Tesis Drone

INSTITUTO POLITÉCNICO
NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA

MECÁNICA Y ELÉCTRICA
UNIDAD ZACATENCO
ACADEMIA DE ICE
“DISEÑO DE UNA APLICACIÓN ANDROID

PARA CONTROL A DISTANCIA DE UN DRONE
DESTINADO A SEGURIDAD”
TESIS
QUE PARA OBTENER EL TITULO DE:
INGENIERO EN COMUNICACIONES Y ELECTRÓNICA
PRESEN T A N :
HÉCTOR MICHEL CAMPOS LÓPEZ

DANIELA JUÁREZ ORTIZ
AARON YAEL VIEYRA
FLORES
ASESOR TÉCNICO:
DR. LUIS ALEJANDRO ITURRI HINOJOSA
ASESOR METODOLÓGICO
M. EN C. PEDRO MARTIN MORALES BECERRA
MÉXICO D.F. DICIEMBRE 2015

Instituto Politécnico
ÍNDIC Nacional La Técnica al Servicio
E de la Patria
Índice
OBJETIVOS 4
JUSTIFICACIO´ N 5
INTRODUCCIO´ N 6
1. TECNOLOGÍA EN DRONES Y APLICACIONES MO´ VILES 7

1.1. INTRODUCCIO´ N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2. TECNOLOGÍA DE UN DRONE WIFI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3. APLICACIONES DE LOS DRONES EN LA INDUSTRIA . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
6
1.4. APLICACIONES ANDROID PARA CONTROL DE DISPOSITIVOS WI-FI . . . . . . . 1
9
1.5. TIPOS DE UAV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1
2. APLICACIO´ N ANDROID 2
6
2.1. INTRODUCCIO´ N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
7
2.2. Kit de Desarrollo de Software-SDK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
0
2.3. PUNTO DE COMUNICACIO´ N SOCKET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
. . . 1
2.4. APLICACIO´ N CLIENTE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1
2.5. APLICACIO´ N SERVIDOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4
2.6. IMPORTACIO´ N DEL PROYECTO A ECLIPSE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
. 3
2.7. HABILITACIO´ N DEL PUERTO 5500 TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
6
3. PRUEBAS DE CAMPO Y RESULTADOS 7
0
3.1. INTRODUCCIO´ N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1
3.2. COMUNICACIO´ N ENTRE CLIENTE Y SERVIDOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
. 1
3.3. COMUNICACIO´ N ENTRE SERVIDOR Y DRONE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
ÍNDIC Nacional La Técnica al Servicio
E de la Patria
. 4
CONCLUSIONES 8
3
REFERENCIAS 8
6
GLOSARIO 8
7
ANEXOS I
ÍNDICE DE Nacional La Técnica al Servicio
FIGURAS de la Patria
Índice de figuras
1. Modelo de funcionamiento de un AR. Drone.........................................................................13

2. Figura demostrativa de los modelos de UAV considerados............................................23
3. Diagrama de flujo de la aplicación cliente ..........................................................................27
4. Diagrama de flujo de la aplicación servidor ........................................................................28
5. Diagrama de flujo de la aplicación del Drone ....................................................................29
6. Arquitectura AR.Drone.....................................................................................................30
7. Diragrama de conexión entre el cliente y el servidor ........................................................32
8. Diagrama de la conexión entre cliente y servido a través de internet. ..........................33
9. Selección de la carpeta del programa del servidor .............................................................63
10. Importación del programa a Eclipse ...................................................................................64
11. Selección de la carpeta donde se ubica el proyecto ............................................................65
12. Arranque de la aplicación .....................................................................................................65
13. Esperando habilitación del cliente .......................................................................................66
14. Ingreso a la configuración del modem .................................................................................67
15. Selección de la pestanã Advanced .....................................................................................67
16. Selección de la opción Forwarding ....................................................................................68
17. Configurando el puerto 5500 a una dirección IP privada. ................................................69
18. Verificación de la habilitación del puerto .........................................................................69
19. Esperando habilitación del cliente. ......................................................................................71
20. Ventana principal de la aplicación Android. .....................................................................72
21. IP y puerto TCP ingresados en la aplicación cliente. ........................................................73
22. Conexion exitosa.............................................................................................................. 73
23. Mensaje de conexión en la l´ınea de consola del servidor. ...............................................74
24. Boton “Take off” presionado...................................................................................................74
25. Drone elevándose. .................................................................................................................75
2
TABLAS de la Patria
26. Boton “Up” presionado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

. 5
27. Drone elevándose. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
. 6
28. Boton “Right” y “Left”. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
. 6
29. Movimientos del Drone en el aire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
. 7
30. Boton “Down” presionado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
. 7
31. Drone descendiendo con el botón “down”. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
. 8
32. Boton “Landing” presionado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
. 8
33. Drone aterrizando con el botón “Landing”. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
. . 9
34. Video obtenido de la cámara posterior del AR.Drone a 1 metro de altura. . . . . 7
. . 9
35. Video obtenido de la cámara posterior del AR.Drone a 3.5 metros de altura. . . . 8
. 0
36. Boton “CV/CH” presionado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
. . 0
37. Vista de la cámara inferior a una altura de 3.5 metros. . . . . . . . . . . . . . . . 8
. 1
38. Camara del Drone detenida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
. 1
39. Diagrama de flujo cliente-servidor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
. . . 3
40. Diagrama de flujo de la aplicación del Drone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
. 4
41. Ventana principal de la aplicación Android. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
. . . 5
42. Principio de la ventana aplicado a TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I
. I
43. UDP, un demultiplexor basado en puertos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I
. I
I
44. Formato del datagrama UDP .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I
3
TABLAS de la Patria
. I
I
Índice de tablas
1. Caracter´ısticas de las diferentes tecnolog´ıas inalámbricas[1]. ...........................................12

2. Propiedades de algunas aplicaciones de seguridad...............................................................21
3. Caracter´ısticas de algunos modelos de UAV considerados..............................................24
4
OBJETIVOS Nacional La Técnica al Servicio
de la Patria
OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL:
•Disenãr una aplicación Android para el control a distancia de un Drone con
grabación de video percibida a través de su cámara con tecnolog´ıa Wi-Fi.
OBJETIVOS ESPECÍFICOS:
• Disenãr una aplicación en Android para controlar un Drone desde un dispositivo m
óvil con acceso a Internet.
•Emplear un servicio de conexión remota que permita observar los videos captados
por el Drone durante el vuelo.
5
JUSTIFICACIO La Técnica
Nacionalal Servicio de la Patria
Ń
JUSTIFICACIO´ N
En la actualidad la
seguridad es un tema
que ha adquirido una
gran importancia,
debido a que la
delincuencia ha
aumentado de manera
exponencial, por lo
tanto, el uso de
distintos sistemas de
seguridad,
principalmente sistemas
de video vigilancia se ha
vuelto la mejor opción.
Los Drones se han

caracterizado por sus
amplias aplicaciones
militares, civiles e incluso
de entretenimiento,
variando dependiendo
de las caracter´ısticas f
´ısicas que éstos
poseen (como peso,
tamanõ, tiempo de
vuelo, accesorios como
5
c Nacional
ación de sistemas per-
áma sonales, como por
ras, ejemplo un sistema de
GPS, video vigilancia.
etc.),
y por Sin embargo, hasta el d
su ´ıa de hoy, los sistemas
ampli de video vigilancia se
o realizan utilizando
panor principalmente
ama dispositivos como lo
de son las cámaras IP o
desar los veh´ıculos aéreos
rollo no tripulados-UAV
a acondicionados con c
nivel ámaras (Drone),
de teniendo como mayor
progr limitación que deben
amaci encontrarse y
ón controlarse desde la
es misma área geogr
factib áfica, es decir el
le sistema debe estar
utiliz conectado en la misma
arlos red LAN.
para
la Con lo antes
imple mencionado, decidimos
ment desarrollar una aplicaci
6
ón Nacionalalejado,
mente para
que poder captar y
contr almacenar fotograf´ıas y
ole videos, tomados durante
remot una rutina de vuelo.
amen
te
desde
un
dispo
sitivo
m
óvil,
a
trav
és
de
Inter
net, a
un
Dron
e que
se
encue
ntre
en un
punto
geogr
áfica
7
INTRODUCCIO La Técnica
Nacionalal Servicio de la Patria
Ń
INTRODUCCIO´ N
Los Drones han

despertado un gran
interés en los u´ltimos
anõs ya que dichos veh
´ıculos pueden ocuparse
en el ámbito militar
como en el a´mbito
civil, con aplicaciones
desarrolladas para
tareas de bu´squeda y
rescate, vigilancia
comercial, espionaje,
filmación cinematogr
áfica, entre otras.
Debido a las diversas
aplicaciones que se
pueden realizar con
Drones, presentamos en
el presente trabajo el
desarrollo de una
aplicación para
dispositivos Android,
cuyo objetivo es
controlar un Drone con
tecnolog´ıa WiFi
destinado a seguridad, es
8
decir, Nacional
enando el video en un
usam servidor.
os un
Drone En el cap´ıtulo I se
comer mencionan las
cial especificaciones t
para écnicas de un Drone
con- WiFi, espec´ıficamente
trolar del Drone que hemos
una usado. Por otra parte
rutina hacemos una comparaci
de ón entre aplicaciones
vuelo Android disponibles en
aleato Play Store, con esto
riame determinamos las
nte y ventajas y desventajas
tomar que existen entre
video nuestra aplicación y
de estas las aplicaciones
amba disponibles.
s c
ámar En el cap´ıtulo II
as describimos la
(post arquitectura de las
erior librer´ıas utilizadas para
o el control del Drone, as
vertic ´ı mismo se describe el
al) procedimiento de
almac programación de las
9
aplica el Nacional
software en él se
ciones desarrolló la aplicaci
disen˜ ón. Por ultimo
adas: incluimos el
aplica procedimiento del
ción mapeo de puertos
servid TCP, el cual es
or y necesario para la
aplica comunicación entre las
ción aplicaciones cliente y
client servidor.
e.
Mostr En el cap´ıtulo III se
amos realizan las pruebas de
el vuelo y captura de
proce video del AR.Drone,
dimie mostrando las
nto capacidades de nuestra
seguid aplicación Android en
o una rutina de vuelo
para controlada
cargar completamente por el
un usuario.
proye 1 La T
TECNOLOG écnic
ÍA EN a al
cto Servici
DRONES Y o de
en APLICACIO la
NES MO Patria
Eclips ´ VILES
e,
siendo
1
0
Nacional
N DRONES
Y
APLICACIO
NES
M
´V
E
C 1
.
A
P 1.1. INTRODUCCIO
Ń
´
Los sistemas aut
I ónomos de control de
T vuelo han despertado un
U gran interés en los u
L ´ltimos anõs debido al
O gran desarrollo de
UAV(por sus siglas en
inglés: Unmanned
Aerial Vehicle- Veh
1. TE ´ıculo A´ ereo No
C Tripulado), as´ı como el
N logro de un control de
OL ellos más sencillo e
O intuitivo de los mismos.
G
Í
Este tipo de veh´ıculos
A pueden ocuparse tanto
E en el a´mbito militar
1
1
como Nacional
en el Con respecto a las

