modo que no se presenten acciones de control. en general, la ruptura del lazo se hace
entre el controlador y la unidad de corrección. Se aplica entonces una señal de prueba a la unidad de corrección y se
determina la respuesta de la variable de proceso medida, es decir, la señal de error.

16.- ¿En qué consiste el método de Nichols?

Primero, las acciones integral y derivativa se reducen a sus valores mínimos. La constante proporcional, se fija a un valor
bajo y entonces, se incrementa en forma gradual. Esto es lo mismo que decir que la banda proporcional se hace mas
angosta de manera gradual. Mientras esto sucede, al sistema se le aplican pequeñas perturbaciones. El proceso continua
hasta que se presentan oscilaciones.

17.- ¿Qué es la realimentación de posición?

Se usa en circunstancias en las que se realimenta el valor de salida, es una medida de la velocidad del objeto.

18.- ¿Qué es la realimentación de velocidad?

Esta realimentación modifica el denominador y, por lo tanto, la posición de las raíces en lazo abierto.

19.- Menciona alguna ventaja de la realimentación de velocidad:

Se mejora la estabilidad relativa, se incrementa el factor de amortiguamiento relativo para la misma frecuencia natural.

20.- ¿Cuál es el efecto de incluir la realimentación de velocidad en un sistema?

Reduce el ángulo de fase a un valor particular de la frecuencia natural angular. Esto significa que habrá un decremento en el
sobrepaso en porcentaje.