CIRCUITO SEGUIDOR DE LÍNEA

FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

Ing. Alexander Sierra A.

Objetivo

El presente circuito se implementó con el propósito de ayudar y motivar a los estudiantes que
arduamente han trabajado en la construcción del robot móvil a participar en los eventos de
ECIBOT

Descripción

El circuito seguidor de línea emplea el sensor óptico reflexivo de Infrarrojo CNY70, que consiste
de un LED emisor y un fototransistor en la misma dirección. El circuito mide la reflectividad1 de la
superficie ubicada bajo en el cono de radiación del emisor de IR. Cuando la superficie bajo el
sensor es oscura la reflectividad es muy baja; Cuando la superficie bajo el sensor es clara la
reflectividad es alta. Propiedad que ha sido empleada para identificar una línea negra sobre una
superficie blanca.

Características

• Fuente de alimentación: 5v
• Distancia óptima de trabajo: 5mm
• Arreglo de dos sensores

Lógica

SALIDA Negro
S1 0
S2 0

1. Reflectividad. Porcentaje de radiación incidente que es reflejada por una superficie.

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LISTA DE COMPONENTES

COMPONENTE COMPONENTE
REF VALOR Verificación REF VALOR
R1 75 R15 470
R2 24 K R16 12
R3 12 R17 0
R4 0 R18 1 Meg
R5 10 k R19 T. 10 k
R6 22 k R20 T. 10 k
R7 470 R21 10 k
R8 180 k R22 10 k
R9 1 Meg R23 1k
R10 75 R24 1k
R11 24 k R25 0
R12 180 k R26 0
R13 10 k R27 0
R14 22 k R28 0
IC1 LM358 IC2 LM358
IC3 LM393
Q1 2n3906 Q2 2n3906
Q3 2n3904 Q4 2n3004
Q5 2n3906 Q6 2n3906
Q7 2n3904 Q8 2n3904
LED1 3mm LED2 3mm
C1 0,1u C2 0,1u
JP1,S1,S2 conector CNY70 2
* Unidades en Ohmios – ¼ W

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RECOMENDACIÓN

Para realizar un montaje de excelente calidad y evitar inconvenientes en el funcionamiento de la

tarjeta, tenga en cuenta las siguientes recomendaciones:

9 Emplee un cautín de punta fina en buenas condiciones. Esto significa que la punta de
su cautín debe estar limpia y no deteriorada. No limpie la punta empleando lijas, utilice
una espuma húmeda.
9 No emplee crema para soldar. El estaño ya viene impregnado de ella. Utilicé estaño de
un calibre delgado.
9 Caliente previamente y sin exagerar los elementos a soldar. No aplique el estaño a la
punta del cautín, aplíquelo a los elementos que desea unir sin exceso.

PASOS PARA REALIZAR EL MONTAJE

1. Ubique en el gráfico ‘mascara de componentes’ los puentes de conexión (color rojo) y las
resistencias de valor 0.

2. Seleccione las resistencias de acuerdo al valor, ubíquelas en la posición correcta de acuerdo

al gráfico de componentes.

3. Monte los circuitos integrados IC1, IC2 e IC3

4. Monte los transistores Q1 A Q8. Previamente acomode los pines de cada elemento

5. Monte los condensadores C1 y C2

6. Monte las resistencias variables TRIMM R19 y R20. Acomode cuidadosamente los pines a
las distancias de la tarjeta.

7. Monte los indicadores LED1 y LED2.

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MASCARA DE COMPONENTES

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SENSOR ÓPTICO CNY70

Conecte el sensor CNY70 a la tarjeta, según la descripción realizada en la máscara de

componentes.

Emisor: A – Ánodo K – Cátodo

Detector: C – Colector E – Emisor

DESCRIPCIÓN

El sensor CNY70 posee un filtro óptico que ayuda a eliminar las interferencias externas del
medio ambiente, característica importante para su empleo.

El montaje del sensor debe ser paralelo a la superficie en referencia y lo mas estable posible

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CALIBRACIÓN

• Una vez ha finalizado el montaje de la tarjeta electrónica, verifique que no exista algún
tipo de conexión no deseada. Por ejemplo: entre los puntos de alimentación 5v y 0v,
Entre las salidas de de detección S1 y S2.

• Seguro de que la tarjeta esta montada correctamente, alimente la tarjeta sin montar los
sensores.

• Calibre las resistencias variables de precisión (Trimm-Resistor), verificando el voltaje en

los pines descritos a continuación:

1. Pin 2 de IC3 = 1,3 Vdc

2. Pin 6 de IC3 = 1,3 Vdc

Girando el tornillo en sentido horario Aumenta el voltaje.

• Conecte los sensores (sin alimentar la tarjeta) y verifique el funcionamiento

observando el cambio en los indicadores LED1 y LED2

DataSheet CNY70 : www.vishay.com

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