Procedimientos de Levantamiento Topográfico de Equipos de Alta

Precisión (ProVision®)

1. Objetivos

Para lograr la meta de que los equipos de Alta Precisión naveguen y localicen sus objetivos
(taladros, polígonos, cotas de piso) con la precisión esperada de pocos centímetros, es
necesario realizar los levantamientos topográficos indicados a continuación. Tales
levantamientos permiten calcular las dimensiones que deben ser incluidas en los archivos de
configuración de los equipos ProVision®. Dado que estos equipos son críticos para la operación
minera, es conveniente realizar los levantamientos en la misma fecha en que se instalan los
sistemas de campo IntelliMine®, para no tener que detener su operación posteriormente otra
vez.

Cada tipo de equipo – palas, cargadores, perforadoras y dozers - tiene su propio

procedimiento, basado en las medidas que hay que obtener. Estos procedimientos se entregan
a continuación, para que sean estudiados por vuestro personal y hagan las consultas
necesarias antes de la fecha de los levantamientos. Así evitaremos pérdidas de valioso tiempo
de operación.

2. Consideraciones

a. Para cualquier levantamiento, debe ubicarse el equipo sobre un terreno lo más

plano, horizontal y parejo posible. Con ello se pretende evitar errores en las
medidas.
b. Todas las medidas deben realizarse con precisión centimétrica (dos decimales). No es
necesario entregar tres decimales.
c. Es importante realizar las medidas con exactitud, ya que se utilizan como puntos de
referencia para determinar un sistema coordenado sobre los equipos. Si las medidas
son inexactas, el sistema resultará distorsionado y/o desviado, aumentando el error en
el posicionamiento cuando el equipo esté operando con GPS.
d. El propósito de todos los procedimientos descritos es determinar la posición de la
“herramienta de trabajo” del equipo con respecto a las antenas GPS. En palas y
cargadores frontales, la “herramienta” es el balde o cucharón; en una perforadora es
el bit de perforación; en un tractor es la cuchilla. En todos estos equipos, la posición de
las antenas con respecto a la herramienta es fija. Sólo las perforadoras tienen un grado
de libertad, al poderse abatir la torre de perforación en torno a un eje de pivoteo, lo
cual se utiliza en algunos modelos para la perforación de tiros inclinados.

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Si el levantamiento se realiza con equipo GPS o con una estación total, normalmente se
obtendrá la posición absoluta de los puntos levantados en coordenadas mina. Personal de
MMS ingresa estas coordenadas a una planilla de cálculo o a un programa de diseño
tridimensional, como AutoCad, para calcular la posición relativa de los elementos buscados.
Otra forma es realizar las mediciones con cinta de medir, en cuyo caso se toman directamente
las medidas relativas buscadas. El ingreso de datos se ve muy facilitado si los datos se entregan
en formato electrónico, es decir, en archivos.

Es importante recalcar que el levantamiento mediante equipo GPS suele ser dificultoso, ya que
su algoritmo no converge fácilmente al lado de grandes estructuras metálicas, debido a
obstrucción de señal y/o trayectorias múltiples.

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 3. Palas Hidráulicas

Para estos equipos, interesa principalmente la ubicación del cucharón con respecto al centro
de giro (para determinar la línea de avance de la explotación), pero también es importante el
largo y ancho total del equipo, para definir el área del terreno cuya cota está definida por la
cota del equipo.

Para el cucharón, es necesario adoptar un acuerdo sobre la posición, ya que es posible excavar
muy cerca de la pata de la frente o lejos de ella, lo que dependerá de las preferencias del
operador o de prácticas impuestas por la jefatura. A menudo, la ubicación de la pata se iguala
a la distancia que tiene el cucharón al depositarlo en el piso cuando se detiene la pala (unos 8
metros en la Ilustración 1):

Ilustración 1: Perfil de Pala Minera

En base a lo expuesto, se posiciona la pala en un terreno horizontal, plano y regular, con el

balde ubicado a la distancia en que se inicia la excavación en la pata de la frente. Las orugas
deben estar paralelas al eje de la pluma. Los puntos que se deben levantar son (ver Ilustración
2 e Ilustración 3):

a. El borde de las orugas, frente al eje de las poleas principales, apoyado en el terreno.
Con esto se tiene el ancho y el largo de las huellas, así como la cota del terreno
(puntos 1,2,3 y 4).
b. El centro de rotación de la pala. Ideal es tenerlo a nivel de terreno, pero en algunos
equipos existe una marca sobre la sala de máquinas, que facilita tomar el punto en
altura (punto 5).