ámbi aplicaciones de bu
to ´squeda y rescate, ha
civil, sido lanzado el
con proyecto Europeo lla-
aplica mado SHERPA (por
ciones sus siglas en inglés:
desarr Smart collaboration
ollada between Humans and
s ground-aErial Robots
para for imProving rescuing
tareas activities in Alpine
de bu environment-
´sque Colaboracion
da y inteligente entre
rescat humanos y robots
e, terrestres-aéreos para
vigila mejorar las actividades
ncia de rescate en
comer ambientes alpinos) cuyo
cial, objetivo es desarrollar
espio una plataforma mixta
naje, (terrestre-aérea) para
fil- apoyar las actividades
maci de bu´squeda y rescate
ón en escenarios reales y
cinem hostiles. Con este
atogr proyecto, se presenta
1
2
una Nacional de
ciones estos
soluci dispositivos han
ón incrementado,
via- principalmente por las
ble caracter´ısticas similares
para a las de una aeronave,
salvar es decir, maniobras
vidas complejas en
(turist pequenõs volu´menes,
as y siendo capaces de llevar
perso cargas significativas.
nal de
rescat En la actualidad las
e) en aplicaciones de los
estos Drones como veh´ıculos
ambie no tripulados se ubican
ntes en dos grandes
hostil ámbitos mencionados
es anteriormente: militar y
alpino civil.
s (mu
´ltipl
es
avala
nchas
)[1].
Las
aplica
1
3
1.2 TECNOLOGÍA DE UN DRONE Nacional La Técnica al Servicio
WIFI de la Patria
1.2. TECNOLOGÍA DE UN DRONE WIFI
Anteriormente se utilizaba la técnica de radiofrecuencia para poder pilotear los Drones,

debido a los estudios realizados a través de los anõs se desarrolló el uso de la tecnolog´ıa Wi-Fi.
La ventaja del Wi-Fi es la rapidez y más auń el transporte de datos que permite.
Gracias a la tecnolog´ıa Wi-Fi es posible controlar y conectar Drones a distancia mediante dis-
tintos tipos de dispositivos móviles que puedan soportar la aplicación.
El control del Drone se refiere a la manipulación del vuelo, teniendo el control de su

velocidad, la distancia y la altura a la que volara. Mientras que la conexión del Drone es la
que permite transmitir video y fotos en tiempo real al dispositivo.
Como mecanismo de seguridad del Drone, s´ı el sistema del Drone pierde la senãl del Wi-
Fi, éste automáticamente permanece inmóvil en el aire. El alcance de él entre los
dispositivos v´ıa Wi-Fi dependerá del rango de los dispositivos y en ocasiones de cuestiones
climáticas, as´ı también como obstáculos entre el Drone y el dispositivo de control.
Debido a que los Drones requieren de una mayor distancia de control, estos cuentan con am-
plificadores y antenas de alta ganancia, con el fin de alargar el alcance y tener una buena conexi
ón. El rango de alcance generalmente es de 50 metros.
Los Drones en general usan tecnolog´ıa wifi mediante un módulo integrado “wifi b g n” o
“wifi b g” en modo de funcionamiento ad-hoc, el cual crea una red entre el dispositivo móvil y el
Drone.
A continuación se mencionan las tecnolog´ıas inalámbricas existentes que pueden ser

incorpora- das para la comunicación de un Drone:
14
IEEE 802.11 (WiFi)
WiFi incluye diferentes estándares IEEE 802.11 a/b/g/n/ac para WLAN (por sus siglas en ingl
és Wireless Local Area Network- Redes de A´ rea Local Inalámbricas). En particular, las
versiones “n” y “ac” son las u´ltimas versiones que proporcionan mayor rendimiento. El est
ándar IEEE 802.11 n fue lanzado en 2009 con nuevas caracter´ısticas comparadas con las
versiones anteriores, como OFDM, (por sus siglas en inglés Orthogonal Frecuency-Division
Multiplexing- Multiplexaje Or- togonal por División de Frecuencia) y MIMO (por sus siglas
en inglés Multiple Input Multiple Output- Mu´ltiples Entradas Mu´ltiples Salidas)[1].
Estas nuevas caracter´ısticas no solo permiten mejorar el rendimiento de la red (velocidad m
áxima de datos de 150 Mbps), sino también mejora el alcance de cobertura (250m al aire
libre). Para incrementar auń más el rendimiento de la red (hasta 6.77 Gbps) el estándar
IEEE 802.11 ac es lanzado en 2013 utilizando MU-MIMO (por sus siglas en inglés Multi User
Multiple Input Multiple Output- Mu´ltiples Entradas Mu´ltiples Salidas Multiusuario), modulaci
ón eficiente y el incremento del ancho de banda del canal[1].
ZigBee
ZigBee a través del estándar IEEE 802.15.4 define las especificaciones para LR-WPAN (por
sus siglas en inglés Low-Rate Wireless Personal Area Network- Redes Inalámbricas de A
´ rea Personal de Baja Transmision) para soportar dispositivos simples que consuman la m´ınima
energ´ıa y operen normalmente en un espacio personal. ZigBee proporciona multi-saltos y redes

confiables con una larga duración de bater´ıa. Para este fin, este reduce la cantidad de datos
que se transmiten, la sobrecarga de “frames” y la frecuencia de transmisión e introduce
mecanismos para la gestión/re- ducción de la energ´ıa usada. Dependiendo del uso de la red,
ZigBee tiene un alcance variable de cobertura, el cual var´ıa desde 10 hasta 150m con la m
áxima velocidad de transmisión 250kbps. El bajo consumo de energ´ıa es la caracter´ıstica m
ás importante de ZigBee [1].
XBee
El protocolo XBee es también parte de LR-WPAN (por sus siglas en inglés Low-Rate
Wireless Personal Area Network- Redes Inalámbricas de A´ rea Personal de Baja Transmisi
ón). Este logra una velocidad de transmisión de 250 kbps usando CSMA/CA (por sus
siglas en inglés Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance- Acceso Mu´ltiple
con Detección de Portadora y Prevensión de Colisiones)[1].
La topolog´ıa del protocolo XBee es t´ıpicamente malla, y gracias a sus caracter´ısticas los
nodos XBee pueden extender su cobertura (hasta 1.6 km) a través del uso espec´ıfico de
estrategias de enrutamiento (multi-salto): de hecho, son capaces de establecer nuevas condiciones y
agregar nue- vos nodos para ser flexible contra alguna ruptura en el enlace[1].
Considerando esta velocidad de transmisión, es sencillo entender que este protocolo no puede
ser usado para una extensa transferencia de datos, como imagen y video, pero es adecuado para
transferir datos a redes de sensores de monitoreo y control[1].
LTE
LTE (por sus siglas en inglés Long-Term Evolution- Evolución a Largo Plazo) es una
tecnolog´ıa de radio plataforma que permitirá a los operadores lograr incluso mayor rendimiento
que HSPA+ (por sus siglas en inglés High Speed Packet Access Plus- Acceso de Alta
Velocidad de Paquetes Plus) en un mayor espectro de ancho de banda. El objetivo general de
LTE es proporcionar un alto rendimiento de acceso de radio que ofrezca altas velocidades m
óviles [1].
IEEE 802.16 (WiMAX)

La tecnolog´ıa WiMAX (por sus siglas en inglés Worldwide interoperability for Microwave
Access network ) soporta velocidades tan altas como 75 Mbps en un rango de hasta 30 km.
WiMAX permite altas velocidades de transmisión en largas distancias, uso eficiente del ancho de
banda, y evita las interferencias hasta lo m´ınimo posible. Las principales caracter´ısticas que
hacen que el
estándar WiMAX sea muy competitivo son: flexibilidad, seguridad, alta eficiencia, fácil
instala- ción, movilidad, bajo costo y gran cobertura. Esta tecnolog´ıa funciona en ambas
bandas (en las frecuencias de 2.5 a 5.8 GHz)[1].
En la tabla 1 se muestran las tecnolog´ıas que se acaban de mencionar.
Tabla 1: Caracter´ısticas de las diferentes tecnolog´ıas inalámbricas[1].

