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DISEÑO, CONSTRUCCION Y DESARROLLO DEL UN MÓVIL SEGUIDOR DE

LINEA

Margarita Alejandra Rebolledo Coy


Edwin Leonardo Gómez Díaz
David Arnulfo Rojas Gualdrón.

Universidad Pontificia Bolivariana, seccional Bucaramanga


Kilometro 7 vía a Piedecuesta
Sistemas Digitales
Facultad de Ingeniería Electrónica
Bucaramanga, Colombia

Resumen: El desarrollo del móvil que se describe a continuación, se lleva acabo como
trabajo extra de la materia Sistemas Digitales, este proyecto fue desarrollado por el grupo
de trabajo de manera autónoma, poniendo en práctica los conocimientos vistos hasta este
punto en la carrera e investigando sobre conceptos nuevos que aparecen como
necesidades en el desarrollo de este móvil.

Palabras Clave: Fuentes conmutadas, servomotores, compuertas lógicas.


.

1. INTRODUCCIÓN compuertas lógicas diseñado específicamente para


este propósito.
La robótica móvil es una línea de investigación que
avanza a pasos agigantados en muchas universidades 1.1. Justificación.
a nivel mundial, las aplicaciones que aparecen son
innumerables, todas están siempre en la búsqueda de Trabajar sobre un proyecto base en donde converjan
resolver situaciones en las que el ser humano necesita los conocimientos adquiridos hasta este nivel de la
colaboración o simplemente es imposible su carrera y en donde se demuestre la capacidad de
actuación. investigación a la hora de afrontar situaciones
desconocidas.
Este proyecto se desarrolla para poner en práctica los
conocimientos adquiridos en la carrera de Ingeniería 1.2. Objetivos generales.
Electrónica, por lo tanto se aprovecha la iniciativa Desarrollar un robot móvil que cumpla con las
propuesta en la materia de sistemas digitales de condiciones de la competencia de seguidores de línea
desarrollar este robot móvil seguidor de línea el cual propuesta en la materia de sistemas digitales.
se diseña para ser controlado por un arreglo de
1.3. Objetivos específicos.
Los materiales considerados fueron acrílico, balso y
Diseñar una alternativa donde el mecanismo de resina.
control utilice solo una lógica de compuertas.
El material elegido fue el acrílico, el cual brinda una
Investigar sobre todos los conceptos y elementos estabilidad al móvil sin añadirle un peso extra
necesarios para el desarrollo del robot. excesivo, esto permite una mayor optimización de la
energía proporcionada por la fuente interna del
Aprender a manejar situaciones inesperadas y móvil.
analizar la mejor forma para resolver los
inconvenientes afrontados. 2.3. Análisis de las ventajas y desventajas del modelo

El modelo cuenta con un ancho y largo apropiado


2. DISEÑO que le permite acoplarse a las características de la
pista para la que fue diseñado.

Las llantas utilizadas en el robot seguidor de línea


proporcionan una mayor área de rotación, esto
significa un mayor recorrido en un solo giro,
proporcionan también una separación entre el suelo y
los sensores, ideal para permitir la reflexión de los
rayos infrarrojos hacia los sensores.

Fig. 1. Diseño inicial del móvil en SolidAge Una de las desventajas del uso de estas llantas es el
peso que estas ejercen hacia afuera sobre la pared de
2.1. Propuestas de modelo. acrílico, esto causa una pequeña desviación en el
curso del móvil; también se usa la rueda loca en la
El modelo utilizado en la construcción del robot parte posterior del carro con el fin de que las ruedas
seguidor de línea, fue creado a partir del software delanteras lleven el sentido y la orientación del
SolidAge, utilizando conocimientos de otra materia mismo, al igual el peso de las pilas y las protoboards
vista por uno de los integrantes del grupo que por las cuales se maneja el carro están en la parte
corresponde a la carrera de Ingeniería Mecánica, el donde se encuentra la rueda loca, lo que genera una
modelo se realizó buscando el mayor rendimiento del excelente estabilidad en el momento del movimiento
móvil, el diámetro escogido para las llantas sería del carro; una supuesta desventaja es que la primera
entonces uno que brindara el mayor recorrido posible propuesta del carro era que se manejara simplemente
en una sola rotación del servo motor incorporado al con dos sensores, lo cual fue reevaluado y cambiado
robot seguidor de línea, además se implementa un debido a que el mayor radio de las llantas permiten
carro un poco más grande con la finalidad que el más espacio avanzado por vuelta recorrida, lo que en
carro no base el seguimiento de la línea con dos un momento con dos sensores se convertiría en una
sensores sino con cuatro, lo cual generaría más desventaja pues existe la posibilidad que para el carro
estabilidad en el momento de las curvas, con la velocidad que tiene no sean suficientes los dos
garantizando su óptimo funcionamiento. sensores y este se pierda de la línea, debido a esto se
le implementaron los cuatros sensores encargados de
2.2. Análisis de los posibles materiales requeridos la corrección de la línea, lo que da un mayor rango en
para la construcción del carro la velocidad que pueda llegar a adquirir el carro.