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c. El punto central de la popa de la pala (incluido el contrapeso, si está colgado en forma
externa). Esto se puede tomar en el borde superior o proyectando la plomada sobre el
terreno. Sirve para calcular la longitud de la pala (punto 6).
d. Las antenas GPS, tanto de la cabina como en la parte posterior de la pala. Se toma el
centro del domo de cada antena (puntos 7 y 8).
e. Las puntas de los dientes extremos del balde (puntos 9 y 10, también puede ser la
punta del diente central).

Ilustración 2: Levantamiento de Pala (Planta)

Ilustración 3: Levantamiento de Pala (Perfil)

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El objetivo es calcular las dimensiones del equipo, así como las distancias perpendiculares de
los puntos mencionados hacia el Centro de Rotación. Como la precisión que se necesita es al
centímetro, puede ser más fácil y conveniente realizar el levantamiento con cinta (huincha) de
medir. En este caso, se miden directamente las distancias perpendiculares hacia los ejes que
pasan por el Centro de Rotación.

Los resultados se entregan en una tabla como la siguiente:

Tabla 1: Medidas de Pala

Punto Descripción X(Este) Y (Norte) Z (Cota)

1 Oruga derecha adelante
2 Oruga derecha atrás
3 Oruga izquierda adelante
4 Oruga izquierda atrás
5 Centro de rotación
6 Popa
7 Antena GPS cabina
8 Antena GPS posterior
9 Balde costado izquierdo
10 Balde costado derecho

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 4. Cargador Frontal

Tal como en las palas, se busca la relación del balde con respecto a la antena GPS. Estos
equipos llevan una sola antena GPS, ya que su movimiento es diferente al de las palas.

La configuración es más sencilla que el caso de las palas, ya que el balde no tiene la posibilidad
de moverse hacia adelante o atrás; su distancia al centro del aquipo es fija.

Los puntos a levantar son los siguientes, casi todos a nivel de suelo, excepto la antena GPS, que
va sobre el techo de la cabina del operador:

a. Las puntas de los dientes extremos y el diente central del balde (puntos 1, 2 y 10).
b. Los puntos de apoyo de los neumáticos sobre el suelo (puntos 3, 4, 5 y 6).
c. Los extremos de la cola del cargador (puntos 7 y 8).
d. La antena GPS sobre la cabina (punto 9).

Ilustración 4: Levantamiento de Pala (Planta)

Los resultados se entregan en una tabla del tipo:

Tabla 2: Medidas de Cargador Frontal

Punto Descripción X(Este) Y (Norte) Z (Cota)

1 Borde derecho balde
2 Borde izquierdo balde
3 Rueda delantera derecha
4 Rueda delantera izquierda
5 Rueda trasera derecha
6 Rueda trasera izquierda
7 Parte posterior derecha
8 Parte posterior izquierda
9 Antena GPS

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 5. Perforadora

En las perforadoras, se busca determinar la relación espacial entre el bit de perforación y las
antenas GPS. Es importante notar que en varias perforadoras de producción es posible
perforar tiros inclinados, manteniendo la torre en un ángulo distinto al vertical. Esto es
configurable en el software MMS, siendo importante para ello levantar correctamente la
ubicación del eje de pivoteo de la torre. El eje de pivoteo de perforación inclinada no es
necesariamente el mismo que para bajar la torre para traslados de la máquina.

Lo que no es posible, es instalar GPS de Alta Precisión en perforadoras con brazo hidráulico, ya
que en estas la relación entre posición del bit y antenas GPS queda completamente
indeterminada.