Requisitos Wi Xb L ZigB WiMAX
Fi ee T ee
E
Transmisión de Datos mayor a Si No Si No Si
1Mbps
Distancias entre nodos mayor a No Si Si Si Si
1Km
Movilidad Si Si Si Si Si
Baja Latencia Si No Si No Si
Consumo reducido de energ´ıa Si Si Si Si Si
Operación en bandas no Si Si No Si Condicionalmen
licenciadas te
Un Drone esta instrumentado para medir la orientación con un acelerómetro, un

giroscopio y una bru´jula de tres ejes cada uno; y para medir la altitud con un sonar. Adema
´s, cuenta con dos cámaras, una frontal y una vertical.
Tiene activo un servidor telnet, que al recibir una conexión da acceso a una consola para
controlar el sistema operativo, por lo que es posible compilar código para ARM (por sus
siglas en inglés Advanced RISC Machine- Conjunto de instrucciones Reducidas Avanzadas de
Maquina) en una computadora y ejecutarlo en el Drone.
A este sistema embebido está conectada, a través del puerto serial, la tarjeta de
navegación que recibe la información sin procesar de los sensores, y también el circuito
encargado de controlar la velocidad de los motores a través de PDM (por sus siglas en ingl
és Pulse-Width Modulation- Modulación por Ancho de Pulsos).
Usualmente la manera de usar el AR.Drone es mediante un dispositivo móvil que tenga la
aplica- ción desarrollada por el fabricante para poder controlarlo. De esta manera se usa el
controlador PID (Proporcional Integral Derivativo) interno del Drone y la interfaz gráfica sirve
para indicarle al controlador los valores deseados en cuanto a altitud y postura. En la figura 1 se
puede observar el funcionamiento de este modelo.
Figura 1: Modelo de funcionamiento de un AR. Drone.
1.2.1. ESPECIFICACIONES TE´ CNICAS DEL AR.DRONE
El AR.Drone es un dispositivo volador de alta tecnolog´ıa. Técnicamente, es un cuadric

óptero con sensores y un controlador. Debido a que este dispositivo es muy ligero (su peso var´ıa de
360 a 400 gramos) es propenso a sufrir perturbaciones, por lo que es recomendable utilizarlo en
ambientes interiores; sin embargo, también puede ser utilizado en lugares al aire libre. La bater
´ıa permite un tiempo de vuelo aproximado de 13 minutos [2].
AR.Drone es controlado por un procesador de 32 bits a 468MHz ARM9 RISC con un DDR-RAM
de 128MB a 200MHz. Esta arquitectura de procesamiento controla las operaciones básicas
del Drone incluyendo la estabilidad[2].
Los sensores que tiene instalados consisten en un acelerómetro de 3 ejes, un giroscopio de un eje,
un giroscopio de 2 ejes, un sensor ultrasónico, una cámara vertical y una cámara horizontal
[2]. El sensor ultrasónico mide la altitud del Drone que var´ıa de los 20-600cm. La cámara
vertical tiene una resolución de 176 x 144 pixeles correspondiente a una vista en ańgulos de 45 x
35 y proporciona un video de 60 campos por segundo. Sin embargo, tiene una mayor resolución
horizontal, pero no es usada durante el aterrizaje [2].
Este cuadricóptero puede ser controlado v´ıa Wi.Fi por un dispositivo externo como una
computadora. Toda la comunicación se realiza utilizando tres canales UDP. Un canal de
comunicación permite enviar comandos al Drone. El dispositivo acepta los siguientes comandos
con una frecuencia de 30Hz: despegar, aterrizar, configuración de l´ımites como velocidad y
altura máxima, calibración de sensores, velocidad vertical, etc. El canal NavData transmite
información acerca del estado del Drone con una frecuencia de 30Hz. La información que
proporciona es: posición del Drone en, altitud, nivel de bater´ıa, etc. Finalmente, el canal de
Video transmite información de las cámaras [2].
El AR.Drone es propulsado por motores sin escobillas, con tres fases de corriente controlada por
un micro-controlador. El Drone detecta si todos los motores están girando o se detienen. El
Drone detecta si cualquiera de las hélices está bloqueada y si una hélice en movimiento
encuentra un obstáculo se detienen todos los motores inmediatamente. Este sistema de protecci
ón evita choques repetidos [3].
Se utiliza una carga de 1000mAh, 11.1V de bater´ıa de LiPo para hacer volar el Drone. Cuando el
Drone detecta un voltaje de la bater´ıa bajo, primero env´ıa un mensaje de advertencia al
usuario, y luego automáticamente desciende. Si el voltaje alcanza un nivel cr´ıtico, todo el
sistema se apaga para evitar cualquier comportamiento inesperado [3].
Los sensores se encuentran debajo del casco central. El AR.Drone 1.0 cuenta con 6 DOF, basado
en MEMS, unidad de medición inercial miniaturizado. El software se proporciona con
mediciones de cabeceo, alabeo y gunãda. Las mediciones inerciales se utilizan para un alabeo
automático, estabilización del cabeceo y la guinãda y la inclinación asistida controlada.
Un telémetro de ul- trasonido proporciona con medidas de altitud la estabilización de altura
automática y control de
velocidad vertical asistida. El AR.Drone 2.0 anãde 3 DOF a la IMU con un magnetómetro
de 3 ejes. También agrega un sensor de presión para permitir mediciones de altitud a
cualquier altura [3].
La principal diferencia entre AR.Drones 1.0 y 2.0 se encuentra en sus cámaras. AR.Drone 2.0
utiliza una camara HD (720p - 30fps) frontal que se puede configurar para transmitir tanto im
ágenes de 360p (640 * 360) y 720p (1280 * 720), mientras que el AR.Drone 1.0 usa una
VGA (640 * 480), que sólo puede transmitir imágenes QVGA (320 * 240)s. La cámara
inferior del AR.Drone 2,0 es QVGA (320 * 240) 60fps y la del AR.Drone 1.0 utiliza una cámara
QCIF (176 * 144) 60fps. AR.Drone 2.0 también cuenta con un puerto USB, que se utiliza
para guardar la grabación del v´ıdeo [3].
El AR.Drone puede ser controlado desde cualquier dispositivo cliente con soporte WiFi. El Drone
crea una red WiFi propia. El dispositivo cliente se conecta a esta red. El control del AR.Drone se
realiza a través de 3 canales principales de comunicación [3].
El control y la configuración del Drone se realiza mediante el env´ıo Comandos AT en el
puerto UDP 5556. La latencia de transmisión de los comandos de control es fundamental
para la expe- riencia del usuario. Estos comandos deben enviarse de forma periódica
(generalmente 30 veces por segundo). Los comandos AT son cadenas de texto codificados como
caracteres ASCII de 8 bits y son generados por las librer´ıas del AR.Drone [3].
La información sobre el Drone (su estado interno como la posición, velocidad, la velocidad
de rotación del motor, etc.), llamado NAVDATA, se env´ıan desde el Drone a su cliente en
el puerto UDP 5554. Son enviados aproximadamente 15 veces por segundo en el modo de
demostración, y 200 veces por segundo en el modo completo (depuración) [3].
El flujo de datos del video es enviado por el AR.Drone al cliente en puerto 5555 (UDP para
AR.Drone 1.0, TCP para AR.Drone 2.0) .Las imágenes del AR.Drone 1.0 se decodifican por
UVLC (MJPEG - similares) o P264 (H.264 similares) mientras que las imágenes de un
AR.Drone 2.0 se decodifican por H264 (MPEG4.10 AVC) . Un cuarto canal de comunicaci
ón, llamado puerto de
1.3 APLICACIONES DE LOS DRONES EN LA INDUSTRIA Nacional La Técnica al Servicio
de la Patria
control, puede ser establecido en el puerto TCP 5559 para transferir datos cr´ıticos, por oposici
ón de otros datos que se pueden perder sin efectos peligrosos. Se utiliza para recuperar los
datos de configuración, y para reconocer información importante, como el env´ıo de informaci
ón de configu- ración [3].
El Drone cuenta con un programa ubicado en /bin/program.eif que se comporta como servidor,
al que se conecta el dispositivo con la aplicación de manejo del AR.Drone. Este programa es
el que contiene los controladores PID y el que se encarga de procesar la información de la tarjeta
de nave- gación y utilizarla para los controladores y enviarla al dispositivo a través de la conexi
ón WiFi. La aplicación en el dispositivo, es el lado cliente y no realiza ninguń procesamiento en
cuanto al vuelo del Drone, simplemente muestra la información obtenida desde el Drone y env´ıa
instrucciones que el controlador interpreta como ańgulos o altitudes deseadas.
1.3. APLICACIONES DE LOS DRONES EN LA INDUSTRIA
1.3.1. APLICACIONES MILITARES
Los Drones se caracterizan por ser UAV, el cual permite en versiones militares que se
incorpore la capacidad de disparo de proyectiles. As´ı mismo, se anãden otras posibilidades de
reconocimiento y patrulla virtual, captura de imágenes y funciones de espionaje.
Las aplicaciones de los sistemas UAV se han ampliado en acciones militares, de vigilancia y segui-
miento de posiciones enemigas, creando enlaces de comunicación entre estaciones terrestres
para el intercambio de información. Sus principales aplicaciones militares pueden dividirse en tres
categor´ıas:
• Patrullaje y reconocimiento.
• Apoyo al combate.
• Combate.
23
1.3.2. APLICACIONES CIVILES
En comparación con los UAV de aplicación militar, los de uso civil no han tenido el mismo
desarrollo. Sin embargo, poseen un gran potencial, debido a su versatilidad y flexibilidad de
operación. Existe un amplio nu´mero de aplicaciones civiles, especialmente en misiones con
caracter´ısticas peligrosas o rutinarias. Al igual que en las aplicaciones militares, los ejemplos de
aplicaciones civiles se pueden clasificar en diferentes categor´ıas:
Investigación cient´ıfica:
• Estudio de la atmósfera, la tierra y océano.
• Estudio del agua.
• Cartograf´ıa.
Apoyo a desastres:
• Detección de incendios.
• Tormentas y tornados.
• Bu´squeda y rescate en situación de desastre.
Vigilancia civil:
• Supervisión mar´ıtima
• Vigilancia urbana
1.3.3. APLICACIONES DE ENTRETENIMIENTO
AR.FreeFlight
Esta aplicación proporciona la función de pilotaje para AR.Drones y la capacidad de grabar v
´ıdeo y tomar fotos. Fue lanzado por primera vez en 2010 junto con el Drone original, y
proporcionaba
compatibilidad de pilotaje a través de dispositivos iOS. Ahora también está disponible en la
tienda Play Google para Android. Se permite a los pilotos grabar v´ıdeo o capturar im
ágenes desde las cámaras del Drone. Cuando los pilotos lanzados originalmente pod´ıan
controlar sus drones por la inclinación, su dispositivo y los datos del acelerómetro a bordo se
convirtieron en los controles de vuelo. Esto ya no está disponible para los usuarios de iOS. Los
controles de la pantalla proporcionan más movimiento en el control de mando, y otras
funciones que permiten a los pilotos realizar acrobacias aéreas, jugar y actualizar el firmware
de su Drone. La aplicación también se integra con AR.Drone Academia, donde los pilotos
pueden asignar y compartir detalles de vuelo con otros usuarios AR.Drone [3].
AR.Race 2
AR.Race es una aplicación de juegos para pilotaje y multijugador del AR.Drone 2.0. Los
pilotos pueden definir un campo de carreras con una l´ınea de salida y meta mediante el uso de un
blanco especial incluido con el Drone. El Drone será detectado cuando se cruza esta l´ınea y
registra el tiempo de vuelo entre estos 2 puntos. La aplicación también se integra con
Academy AR.Drone. AR.Race 2 (as´ı como AR.Race ) es solamente disponible para dispositivos
iOS [3].
AR.Rescue
Una aplicación de realidad aumentada de un solo jugador para dispositivos iOS. Se utiliza el
objetivo proporcionado con el AR.Drone 2.0 para crear un entorno 3D en el que los pilotos
deben realizar tareas dadas. El objetivo del juego es construir un cohete de piezas que se
colocan en el medio f´ısico por el software del Drone. Junto con las partes, los enemigos se generan y
deben ser combatidos para completar el objetivo. El Drone registra el tiempo que se necesita para
completar esta tarea, y esto se registra en AR.Drone Academy, donde se genera una tabla de
clasificación mundial , los v´ıdeos y las imágenes pueden ser compartidos entre la comunidad
[3].
1.4 APLICACIONES ANDROID PARA CONTROL DE DISPOSITIVOS WI-FI Nacional La Técnica al Servicio
de la Patria
AR.Drone Academy
Esta aplicación se utiliza en conjunto con otras aplicaciones. Se realiza un seguimiento
automatico de datos de vuelo como velocidad, la altitud y la duración. Proporciona un mapa con
la ubicación de otros usuarios AR.Drone, y sus datos de vuelo. También permite a sus
usuarios compartir los datos de vuelo y las imágenes en diversas redes sociales [3].
1.4. APLICACIONES ANDROID PARA CONTROL DE DISPOSI-