Para elegir el material más apropiado en el cual 2.4. Diseño en planos


realizar el móvil, se basó en las necesidades de
estabilidad, fuerza y peso que necesitaba el robot El diseño del carro en planos, es el mostrado en la
seguidor de línea para un mayor rendimiento con un figura 2, este es modelo realizado por el estudiante
gasto mínimo de energía a causa de sus materiales de del grupo que tenía conocimientos de mecánica quien
construcción. diseñó y propuso el modelo siguiente. Las ventajas
en comparación con otros es que con este, al tener fueron adaptadas al móvil por medio de tornillos,
mayor área de móvil, da una mayor estabilidad y para finalizar se procedió a juntar las piezas con un
mayores posibilidades para la ubicación del peso del pegante especial conseguido en el mismo lugar donde
carro, es decir, el centro de masa. se hicieron las piezas de acrílico.
Además con este modelo las llantas más grandes se
convierten en una gran ventaja ya que este está
diseñado para que con ese tipo de llantas la distancia
de los sensores sea precisa y las llantas se conviertan
en la mayor parte direccional y de estabilidad del
carro.

Fig. 2. Planos del móvil


Fig. 3. Diseño inicial del móvil con servomotores
2.5. Construcción.

Para la construcción del carro, se utilizó el modelo 3. SENSORES


realizado por el integrante del grupo, con este se
sacaron las medidas de cada una de las piezas que El carro cuenta con un total de 6 sensores IS471F, de
componen la estructura del móvil, con estos planos se los cuales cuatro están destinados como seguidores
elaboró cada una de las piezas en el acrílico de línea y 2 como contadores.
estipulado (acrílico 2,5 mm de grosor), luego se
procedió a perforar las piezas en cada uno de los Los 4 sensores seguidores de línea están ubicados
puntos donde se requería, ya que se necesitaba como se muestra en la figura.
montar los servo motores y adaptar los sensores. para
la instalación de los servo motores al acrílico se
utilizaron tornillos pasantes de manera que con
cuatro tornillos el servo se sostuviera en la pieza de
acrílico, para adaptar las llantas al servo se tuvieron
varios factores en cuenta, primero que todo
necesitábamos un acople entre el servo y las llantas
que maneja el móvil, el cual no existe, entre los
acoples predefinidos que traen los servos, lo que se
hizo fue crear unos acoples en resina de tal forma que Fig. 4. Ubicación de los sensores seguidores de
se adapten al servo y a la llanta al mismo tiempo, línea en el piso del móvil
para cuando el servo ejerce el torque la llanta
también lo haga, para el mejor acople de la llanta y el Mediante esa ubicación de sensores se busca una
servo se usa un tornillo pasante desde la parte externa mayor precisión en el recorrido de la línea, los dos
de la llanta hasta el servo. La rueda loca se sensores internos deben estar siempre dentro de la
implementa en la parte posterior del móvil por medio línea a seguir, y los dos sensores exteriores reafirman
de tornillos, las baquelas de los sensores también
esta condición y permiten dar ajustes más precisos de Conmutado también genera algún calor pero mucho
dirección, ganando así más control sobre el móvil. menos que su contraparte, entonces enfriar este tipo
de reguladores es menos complicado, aunque
Los dos sensores contadores se ubican en el eje del necesario.
móvil y su función es indicar la finalización del Aparte del problema del calor, otro punto muy
recorrido para el cual el móvil esta especificado, al importante a considerar entre estos dos tipos de
dar por finalizado este recorrido los sensores reguladores es el problema del ruido. Los reguladores
muestran el final del circuito y detienen el móvil. de voltaje Análogos no generan ruido porque no
tienen que pasar de un estado al otro mientras
El motivo de esta ubicación de los sensores trabajan. Como sea, este no es el caso de los
contadores se debe a que estos solo deben leer la reguladores de voltaje Conmutados. Porque los
línea de llegada/salida, al estar ubicados en el eje del reguladores de voltaje Conmutados están
móvil y separados entre sí, solo pueden tomar la continuamente cambiando de un estado a otro
señal de dicha línea. generando ruidos residuales y si este ruido no es
filtrado eficientemente puede fácilmente corromper
los datos de la placa madre. Más aún, la señal de alta
4. ALIMENTACION frecuencia utilizada para controlar los reguladores de
voltaje también se puede irradiar a sí misma y
Sabiendo del carácter autónomo del móvil se ha contribuir a alguna corrupción de datos, por lo tanto
decidido trabajar con baterías recargables como se debe tener gran cuidado en la construcción de este
fuente de alimentación. tipo de reguladores.