Normalmente, la posición del bit está oculta bajo la mesa, tapada con cortinas o gomas que
disminuyen la proyección de detritus y polvo. El procedimiento para el levantamiento
considera esto, según la descripción siguiente (ver Ilustración 5 e ):

a. Ubicar la perforadora en un lugar plano, horizontal y relativamente limpio, SIN

LEVANTARLA GON LOS GATOS.
b. Marcar con pintura spray las orillas de las orugas, frente a los ejes de las poleas
principales (puntos 1, 2, 3 y 4).
c. Tomar ambas antenas GPS (puntos 5 y 6) Habitualmente una se instala sobre el techo
de la cabina y otra en la parte posterior de la perforadora.
d. Tomar uno o ambos extremos del eje de pivoteo de la torre (puntos 7 y 8).
Importante: a menudo el eje de inclinación para tiros inclinados está cerca del nivel de
plataforma del equipo (nivel de piso de la cabina), no en la parte superior del trapecio
de soporte de la torre.
e. Tomar el nivel de la plataforma al costado izquierdo de la torre (punto 16).
f. Medir (con flexómetro) la distancia entre la barra de perforación y el eje de pivoteo
(medida 9).
g. Tomar el punto central de la popa de la perforadora (punto 10).
h. Alzar y nivelar la perforadora sobre los gatos.
i. Tomar nuevamente el nivel de la plataforma al costado izquierdo de la torre (punto
16). Objetivo: determinar cuánto se eleva el equipo con los gatos.
j. Marcar con pintura spray el suelo alrededor de los gatos, de modo que después se
pueda determinar su centro (puntos 11, 12, 13 y 14).
k. Iniciar la perforación de un tiro (sólo lo suficiente para dejar una marca en el suelo,
punto 15).
l. Bajar y retirar la perforadora hacia atrás en línea recta, cuidando de no borrar las
marcas de pintura en el suelo (normalmente no conviene sacar la perforadora hacia
adelante, ya que las gatos delanteros suelen estar frente a las orugas, y las marcas de
los gatos se borrarían o moverían al pasar las orugas sobre ellas. En cambio, los gatos
traseros suelen estar más cerca del eje – o incluso es uno solo, al centro- y no se
borran).

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m. Tomar las marcas dejadas en el suelo:
 Los cuatro puntos en las orillas de las orugas (1, 2, 3, 4).
 Los tres o cuatro gatos, en su centro (11, 12, 13, 14).
 El tiro perforado, en su centro (15).

Ilustración 5: Levantamiento de Perforadora (Planta)

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 Ilustración 6: Puntos a marcar y tomar con perforadora abajo

Ilustración 7: Puntos a marcar y tomar con perforadora levantada

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Los resultados se entregan en una tabla como la siguiente:

Tabla 3: Medidas de Perforadora

Punto Descripción Metros X(Este) Y (Norte) Z (Cota)

1 Oruga derecha adelante
2 Oruga derecha atrás
3 Oruga izquierda adelante
4 Oruga izquierda atrás
5 Antena GPS cabina
6 Antena GPS posterior
7 Eje de pivoteo, lado izq.
8 Eje de pivoteo, lado der.
9 Distancia eje - barra
10 Popa
11 Gato delantero izquierdo
12 Gato delantero derecho
13 Gato trasero izquierdo
14 Gato trasero derecho
15 Taladro
16 Punto plataforma (perfo abajo)
16 Punto plataforma (perfo arriba)

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 6. Tractor

En el tractor, se busca conocer la relación espacial entre la antena GPS y la cuchilla del equipo.
Estos equipos, al igual que los cargadores frontales, normalmente llevan una sola antena GPS,
ubicada sobre el techo de la cabina del operador.

Los puntos a levantar son los siguientes:

a. Los bordes de las orugas, frente a las poleas delantera y trasera (puntos 1, 2, 3 y 4).
b. Los bordes y el punto central de la cuchilla (puntos 5, 6 y 7).
c. La antena GPS (punto 8).

Ilustración 8: Levantamiento de Tractor Oruga

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 Ilustración 9: Levantamiento de Tractor Oruga (Perfil)

Los resultados se entregan en la siguiente tabla:

Tabla 4: Medidas de Tractor Oruga

Punto Descripción X(Este) Y (Norte) Z (Cota)

1 Oruga derecha adelante
2 Oruga derecha atrás
3 Oruga izquierda adelante
4 Oruga izquierda atrás
5 Borde derecho cuchilla
6 Borde izquierdo cuchilla
7 Centro cuchilla
8 Antena GPS

Para un tractor sobre ruedas, simplemente sustituir los bordes de las orugas por los puntos de
apoyo de las ruedas sobre el suelo.

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