TIVOS WI-FI
En los u´ltimos anõs ha incrementado la utilización de medios tecnológicos como

forma de co- municación, promoción, comercialización y distribución. Los teléfonos móviles
se han transformado en dispositivos multimedia que permiten no sólo comunicarse, sino tambi
én obtener información, entretenimiento y realizar transacciones a través de ellos.
Basado en los avances tecnológicos en comunicaciones móviles que actualmente permite la
utiliza- ción de aplicaciones, realizamos el disenõ de una aplicación que permita el control de
un Drone.
1.4.1. ENTORNO DE DESARROLLO ANDROID
Android es un sistema operativo disenãdo en un principio para dispositivos móviles. Es

una plataforma de código abierto, es decir, que cualquier desarrollador puede crear y
desarrollar aplicaciones escritas con lenguaje C u otros lenguajes y compilarlas a código
nativo de ARM (por sus siglas en inglés Advanced RISC Machine- Conjunto de Instrucciones
Reducidas Avanzadas de Máquina).
• Es capaz de controlar diferentes elementos hardware del dispositivo: Bluetooth,Wi-Fi,
Cámara, GPS, acelerómetro, Infrarrojos, etc.
• Desarrollo de aplicaciones reutilizables y portables entre diferentes dispositivos.
• Soporta un elevado nu´mero de formatos multimedia.
• Servicio de GSM (por sus siglas en inglés Global System for Mobile communications-
26
Sistema Global para comunicaciones Móviles).
Dentro de las principales ventajas del desarrollo de aplicaciones en dispositivos móviles

basados en Android son las siguientes:
•Amplia compatibilidad. Es decir se pueden instalar en la mayor´ıa de dispositivos m

óviles (teléfonos celulares, tablets), lo que permite que los principales fabricantes y
operadores consideren este sistema operativo en sus equipos.
•Sistema abierto al programador. Android tiene un sistema completamente libre para que
un desarrollador pueda modificar e incluso mejorar alguna aplicación.
• Librer´ıas y componentes reutilizables para todo tipo de aplicaciones.
•Sistema operativo multitarea. Es un sistema capaz de gestionar varias aplicaciones
abier- tas simultáneamente.
1.4.2. APLICACIONES DE SEGURIDAD EN ANDROID
En la actualidad existe un gran nu´mero de aplicaciones móviles que se dedican al

control de dispositivos de seguridad principalmente cámaras IP o control de dispositivos
UAV, utilizando tecnolog´ıa Wi-Fi.
Las aplicaciones para sistemas de seguridad disponibles son: TinyCam Monitor, Blue Iris, Motion
Detector Pro, FoscamSurveillance,etc.
En la tabla 2 se muestran las principales especificaciones de algunas aplicaciones para cámaras
de video disponibles en Google Play:
1.5 TIPOS DE UAV Nacional La Técnica al Servicio
de la Patria
Tabla 2: Propiedades de algunas aplicaciones de seguridad.

Versión Format Protocolos
o
Aplicacioń Valoración Taman˜ Prec
General o io
Android Video Usados
TinyCam 2.3 MP4 HTTP,F 4. 9.3Mb $59.
TP 5 95
Depende
Ip WebM,MOV
del N/E 4. Depende $51.
5 99
WebCam o
dispositi MPEG4
vo
Motion
Detector 2.2+ N/E N/E 3. 766Kb Gra
9 tis
Pro
Blue Iris 2.3+ N/E N/E 4 902Kb $42.
97
Fosca
m N/E N/E 1. 2Mb $65
2.2+ 00
Pro
AR.FreeFlight 2.2+ MP4,H N/E 4. 47.9Mb Gra
D 0 tis
N/E – No Especificado
Estas aplicaciones tienen como limitante que el control de dichos sistemas Wi-Fi se realiza en una
red LAN (por sus siglas en inglés Local Area Network- Red de A´ rea Local) es decir que
tanto el dispositivo móvil como el dispositivo de seguridad controlado no estén separados por
una distancia mayor a 200m, siendo esta la principal desventaja frente al desarrollo de la
aplicación de nuestro proyecto.
1.5. TIPOS DE UAV
28
1.5 TIPOS DE UAV Nacional La Técnica al Servicio
de la Patria
En la actualidad, gracias al desarrollo que se ha presentado en el disenõ y las
aplicaciones de los veh´ıculos aéreos no tripulados, existe una gran diversidad de modelos que
pueden encontrarse en el mercado, dichos modelos var´ıan de acuerdo a las necesidades que cada
uno, cumple.
29
La principal clasificación de los veh´ıculos aéreos no tripulados que encontramos en el mercado es
dependiendo del tipo de tecnolog´ıa con la que son controlados:
Los modelos UAV disponibles son:
• UAV con un soporte para colocarle una cámara IP (por sus siglas en inglés
Internet Protocol-Protocolo de Internet) o que incluya una cámara propia.
•UAV controlado con tecnolog´ıa Wi-Fi para que pueda transmitir el video en tiempo real
de manera remota.
•UAV con un peso especificado por la Secretar´ıa de Comunicaciones y Transporte (SCT)
y que no requiera de un permiso especial para realizar las pruebas necesarias dentro
de las instalaciones del instituto. Esto es, cumplir con los siguientes requerimientos:
o Los Drones no deben volar en áreas clasificadas como prohibidas, restringidas

o peligrosas, y deben estar a 9.2 kilómetros de los aeropuertos, as´ı como a
3.7 kiló- metros de los aeródromos no controlados, y a 900 metros de los
helipuertos.
o Aquellos que pesen menos de 2 kilogramos y se usen sólo para fines
recreativos, no requieren la autorización de la Dirección general adjunta de
Transporte y Con- trol aeronáutico, pero los que superan este peso y se utilizan
con fines comerciales, s´ı necesitan el permiso de esa dependencia.
• UAV de bajo costo.
Los modelos que cumplen con las caracter´ısticas mencionadas anteriormente:

