Practica 7 - Choquehuayta

CONTROL
NO LINEAL
UNIVERSIDAD CATÓLICA DE SANTA MARÍA
FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERÍAS FÍSICAS Y

FORMALES
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA
CONTROL NO LINEAL
MGS. JUAN CARLOS COPA PINEDA
LINEALIZACION
PRESENTADO POR:
- CHOQUEHUAYTA BACA
EDWARD ANDREE
Arequipa, Octubre
2017
EPIE
1. OBJETIVOS
Hacer aproximaciones de sistemas no lineales a lineales usando las series de Taylor
2. MARCO TEORICO
Debido a que la mayoría de herramientas para el análisis de sistemas y diseño de

sistemas de control requieren que el modelo sea lineal, es necesario entonces disponer
de métodos para linealizar modelos.
La linealización generalmente consiste en una expansión en series de Taylor de la
ecuación de estado (no lineal) alrededor de un punto de operación definido naturalmente
por el sistema o seleccionado arbitrariamente para satisfacer alguna necesidad de
control.
2.1. Representación aproximada de una función no lineal
Sea f (x1, x2, . . . , xn) una función no lineal escalar de n variables de estado x.
En forma general, esta función no lineal se puede expresar como una representación
aproximada lineal alrededor de un punto establecido mediante una expansión en series
de Taylor de la siguiente manera. Suponiendo que la función se quiere linealizar
alrededor del punto x0, su expansión en series de Taylor es:
2.2. Linealización de funciones con dos o más variables
EPIE
3. DESARROLLO
Para las siguientes ecuaciones no lineales, graficar las funciones de desviación linealizadas.
(Deben asumir los puntos de operación)
1. -------------------------------------------------------------------------------------------------------
x=0:0.1:10;
Y=x.^2+1;
Y1=7.25+2*2.5.*(x-2.5)
plot(x,Y,'b',x,Y1,'g')
120
100
80
60
40
20 X: 2.5
Y: 7.25
-20
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
EPIE
2. -------------------------------------------------------------------------------------------------------
x=0:0.1:50;
Y=sqrt(x)+(1./x)+3;
x1=25
Y1=8.2+(0.5.*x1^(-0.5)-x1.^-2)*(x-25)
plot(x,Y,'b',x,Y1,'r')
14
13
12
11
10
4
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
3. -------------------------------------------------------------------------------------------------------
x=0:0.1:10;
Y=1./sqrt(x)+(1./x)+2;
%plot(x,Y)
x1=2;
Y1=1/sqrt(x1)+(1/x1)+2 +(-0.5.*x1^(-3/2)-x1.^-2)*(x-x1);
plot(x,Y,'b',x,Y1,'r')
>>1/sqrt(2)+(1/2)+2
3.2071
EPIE
16
14
12
10
6
X: 2
4 Y: 3.207
-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
4. -------------------------------------------------------------------------------------------------------
x=0:0.1:10;
y=0:0.1:10;
F=x.*y+1;
%plot3(x,y,F),grid on
x1=3.6;
y1=3.6;
F1=x1*y1+1 +y1.*(x-x1)+x1.*(y-y1);
plot3(x,y,F,'b',x,y,F1,'r'),grid on
150
100
50
X: 3.6
Y: 3.6
0 Z: 13.96
-50
10
10
8
5 6
4
2
0 0
5. -------------------------------------------------------------------------------------------------------
v=0:0.1:4;
p=0:0.1:4;
z=0;
F=v.*(sqrt(4+v.*p+z)+v.*(3+p.^2+z));
%plot3(F,v,p),grid on
v1=1;
p1=2;
EPIE
F1=v1.*(sqrt(4+v1.*p1+z)+v1.*(3+p1.^2+z))
+(((3*p1*v1+8)/(2*sqrt(p1*v1+4))+(3+p1.^2+z)).*(v-v1))
plot3(F,v,p,'b',F1,v,p,'r'),grid on
0
4
3 400
300
2 200
1 100
0
0 -100
6. Linealizar 5 funciones de dos variables y graficar las funciones de desviación linealizadas.