El desarrollo de este diseño se centró en la necesidad • FUENTES DE ALIMENTACION


de polarizar las dos principales etapas del móvil, 5 CONMUTADA
voltios para los sensores y el resto de circuitos
integrados, y 10 voltios para los servo motores. Usualmente la entrada es una tensión proveniente del
arreglo de alimentación y la salida es una tensión
En primer momento se trabajo con los reguladores continua que se mantiene por mucho más tiempo y de
que proporcionaran solución a las necesidades de manera más eficiente que un regulador.
voltaje, aunque las pérdidas por disipación de calor
eran inaceptables, luego se presentó la posibilidad de Las fuentes conmutadas tienen por esquema:
utilizar las fuentes conmutadas, se replanteó la rectificador, conmutador, transformador, otro
polarización del circuito y se desarrolló sobre una rectificador y salida. La regulación se obtiene con el
protoboard esperando poder hacer el diseño del PCB conmutador, normalmente un circuito PWM (Pulse
después, pero por cuestiones de tiempo esta With Modulation) que cambia el ciclo de trabajo.
implementación no se pudo llevar a cabo. Aquí las funciones del transformador son las mismas
que para fuentes lineales pero su posición es
• REGULADORES DE VOLTAJES diferente. El segundo rectificador convierte la señal
alterna pulsante que llega del transformador en un
El regulador de voltaje Análogo en casi una carga valor continuo. La salida puede ser también un filtro
constante de corriente y voltaje por lo que disipa de condensador o uno del tipo LC.
mucho más calor mientras que los reguladores de
voltaje Conmutados usan una señal de alta frecuencia Por otra parte Las fuentes conmutadas obtienen un
que los cambia de un estado de no conductor a un mejor rendimiento, menor costo y tamaño.
estado de conductor completo, y este proceso
contribuye a disipar menos calor.
El mayor problema con los reguladores de voltaje 5. CONTROL
Análogos es el calor. El calor presente en este tipo de
reguladores debe ser disipado eficientemente y esto El control lógico del móvil está compuesto
requiere el uso de grandes superficies de disipadores esencialmente por compuertas lógicas 7432, 7408,
y un buen flujo de aire, para asegurar condiciones 7404, 7400, OR, AND, NEGADOR y NAND
de trabajo aceptables. El regulador de voltaje respectivamente.
En el diseño de la lógica del móvil se utilizó una un 1 y la salida que interesa del 74LS194, de ahí
cantidad total de 2 compuertas OR, 1 compuerta saldrá la señal que le llega al enable del puente H lo
AND, 1 compuerta NEGADOR y 1 compuerta que hará que el puente H funcione cuándo la entrada
NAND, las cuales se encargan del control de los sea 1 y que detenga el carro cuando la entrada sea 0.
sensores para el correcto movimiento del móvil y del
control de parada de este.
CONCLUSIONES
El método utilizado por los autores del proyecto, para
crear la lógica el móvil se basó en la realización de El tamaño de las llantas brinda mayor área de
una tabla de verdad que contenía como entradas los cobertura, mayor avance, con un solo giro del servo
sensores llamados A, B, C, D y como salidas S1, S2, motor, así se puede aprovechar la potencia y
S3, S4 que indican las los entradas de cada servo, así velocidad de este.
S1 y S2 son las entradas para la primera llanta y S3 y
S4 son las entradas para la segunda llanta. Estas Los motores servos brindan una gran potencia,
salidas se pasaban por el puente H doble de resistencia y poca inercia, indispensable para el buen
referencia 754410NE, el cual daba las salidas para las funcionamiento y control del móvil, y son de tamaño
llantas. cómodo para su utilización en espacios pequeños.

Los emisores infrarrojos deben estar a una distancia


prudente del suelo debido a que deben tener el
espacio necesario para que el rayo de luz tenga la
oportunidad de reflejarse y regresar para ser captada
por el sensor IS471F.

REFERENCIAS
Fig. 5. Diseño lógico en protoboard para el móvil
Frederic Giamarchi, Robots móviles. Estudio y
seguidor de línea
construcción.

Josehp Jonnes, Anita N. Flynn, Bruce A. Sticpeiger


6. ESTRATEGIA DE PARADA
Moviles robots: inspiration to implementation.
El móvil cuenta con dos sensores con la función de
www.alldatasheet.com.
contadores, estos sensores envían su señal a una
compuerta AND que verifica que los dos hayan
John P Vyemura, Diseño de sistemas digitales: un
encontrado la línea y contado correctamente, una vez
enfoque integrado.
que esta condición se dé, esta señal pasa a ser la señal
de entrada de el integrado 74LS194, un modificador
bidireccional de registros, a este se la da una entrada
de 8 en binario (1000) y él a medida que le llegue el
pulso enviado por los dos sensores, el integrado se
encargará de cambiar el 1 de posición, ya sea para la
derecha o para la izquierda dependiendo de cómo se
programe. Al conocer este funcionamiento se sabe
que en el momento que el 8 se haya convertido en 1
(0001) es cuando el carro tiene que parar debido a
que ya ha completado el circuito. Simplemente
interesa la salida 1, es decir el bit más significativo, y
éste es la señal que se envía a una compuerta NAND,
esta compuerta normalmente esta conectada al enable
del puente H, es decir la compuerta recibe siempre