• Walkera QRY100
• A.R.Drone 2.0 Elite Edition
• Bebop Drone
En la figura 2 se muestran los modelos seleccionados.
Figura 2: Figura demostrativa de los modelos de UAV considerados.
En la tabla 3 se muestra la comparación de las caracter´ısticas principales de los modelos

mencionados.
Tabla 3: Caracter´ısticas de algunos modelos de UAV considerados.
Tecnolog Aplicaciones
´ıa Altura de Vuelo Precio
Modelo Dimensiones Extras
de Control
Con
cámara
y
compatible
Walkera 22,2x25,2x9cm Wi-Fi a 110 metros $3000(Agotado)
con
QRY100 350gr 2.4GHz
tabletas
IOS,
Android C
ámara
frontal y
verti-
cal,GPS,
A.R.Drone 45x29 cm, Wi-Fi a compatible
250 metros $5600
2.0 366gr 2.4GHz con
tabletas
IOS,
Android y
Windows
Cámara
HD,GPS,cmpatible
Wi-Fi con
Bebop 28x32x3, con
bandas 2.4 250 metros $8600
Drone 400gr tabletas
y 5 GHz
IOS,
Android
Tomando en cuenta las caracter´ısticas básicas anteriores, se seleccionó el UAV A.R. Drone
2.0 Elite Edition, considerando que tiene ventajas sobre el Drone Bebop, debido a que es m
ás económico y cuenta con dos cámaras lo que incrementa la captura de imágenes y video
requeridos para el sistema de seguridad que se desea implementar, as´ı como la compatibilidad con
Windows, aumenta la versatilidad de nuestro proyecto, al tener una plataforma más de
desarrollo.
2 APLICACIO´ N Nacional La Técnica al Servicio
ANDROID de la Patria
´
CAP ITULO
2. APLICACIO´ N ANDROID
34
2.1 INTRODUCCIO Nacional La Técnica al Servicio
Ń de la Patria
2.1. INTRODUCCIO´ N
La aplicación desarrollada en plataforma Android consiste en hacer que el Drone realice

sus funciones básicas controladas mediante un dispositivo móvil ubicado en diferente área
geográfica. En otras palabras, lograremos el control del dispositivo a través de un enlace de tres
aplicaciones:
• La aplicación del dispositivo móvil remoto.
• La aplicacion para pc que tendrá la función de interfaz y servidor entre el
dispositivo móvil y el JDK (por sus siglas en inglés Java Development Kit- Kit de
desarrollo Java).
• La aplicación del Drone proporcionada por el JDK.
La comunicación de las aplicaciones se muestra en la figura 3, figura 4 y figura 5.
Figura 3: Diagrama de flujo de la aplicación cliente

35
Figura 4: Diagrama de flujo de la aplicación servidor
Figura 5: Diagrama de flujo de la aplicación del Drone
2.2 Kit de Desarrollo de Software-SDK Nacional La Técnica al Servicio
de la Patria
Hay que tener en cuenta que cualquier proyecto personal que pueda realizarse con el SDK
requiere de la gestión de hilos para poder enlazar la aplicación desarrollada. Dicha gestión está
dada por los niveles que se comunican con el control del motor de AR.Drone, como lo muestra la
figura 6.
Figura 6: Arquitectura AR.Drone
Con el conocimiento del SDK y el modo en el que opera refiriéndonos al diagrama a bloques,
se muestran a continuación el desarrollo de las aplicaciones cliente-servidor que permiten el
control del Drone a través de la SDK.
2.2. Kit de Desarrollo de Software-SDK
El Kit de Desarrollo de Software del AR.Drone permite a los desarrolladores realizar aplicacio-
nes y proporciona los APIs (por sus siglas en inglés Application Programming Interface-
Interfaz de Programación de Aplicaciones) necesarios para compilar los programas.
38
2.3 PUNTO DE COMUNICACIO´ N Nacional La Técnica al Servicio
SOCKET de la Patria
Estructura principal
El SDK comprende varias carpetas, sin embargo, nos centramos en las que se encuentran los co-
mandos de control y configuración del Drone:
• ARDroneLib: Contiene el API para configurar el AR.Drone
• Examples: Contiene ejemplos compilados.
La carpeta ARDrone Lib, queda estructurada de la siguiente forma:

• FFMPEG: Librer´ıa de codigo abierto que permite grabar, convertir y procesar audio
y video, en otras palabras es la encargada de procesar el video del AR.Drone.
• Soft: Contiene el código espec´ıfico del Drone
• VP SDK: Librer´ıas de propósito general.
Dentro de las carpetas mencionadas podemos encontrar los ficheros principales:
• Ardrone tool: Inicializa comunicación con el Drone.
• AT: Contiene las funciones para controlar el Drone a través de AT Commands.
• Navdata: Recibe y decodifica los datos de información del estado del Drone.
2.3. PUNTO DE COMUNICACIO´ N SOCKET
Un socket es un punto de comunicación por el cual un proceso puede emitir o recibir informaci
ón. Los sockets son capaces de utilizar el protocolo TCP y UDP. Utilizan una serie de
instrucciones espec´ıficas para establecer el punto de comunicación, conectándose a una
maquina remota en un puerto asignado que esté disponible.
2.4. APLICACIO´ N CLIENTE
La aplicación cliente que hemos hecho para Android se conecta mediante un socket
usando el protocolo TCP a una aplicación servidor. La aplicacion permite enviar datos al
servidor y desde este se puede dar uso de los datos.
39
2.4 APLICACIO´ N Nacional La Técnica al Servicio
CLIENTE de la Patria
El diagrama de la comunicación entre el cliente y un servidor es mostrado en la figura 7.
Figura 7: Diragrama de conexión entre el cliente y el servidor
Establecemos la conexión, el servidor espera a que el cliente se conecte, una vez conectados,
se hace una petición, obtiene una respuesta y la comunicación se mantiene hasta que la sesion
cierra. En nuestro caso el cliente será una app Android que se conectará a internet (ya sea
con WiFi o conexión de datos móviles), estableciendo la conexión con una computadora con
conexión a internet donde correrá la aplicación servidor, como se ilustra en la figura 8.
40
Figura 8: Diagrama de la conexión entre cliente y servido a través de internet.
2.4.1. CO´ DIGO DEL CLIENTE-INTERFAZ GRA´ FICA
Desarrollamos una interfaz gráfica que permite al usurio un ambiente visual para tener el
control del Drone. La interfaz cuenta con 12 botones distribuidos de la siguiente manera:
• Botón Conectar: Permite establecer la comunicación con la aplicación servidor.

• Botón Enviar: Permite el env´ıo de mensajes de texto.
• 8 Botones de comando utilizados para el movimiento del Drone en diferentes direcciones.
•Botón CV/CH: Utilizado para seleccionar la cámara del Drone con la que se desea
realizar la grabación del video.
• Botón Desconectar: Permite cerrar la comunicación con la aplicación servidor.
A continuación se describe el código para generar la interfaz.

1
2 <Linear Layout xmlns : android=” htt p : // schemas . android . com/ apk/ r e s / android ”
3 // Se genera l a ventana p r i n c i p a l de l a a p l i ca c io n nombrada por java como
4 lay out principal .
5
6 android : id=”@+i d / g r a lay o ut ”

7 android : la y out width=” f i l l p a r e n t ”
8 android : la yo u t h e ig h t=” f i l l p a r e n t ”
9 android : l a y o u t g r a v i t y=” c e n t e r h o r i z o n t a l ”
10 android : background=”#660033 ”
11 android : g ra vity=” c e n te r | c e n t e r h o r i z o n t a l | c e n t e r v e r t i c a l | c l i p h o r i z o n t a l |
fill vertical”
12 android : o r i e n t a t i o n=” v e r t i c a l ” >
13
14 // Se crea un l ay ou t se c undari o en donde se c oloc a e l l ogo de l p o l i t e c n i c o y e l

nombre de l a a p l i c a c i o n , a s i como e l nombre de l a e s c u e l a .
15 <Linear Layout
16
17 android : lay out width=” match parent ”

18 android : la yo u t h e ig h t=” wrap content ”
19 android : background Tint=”#CCCCCC”
20 android : g ra vity=” c e n te r ”
22 // Cuadro de t e x t o que muestra e l nombre de l a e sc u e l a
23 <TextView
24 android : id=”@+i d / textView 2 ”
25 android : la y out width=” match parent ”
26 android : la yo u t h e ig h t=” match parent ”
27 android : background=”#CCCCCC”
29 android : g ra vity=” c e n t e r h o r i z o n t a l ”
30 android : te xt=”ESIME ZACATENCO”
31 android : text Appearance=”? android : a t t r / textAppearanceMedium”
32 android : te xt Co lo r=”#004400 ” />
33 </LinearLayout>
34
35 <Linear Layout
36
37 android : la yo u t h e ig h t=” 96 dp” >

38
39 <ImageView
40 android : id=”@+i d / imageView1 ”
41 android : lay out width=” 70 dp”
43 android : l a y o u t g r a v i t y=” c e n te r | c e n t e r h o r i z o n t a l ”
44 android : lay o ut w e ight=” 0 . 0 3 ”
45 android : s r c=”@drawable/ i c l a u n c h e r ” />
46 // Cuadro de t e x t o que muestra e l nombre de l a a p l i ca c io n ARDrone−IPN
47 <TextView
48 android : id=”@+i d / textView 1 ”
49 android : lay out width=” wrap content ”
51 android : lay o ut w e ight=” 0 . 0 6 ”
53 android : te xt=”ARDrone−IPN”
54 android : te xt Co lo r=”#FFFFFF”
55 android : t e xt S iz e=” 18 sp ” />
56 </LinearLayout>
57
58 // Se crea un l a y ou t se cu n da r io en donde se c oloc an dos cuadros de t e x t o

h o r i z o n t a l e s , uno en donde se i n g r e s a l a d i r e c c i o n IP y e l otro e l puerto de
comunicacion .
59 <Linear Layout
60 android : id=”@+i d / ip la yo u t ”
61 android : l ay out width=” f i l l p a r e n t ”
65 android : o r i e n t a t i o n=” h o r i z o n t a l ” >
66
67 <TextView
68 android : id=”@+i d / t xt ip ”
72 android : te xt=” IP : ”
73 android : te xt Co lo r=”#000000 ”
74 android : t e xt S iz e=” 15 pt” />
75
76 <EditText
77 android : id=”@+i d / i p i np u t ”
78 android : lay out width=” f i l l p a r e n t ”
79 android : la yo u t h e ig h t=” wrap content ” />
80 </LinearLayout>
81
82 <Linear Layout
83 android : id=”@+i d / po r t la yo ut ”
88
89 <TextView
90 android : id=”@+i d / tx tp o rt ”
93 android : te xt=” Puerto : ”
94 android : te xt Co lo r=”#000000 ”
96
97 <EditText
98 android : id=”@+i d / p o rti n pu t ”
100 android : la yo u t h e ig h t=” wrap content ” />
101 </LinearLayout>
102
103 // Se crea un l a y o ut se c undario en donde se colocan un boton que t i e ne un mensaje

de conectar , a s como una animacion de LED’ s que cambia de co l o r roj o a verde
segun sea e l es tado de conexion ; es decir , se o b s e rv ar a un LED r ojo cuando no
haya conexion y un LED verde cuando l a conexion sea e x i t o s a .
104
105 <Linear Layout