(Deben asumir los puntos de operación)
x=0:0.1:10;
y=0:0.1:10;
F=(x.^2).*y+1;
x1=5;
y1=4;
F1=x1*y1+1 +2*x1.*y1.*(x-x1)+x1^2.*(y-y1);
plot3(F,x,y,'b',F1,x,y,'r'),grid on
10
0
10
1500
5 1000
500
0
0 -500
x=0:0.1:100;
y=0:0.1:100;
F=(y.^3).*x+1;
x1=5;
y1=4;
F1=y1^3*x1+1 +3*y1^2.*x1.*(x-x1)+y1^3.*(y-y1);
EPIE
100
80
60
40
20
0
100
15
50 10
5 7
0 x 10
0 -5
x=0:0.1:100;
y=0:0.1:100;
F=y.*x+ 3.*x.^2;
x1=2;
y1=1;
F1=y1*x1+3*x1^2 + y1+6*x1.*(x-x1)+x1^3.*(y-y1);
100
80
60
40
20
0
100
4
3
50 2
1 x 10
4
0
0 -1
x=0:0.1:100;
y=0:0.1:100;
F=y.*x+ 3.*x.^3;
x1=4;
y1=5;
F1=y1*x1+3*x1^3 + y1+9*x1^2.*(x-x1)+x1^3.*(y-y1);
EPIE
100
80
60
40
20
0
100
4
3
50 2
1 x 10
6
0
0 -1
x=0:0.1:100;
y=0:0.1:100;
F=y.*x- 3.*x.^3;
x1=40;
y1=50;
F1=y1*x1-3*x1^3 + y1+9*x1^2.*(x-x1)-x1^3.*(y-y1);
100
80
60
40
20
0
100
4
50 2
0 6
-2 x 10
0 -4
7. --------------------------------------------------------------------------------------------------------
x=0:0.1:100;
y=0:0.1:100;
z=0;
F=y.*x- 3.*x.^4+z;
EPIE
x1=35;
y1=30;
F1=y1*x1-3*x1^4 + y1+12*x1^3.*(x-x1)-x1^4.*(y-y1);
100
80
60
40
20
0
100
1
50 0
-1 8
-2 x 10
0 -3
x=0:0.1:100;
y=0:0.1:100;
z=0;
F=y-3.*x.^4.*y+z;
x1=35;
y1=30;
F1=y1-3*x1^4 + y1+12*x1^3.*(x-x1)-x1^4.*(y-y1)-z;
100
80
60
40
20
0
100
1
50 0
-1 10
-2 x 10
0 -3
x=0:0.1:150;
y=0:0.1:150;
z=0;
F=(y.^3)*2.*x + 3.*x.^4.*y+z;
x1=35;
EPIE
y1=30;
F1=y1^3*2*x1+y1-3*x1^4 + 3*y1^2+2*x1+3*x1^4.*(y-y1)-
3*y1^2+12*x1^3*y1.*(x-x1)-z;
150
100
50
0
150
3
100
2
50 1 11
0 x 10
0 -1
x=0:0.1:150;
y=0:0.1:150;
z=0;
F=(y.^3)*2.*x + 3.*x.^4.*y+z + sin(3.*x);
x1=35;
y1=30;
F1=y1^3*2*x1+y1-3*x1^4+ sin(3*x1) + 3*y1^2+2*x1+3*x1^4.*(y-y1)-
(3*cos(3*x1)*3*y1^2+12*x1^3*y1).*(x-x1)-z;
150
100
50
0
150
3
100
2
50 1 11
0 x 10
0 -1
x=0:0.1:10;
y=0:0.1:10;
z=0;
F=cos(3.*x)-exp(-y);
x1=3.5;
10
EPIE
y1=5;
F1=cos(3.*x1)-exp(-y1) -exp(-y1).*(y-y1)+(3.*sin(3*x1)).*(x-x1)-z;
10
0
10
10
5 0
-10
0 -20
4. CONCLUSIONES
- En el desarrollo de esta práctica pudimos conocer el método de linealización y

como llevar funciones a na línea recta a través de cambios de variables, observando
que al momento de graficar las funciones anteriores como exponenciales o
logarítmicas, podemos obtener la linealización a través de derivadas como se pudo
expresar teóricamente, entonces mediante la linealización de Taylor se obtiene la
ecuación de la línea recta.
- Además pudimos comparar las respuestas con respecto a nuestra teoría
comprobando los ejercicios linealizadas, por otra parte se pudo analizar que es
necesario y también muy importante la linealización en un entorno físico, es decir
en un entorno de desarrollo de control
- También se pudo analizar que debemos obtener o inducir a unos puntos de
referencia ya que la formula depende de estos puntos para poder obtener la
linealización en ciertos puntos de trabajo
- Por último se analizó que una función no lineal su puede linealizar a través del
método por derivadas y obviamente respecto a las variables que contenga, como se
observó en las funciones en un ploteo en 3D para entender mejor su desarrollo
linealizado.
11
EPIE

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Debido a que la mayoría de herramientas para el análisis de sistemas y diseño de

2.1. Representación aproximada de una función no lineal

2.2. Linealización de funciones con dos o más variables

6. Linealizar 5 funciones de dos variables y graficar las funciones de desviación linealizadas.

- En el desarrollo de esta práctica pudimos conocer el método de linealización y

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