La primera referencia del proceso se registró en una patente en 1951, con la
mayoría del trabajo inicial atribuido a W. Brandt Goldsworthy en la década de 1950, quien efectuó gran parte del desarrollo del proceso y fabricó el equipo para producir elementos estructurales mediante esta técnica . Durante sus primeros años de haber estado en práctica fue conocido como una técnica de producción comercial, esto debido a que solamente se fabricaba estructuras compuestas simples (varillas), siendo la resina termoestable simple y las fibras longitudinales los materiales principales, proporcionando resistencia en dirección de las mismas y con una fuerza unidireccional. Sin embargo, a mediados de la década de 1960 se produjo la necesidad de brindar una resistencia tridimensional, con esto se procedió a incluir capas de fibra en forma de estera o tela, ya sea en el interior del cuerpo o en la superficie de las formas estructurales, brindando el refuerzo y fortalezas multidireccionales. Además, en 1976 se impulsó la inclusión de formas estructurales personalizadas. Estos desarrollos, más la intervención de matrices de resina termoplástica, han llevado al proceso de pultrusión a la cima en los ámbitos aeroespaciales, de defensa y de aviación como un método económico.
B. A. Wilson, Pultrusion, de Handbook of Composites, Segunda ed., vol. I, S. T.