106 android : id=”@+i d / conn eytlay ”
108 android : la yo u t h e ig h t=” 50 dp”
109 android : background=”#4E514F”
111
112 <Button
113 android : id=”@+i d / btcnt ”
114 android : la y out width=” wrap content ”
116 android : g ra vity=” c e n t e r v e r t i c a l ”
117 android : te xt=” Conectar ” />
118
119 // Se crea un cuadro de t e x t o que muestra un mensaje de En espe ra cuando se

p re si on a e l boton de c one c tar y un mensaje de Conexion Ok cuando l a
comunicacion con e l s e rv id o r se r e a l i z a e x it o sa m e n t e .
120 <TextView
121 android : id=”@+i d / t xt s t a t u s ”
125 android : te xt=” . . En esper a ..”
128 // Animacion de LED’ s .
129 <ImageView
130 android : id=”@+i d / l e d s ”
133 android : g ra vity=” f i l l ”
134 android : s r c=”@drawable/ o f f ” >
135 </ImageView>
136 </LinearLayout>
137
138 <Linear Layout

139
140 // Se crea otro l ay o u t s ecundar io que co n ti en e un cuadro de t e x t o que d ice Enviar

mensaje : , otro cuadro de t e x t o que por d e f a u l t t i e ne un mensaje de Hola , en
donde se puede i n g r e s a r c ua l q u i e r otro mensaje y un boton que d ice Enviar .
141 android : id=”@+i d / l a yo u t t xt ”
146
147 <TextView
148 android : id=”@+i d / t x t l b l ”
151 android : te xt=” Enviar mensaje : ”
153 android : t e xt S iz e=” 12 dp” />
154
155 <Linear Layout

156 android : id=”@+i d / txtbox ”
161
162 <EditText
163 android : id=”@+i d / in p u t txt ”
164 android : lay out width=” 228 dp”
166 android : te xt=” Hola”
167 android : t e xt Si z e=” 12 dp” />
168
169 <Button
170 android : id=”@+i d / sndtxt ”
171 android : lay out width=”0dp”
173 android : layout margin Bott om=”8dp”
174 android : layo ut w e ight=”1 ”
175 android : te xt=” Enviar ” />
176 </LinearLayout>
177 </LinearLayout>
178 // Se crea 2 l a yo u t s s e c u n d a r i o s que c onti e ne n 9 botones con l o s que se tendra el
co ntr o l d e l Drone .
179 <Linear Layout
180 android : id=”@+i d / bts ”
184
185 // Boton 1 con l a leyenda Take Off que e l eva a l Drone 1 metro d e l s u el o .
186 <Button
187 android : id=”@+i d / bt1 ”
190 android : te xt=”Take Off ” />
191
192 // Boton 2 con l a leye nda Forward que mueve a l Drone 1 metro hacia delante de l a
posicion anterior .
193 <Button
197 android : te xt=” Forward” />
198
199 // Boton 3 con l a leye nda Backward que mueve a l Drone 1 metro hacia a t ras de l a
posicion anterior .
200 <Button
202 android : l ay out width=”0dp”
205 android : te xt=”Backward” />
206
207 // Boton 4 con l a leyenda Landing que d e s c i e n d e a l Drone a l s ue l o .

208 <Button
210 android : l ay out width=”0dp”
21 androi te xt=” Landing” />
3
d:
21 </LinearLayout
4
>
21
5
217
<Linear Layout
android : lay out width=” match parent ”
220
221 <Linear Layout

222 android : la y out width=” match parent ”
225
226 <Linear Layout

227 android : l ay out width=” match parent ”
229 android : layo ut w e ight=” 2 . 49 ” >
230
231 // Boton 5 con l a leye nda Left que mueve a l Drone 1 metro a l a i z q u i e rd a de su
posicion o r i g i n a l .
232 <Button
233 android : id=”@+i d / butt on 1 ”
236 android : layo ut w e ight=” 0 . 0 7 ”
237 android : te xt=” Le f t ” />
238
239 // Boton 6 con l a leye nda Right que mueve a l Drone 1 metro a l a derecha de su
posicion o r i g i n a l .
240 <Button
245 android : te xt=” Right” />
246
247 // Boton 7 con l a leyenda Up que e l eva a l Drone 1 metro de su p o s i c i o n original .

248 <Button
253 android : te xt=”Up” />
254
255 // Boton 8 con l a leye nda Down que d e s c i e n d e a l Drone 1 metro de su p o s i c i o n

original.
256 <Button
261 android : te xt=”Down” />
262
263 // Boton 7 con l a leyenda CV/CH s e l e c ci o na l a camara de l Drone ac ti v a da

264 <Button
268 android : te xt=”CV/CH” />
269 </LinearLayout>
270
271 </LinearLayout>
272
273 </LinearLayout>
274
275 <Linear Layout

279
280 </LinearLayout>
281
282 // Se crea e l ulti mo l ay ou t se c undario que c on ti e n e un boton con l a leye nda de

Desconectar .
283 <Linear Layout
287
288 <Button
289 android : id=”@+i d / b td i s c ”
292 android : te xt=” Des conectar ” />
293
294 </LinearLayout>
295
296 </LinearLayout >
2.4.2. CO´ DIGO DEL CLIENTE-COMANDOS DE LA INTERFAZ GRA´ FICA
Para poder usar el socket realizado en la interfaz gráfica usamos la clase “Socket”, adem
ás la dirección IP del server (dirección IP estática) y el puerto TCP que se emplea para la
comunicación, se ha definido al puerto 5500 para la conexión como se muestra en el siguiente c
ódigo.
1 package t e s t . So c ke t te s t ;
2
3 /∗ Se importan l a s l i b r e r i a s c o r r e s p o n d i e n t e s que u t i l i z a Java para l a r e a l i z a c i

o n de un s o c k e t ∗/
4 import java . io . IOExcepti on ;
5 import java . io . ObjectInputStream ;
6 import java . io . ObjectOutputStream ;
7 import java . io . Stream Corrupted Excepti on ;
8 import java . net . Socket ;
9
10 import android . app . Ac t iv it y ;

11 import android . gra p h ic s . Color ;
12 import android . os . Bundle ;
13 import android . u t i l . Log ;
14 import android . view . View ;
15 import android . view . View . On Click List e n e r ;
16 import android . widget . Butt on ;
17 import android . widget . EditText ;
18 import android . widget . ImageView ;
19 import android . widget . TextView ;
20
21 // Se crea l a c l a s e So ck e t t e s t
22 public class So c ke t te s t extends Ac t iv it y {
23
24
25 // Dec lar acio n de v a r i a b l e s u t i l i z a d a s

26 private Butt on btconect , btdis co ne ct , btsndtxt , btnizq , btnder , bt1 , bt2 , bt3 , bt4 ,
bt5 , bt6 , bt7 , bt8 , bt9 ;
27
28 private TextView t xt s t a t u s ;
29 private EditText ipinp ut , p or ti np ut , in p u t txt ;
30 private ImageView l e d s ;
31 Socket mi Cl iente ;
32
33 // Prueba de conexion con l a a p l i ca c io n s e rv id o r

34 private boolean connected = fals e ;
35 ObjectOutputStream oos ;
36 ObjectInputStream ois ;
37 Mensaje data mdata ;
38
39 @Override
40 public void on Create ( Bundle s a ve d Ins ta nce Stat e ) {
41 super . on Create ( s ave d Ins tanc e State ) ;
42 setContentView (R. l ay out . main ) ;
43
44 // Se guarda l a animacion para l o s Leds y se d e c l ar an l a s v a r i a b l e s de entrada o

s a l i d a de t e x t o c o r r e s p o n d i e n t e s
45
46 l e d s = ( ImageView ) fi ndView ById (R. id . l e d s ) ;

47
48 i pi n p ut = ( EditText ) fi ndView ById (R. id . i pi np u t ) ;

49 p o rti n pu t = ( EditText ) fi ndView ById (R. id . p o r ti n p u t ) ;
50 in p u t txt = ( EditText ) fi ndView ById (R. id . in p u t txt ) ;
51
52 b tco n e ct = ( Butt on ) f indView ById (R. id . btcnt ) ;

53 b td i s c o n e c t = ( Butt on ) fi ndView ById (R. id . b td i s c ) ;
54 bt sn dt xt = ( Butt on ) fi ndView ById (R. id . sndtxt ) ;
55
56 bt1 = ( Butt on ) fi ndView ById (R. id . bt1 ) ;

65
66
67 t xt s t a t u s = ( TextView ) fi ndView ById (R. id . t xt s t a t u s ) ;

68 // Al p r e s i o n a r en co nec tar
69 b tco n e ct . s e t On C lic k Lis te ne r (new On Click Lis te ne r () {
70 @Override
71
72 public void on Click ( View v) {

73 //Nos conectamos y obtenemos e l e stado de l a conexion
74 boolean c o n e c t s ta tu s = Connect () ;
75
76 // Si nos pudimos co nectar apar ec er a e l mensaje de Conexion OK

77 i f ( c o n e c t s ta tu s ) { // mostramos mensaje
78 S e t t x t s t a t u s ( ” Conexion OK ” , 1 ) ;
79 Change leds ( true ) ; // camiamos img a verde
80
81 // Si no se r e a l i z a l a conexion aparecera e l mensaje de Error

82 } else { // e rr or a l c o n e c t ar s e
83 Change leds ( fa l se ) ; // camiamos img a ro jo
84 // mostramos msg de e rr o r
85 S e t t x t s t a t u s ( ” Error . . ” , 0 ) ;
86 }
87 }
88 }) ;
89
90 // Al pr e s i o n a r en d e s c o n e c ta r manda un mensaje de Desconexion e x i t o s a

91 b td i s c o n e c t . s e t On Clic k Lis te ne r (new On Click Lis te n e r () {
92 @Override
94 D isc onn ect
() ;
95 }
96 }) ;
97
98 bt sn dt xt . s e t On C lic k Lis te ne r (new On Click List e ne r () {

99 @Override
101 Snd txt Msg ( in p u t txt . getText () . to S t r i n g () ) ;
102 }
103 }) ;
104
105
106 // Botones de Accion

107 // Por cada boton se programa para que envie un comando a l s e rv id o r
108
109 bt1 . s e t On C lic k Lis te ne r (new On Click {

List e ne r ()
110 @Override
112 Snd Acti on ( 1 ) ;
113 }
114 }) ;
115

List e ne r ()
117 @Override
119 Snd Acti on ( 2 ) ;
120 }
121 }) ;
122

List e ne r ()
124 @Override
126 Snd Acti on ( 3 ) ;
127 }
128 }) ;
129
130 bt4 . s e t On C lick Lis te ne r (new On Click List e ne r () {

131 @Override
133 Snd Acti on ( 4 ) ;
134 }
135

137 @Override
139 Snd Acti on ( 5 ) ;
140 }
141 }) ;
142

144 @Override
146 Snd Acti on ( 6 ) ;
147 }
148 }) ;
149

151 @Override
153 Snd Acti on ( 7 ) ;
154 }
155 }) ;
156

158 @Override
159 public void on Clic k ( View v)
{
160 Snd Acti on ( 8 ) ;
161 }
162

164 @Override
165 public void on Click ( View v)
{
166 Snd Acti on ( 9 ) ;
167 }
168 }
)
;
169 /∗ ∗∗∗∗ ∗∗∗∗∗∗ ∗/
170 }
171 // cambia e l imageview segun estad o de
conexion
172 public void Change leds ( boolean s ta tu s ) {
173 i f ( s ta tu s )
174 l e d s . set Image Resource (R. drawable . on ) ;
175 else
176 l e d s . set Image Resource (R. drawable . o f f ) ;
177 }
178
179 /∗ Cambiamos t e x t o de t x t s t a t u s seg un parametro f l a g s t a t u s

180 ∗ f l a g s t a t u s 0 e r r o r , 1 ok ∗/
181 public void S e t t x t s t a t u s ( S t rin g txt , int flag status) {
182 // ca mbie l c o l o r
183 i f ( f l a g s t a t u s == 0 ) {
184 t xt s t a t u s . set Text Color ( Color .RED) ;
185 } else {
186 t xt s t xt
a tColor ( Color
u s . set Te .GREEN) ;
187 }
188 t xt s t a t u s . set Text ( txt ) ;
189 }
190
191 // Conectamos
192 public boolean Connect () {
193 // Obtengo datos ingresados en campos
194 S t rin g IP = ip in p u t . getText () . to St ri n g () ;
195 int PORT = In te g e r . value Of ( p o rti n pu t . getText () . to S t r i n g
() ) ;
196
197 try { // creamos so ck e t s con l o s va l o re s a nt e r

io re s
198 mi Cliente = new Socket ( IP , PORT) ;
199 // s i nos conectamos
200 i f ( mi Cliente . is Co nnec te d () == true ) {
201 return true ;
202 } else {
203 return f al s e ;
204 }
205 } catch ( Excepti on e ) {
206 // Si hubo algun er ro r mostrmos e rr o r
207 t xt s t a t u s . set Text Color ( Color .RED) ;
208 t xt s t a t u s . set Text ( ” ! ! ! ERROR ! ! ! ”
);
209 Log . e ( ” Error connect () ” , ”” + e ) ;
210 return fals e ;
211 }
212 }
213
214 // Metodo de de sc one xion

215 public void Disconn ec t () {
216 try {
217 // Prepramos mensaje de des co ne xio n
218 Mensaje data msgact = new Mensaje data () ;
219 msgact . te xto = ”” ;
220 msgact . Acti on = −1;
221 msgact . las t ms g = true ;
222 // avisamos a l s e r v e r que c i e r r e e l canal
223 boolean va l a c c = Snd Msg ( msgact ) ;
224
225 i f ( ! va l a c c ) { // hubo un er ror

226 S e t t x t s t a t u s ( ” Error ” , 0 ) ;
227 Change leds ( f als e ) ;
228 Log . e ( ” Disconnect () −> ” , ” !ERROR! ” ) ;
229
230 } els e { // ok nos desconectamos

231 S e t t x t s t a t u s ( ” Desconectado ” , 0
);
232 // camibmos l ed a r ojo
233 Change leds ( f al s e ) ;
234 Log . e ( ” Di sc onne ct () −> ” , ” ! ok ! ”
);
235 // cerramos s o c k e t
236 mi C liente . c l o s e () ;
237 }
238 } catch ( IOExcepti on e ) {
239 // TODO Auto−generated catch b l ock
240 e . print Stack Trace () ;
241 }
242
243 i f ( ! mi Cl iente . is C onnected () )

244 Change leds ( f als e ) ;
245 }
246
247 // Enviamos mensaje de accion segun el boton q presionamos

248 public void Snd Acti on ( int bt ) {
249 Mensaje data msgact = new Mensaje data () ;
250 //no hay t e x t o
251 msgact . te xto = ”” ;
252 // se te o en e l v al o r ac ti o n e l numero de accion
253 msgact . Acti on = bt ;
254 //no es e l ulti mo msg
255 msgact . las t ms g = f a ls e ;
256 //mando msg
257 boolean va l a c c = Snd Msg ( msgact ) ;
258 // er ror a l en v iar
259 i f ( ! va l a c c ) {
262 Log . e ( ” Snd Acti on () −> ” , ” !ERROR! ” ) ;
263
264 }
265
266 if ( ! mi C liente . is C onnected () )

268 }
269
270 // Envio mensaje de t e x t o

271 public void Snd txt Msg ( S tr in g txt ) {
272
273 Mensaje data mensaje = new Mensaje data () ;

274 // se te o en t e x t o e l parametro re c i b id o por t x t
275 mensaje . te xto = txt ;
276 // acti o n −1 no es mensaje de accion
277 mensaje . Acti on = −1;
278 //no es e l ulti mo msg
279 mensaje . las t ms g = fa lse ;
280 //mando msg
281 boolean va l a c c = Snd Msg ( mensaje ) ;
282 // er ror a l en v iar
283 i f ( ! va l a c c ) {
286 Log . e ( ” Snd txt Msg () −> ” , ” !ERROR! ” ) ;
287 }
288 if ( ! mi C liente . is C onnected () )
290 }
291
292 /∗ Metodo para e n v i a r mensaje por s o c k e t

293 ∗ re c i b e como parmetro un o b j e t o Mensaje data
294 ∗ re torna boolean segun s i se pudo e s t a b l e c e r o no l a conexion
295 ∗/
296 public boolean Snd Msg ( Mensaje data msg) {
297
298 try {
299 // Accedo a f l u j o de s a l i d a
300 oos = new ObjectOutputStream ( mi Clie nte . getOutputStream () ) ;
301 // creo o b j e t o mensaje
302 Mensaje data mensaje = new Mensaje data () ;
303
304 if ( mi Cl iente . is C onnected () ) // s i l a conexion co nti nua

305 {
306 // l o aso c io a l mensaje re c i b i d o
307 mensaje = msg ;
308 // Envio mensaje por flujo
309 oos . wr ite Ob je ct ( mensaje ) ;
310 // envio ok
311 return true ;
312
313 } e { // en caso de que no h a l l a conexion l e nviar e l msg

els a
314 S e t t x t s t a t u s ( ” Error . . . ” , 0 ) ; // e rr or
315 return fa lse ;
316 }
317
SERVIDOR de la Patria
318 } catch ( IOExcepti on e ) { // hubo algun e rr or

319 Log . e ( ”Snd ERROR ” , ”” + e
Msg () −> );
320
321 return fals e ;

322 }
323 }
324 }
2.5. APLICACIO´ N SERVIDOR
Una vez realizada la aplicación del cliente es necesario elegir la aplicación del servidor
que recibirá los datos y proveerá de conexión con el cliente a través de Internet,
utilizando un puerto de TCP con el Drone utilizando Wi-Fi a través de cuatro v´ıas principales:
• Para controlar y configurar el AR.Drone se utilizan los AT Commands (Comandos

de CMD),
que se transfieren por el puerto UDP 5556 con una frecuencia de 30 veces por segundo.
•La información sobre el estado del AR.Drone está contenido en los NavData, bajo
puerto UDP 5554 y en dos frecuencias: 15 veces por segundo en modo Demo y 200
veces por segundo en modo Debug.
•El Video Stream se mueve bajo TCP en el puerto 5555. Las imágenes que recibe
el dispositivo pueden decodificarse usando el Códec incluido en el SDK.
• Los Datos cr´ıticos van al puerto de Control TCP 5559.
2.5.1. CO´ DIGO DEL SERVIDOR
Como función principal del servidor permite la comunicación entre la aplicación cliente
y la aplicación propia del Drone, en otras palabras sirve como interfaz de control; es decir, el
servidor recibe la información enviada a través del cliente para traducirla en comandos de
63
control que son
64
enviados al Drone.
Esto se logra con el siguiente código:
1 package t e s t . So c ke t te s t ;
2
3 // Se importan l a s l i b r e r i a s c o r r e s p o n d i e n t e s para un s o c k e t en Java

4
5 import java . io . IOExcepti on ;

6 import java . io . ObjectInputStream ;
7 import java . io . ObjectOutputStream ;
8 import java . net . S erv er S oc ket ;
9 import java . net . Socket ;
10
11 import de . yadrone . apps . c o n t r o l c e n t e r . CCFrame ;

12 import de . yadrone . apps . t u t o r i a l . Tu to r ia l A tti t u d e Lis te n e r ;
13 import de . yadrone . apps . t u t o r i a l . TutorialCommander ;
14 import de . yadrone . apps . t u t o r i a l . Tu to r ia l Vid e o Lis te n e r ;
15 import de . yadrone . base . ARDrone ;
16 import de . yadrone . base . IARDrone ;
17 import de . yadrone . base . command . CommandManager ;
18 import de . yadrone . base . e xce pti o n . ARDroneExcepti on ;
19 import de . yadrone . base . e xce pti o n . I Exc e p t io n Lis te n e r ;
20
21 // Se crea l a c l a s e S er vi do r
22 public class Serve r {
23 Socket s k C li e n te ;
24 S erv er S ocket s k Se r vi do r ;
25 S tri n g d a t a r e c e i v e d , s u bs tr in g 1 , s u b s tri n g 2 ;
26 f inal int PUERTO = 5500 ; // Puerto que u t i l i z a r a e l s e rv id o r u t i l i z a r e s t e
27 // mismo en e l c l i e n t e
28 St rin g I P c l i e n t ;
29 Mensaje data mdata = null ;
30 ObjectOutputStream oos = null ;
31 St rin g TimeStamp ;
32
33 // Creamos e l c o n s t r u c t o r d e l o b j e t o Se rv id o r con e l que se r e a l i z a l a conexion

con e l c l i e n t e
34 Serv er () {
35
36 try {
37 // Se a c t i va e l puerto determinado para que e l s e rv id o r pueda r e c i b i r info rmac io n .
38 System . out . p r i n t l n ( ” ∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗ SERVER ∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗ ” ) ;
39 // creamos s e r v e r s o c k e t
40 s k Se rvido r = new Server Socket (PUERTO) ;
41 System . out . p r i n t l n ( ” Escuchando e l puerto ” + PUERTO) ;
42 System . out . p r i n t l n ( ”En Espera........” ) ;
43
44 TimeStamp = new java . u t i l . Date () . to S tr in g () ;

45
46 try {
47 // Creamos s o c k e t para manejar conexion con c l i e n t e
48 s k C l ie n te = s k Se r vido r . ac cept () ;
49
50
51 // Esperamos a l c l i e n t e para l a comunicacion

52 // Una vez que se co necte obtenemos l a d i r e c c i o n IP
53 I P c l i e n t = s k C lie n te . get Inet A d d re ss () . to S t r i n g () ;
54 System . out . p r i n t l n ( ” [ ” + TimeStamp + ” ] Conectado al cliente ”
55 + ” IP : ” + I P c l i e n t ) ;
56 while ( true ) {
57
58 // Manejamos f l u j o de Entrada de l o s datos l e i d o s en e l puerto TCP

59 ObjectInputStream o i s = new ObjectInputStream (
60 s k Cl ie n te . get Input Stream () ) ;
61
62 //Cremos un Objeto con l o re c i b id o d e l c l i e n t e

63 Object aux = o i s . read Object () ; // leemos objeto
64
65 // s i e l o b j e t o es una i ns t a nc ia de Mensaje data

66 i f ( aux instanceof Mensaje data ) {
67 mdata = ( Mensaje data ) aux ;
68
69 // Analizamos e l mensaje re c i b i d o
70 // Si no es e l mensaje FINAL
71 if ( ! mdata . las t ms g ) {
72
73 // Es un mensaje de Accion
74 i f ( mdata . Acti on != −1) {
75 // exec accion
76 Exec ( mdata . Acti on ) ;
77 System . out . p r i n t l n ( ” [ ” + TimeStamp + ” ] ”
78 + ” E j e c u ta r Accion ” + mdata . Acti on + ” [” + IP client + ”]”);
79 } else {
80
81 // No es un mensaje de accion ento nc es es de t e x t o y se imprime en l a l i ne a de

co ns o la
82
83 System . out . p r i n t l n ( ” [ ” + TimeStamp + ” ] ”

+ ” Mensaje de [ ” + I P c l i e n t + ”]−−>
”
+ mdata . te xto ) ;
84 }
85 } else { // cerramos s o c k e t
86 s k C li e n te . c l o s e () ;
87 o i s . c l o s e () ;
88 System . out . p r i n t l n ( ” [ ” + TimeStamp + ” ] Last msg de te cte d Conexion cerrada ,
g r a c i a s vuelva pronto ” ) ;
89 break ;
90 }
91 } else {
92 // Si no es de l t ip o esperado , se marca er r o r
93 System . e r r . p r i n t l n ( ” Mensaje no esper ado ” ) ;
94 }
95 }
97 e . print Stack Trace () ;
98 System . out . p r i n t l n ( ” [ ” + TimeStamp + ” ] Error ” ) ;
99 }
101 e . print Stack T race () ;
102 System . out . p r i n t l n ( ” [ ” + TimeStamp + ” ] Error ” ) ;
103 }
104 }
105 //En base a l co digo de accion re c i b id o r e a l i z a r e m o s una accion
106 public void Exec ( int acti on num ) {
107 Strin g ACTNUM = null ;
108
109
110 try {
111 switch ( acti on num ) {
112 case 1 : {
113 IARDrone drone = null ;
114 t
r
y
115 {
116 // T u t o r i a l S e c ti on
1
117 drone = new ARDrone
() ;
118 drone . add Exce pti on Li stener (new
IE xc e p t io n Lis te n e r () {
119 public void exe pti o n Occu rr ed (
ARDroneExcepti on exc )
120 {
121 exc . print Stack Trace () ;
122 }
123 }) ;
124 drone . s t a r t () ;
125 //VOLAR AL DRONE
126 // T u t o r i a l Se c ti on 2
127 new Tu to r ia l A tti tu d e Lis te n e r ( drone ) ;
128
129 // T u t o r i a l Se c ti on 3
130 new Tu to r ia l Vid e o Lis te n e r ( drone ) ;
131
132
133 CommandManager cmd = drone . getCommandManager () ;

134 int speed = 3 0 ; // pe rc en ta ge o f max speed
135
136 cmd . take Off () . doFor ( 3000 ) ;

137 cmd . hover () . doFor ( 20000 ) ;
138 //cmd . l a n d i n g () ;
139
140 //FIN DE VOLAR AL DRONE

141 }
142 catch ( Exce pti on exc )
143 {
144 exc . print Stack Trace () ;
145 }
146 f i n a ll y
147 {
148 i f ( drone != null )
149 drone . stop () ;
150
151 System . e x i t ( 0 ) ;
152 }
153
154 break
;
155 }
156 ca 2 {
se
:
157 cmd . forward ( speed ) . doFor ( 2000
);
158 cmd . hover () . doFor ( 1000 ) ;
159 break
;
160 }
161 ca 3 {
se
:
162 cmd . backward ( speed ) . doFor (
2000 ) ;
163 cmd . hover () . doFor ( 2000 ) ;
164 break
;
165 }
166 case 4 : {
167 cmd . landi ng () ;
168 IARDrone drone = null ;
169 drone = new ARDrone () ;
170 drone . add Exc epti on Li stener (new IExc e p t io n Lis te n e r ()
{
171 public void exe pti o n Occu rred (
ARDroneExcepti on exc )
172 {
173 exc . print Stack T race () ;
174 }
175 }) ;
176 CommandManager cmd = drone . getCommandManager () ;
177
178 cmd . landi ng () ;

179
180 brea
k;
181 case 5 : {
182 cmd . go L eft speed ) . doFor ( 2000 )
;
183 cmd . hover () . doFor ( 2000 ) ;
184 break ;
185 }
186
187 case 6 : {
188 cmd . go Right ( speed ) . doFor ( 2000
);
189 cmd . hover () . doFor ( 2000 ) ;
190 break ;
191 }
192
193 case 7 : {
194 cmd . goUp( speed ) . doFor ( 2000 ) ;
195 cmd . hover () . doFor ( 2000 ) ;
196 break ;
197 }
198
199 case 8 : {
200 cmd . goDown( speed ) . doFor ( 2000
);
201 cmd . hover () . doFor ( 2000 ) ;
202 break ;
203 }
204
205 case 8 : {
206 cmd . SwitchCam () ;
207 break ;
208 }
209 }
210 default : {
211 System . out . p r i n t l n ( Err inva paramete
”EXEC or lid r:
”);
212 ACTNUM=null ;
213
214 break ;
215 }
216 }
217 // Realizamos la accion
218 }
219 catch ( Excepti on e)
220 {
221 /∗ Se l a n z a una e x c e p c i o n s i no s e e n c u e n t r a en e j e c u t a b l e o e l f i c h e r o no
e s e j e c u t a b l e . ∗/
222 System . out . p r i n t l n ( ”EXEC Error ”+e ) ;
223 }
224 }
225 public s t ati c void main ( St r in g [ ] args ) {
226 new Server () ;
227 }}
2.6 IMPORTACIO´ N DEL PROYECTO A Nacional La Técnica al Servicio
ECLIPSE de la Patria
2.6. IMPORTACIO´ N DEL PROYECTO A ECLIPSE
La importación de un proyecto permite trabajar distintas aplicaciones en el entorno eclipse

de JAVA sin cambiar la estructura del proyecto ni del trabajo. Nos permite editar, crear, depurar y
ejecutar el proyecto. La aplicación del socket se importa a eclipse, al ejecutarla el puerto
habilitado quedara´ en espera de que el dispositivo cliente establezca la conexión. Para importar
el proyecto:
• Abrimos eclipse y seleccionamos la carpeta donde se encuentra el proyecto, figura 9.
Figura 9: Selección de la carpeta del programa del servidor
• Seleccionamos “File”, luego “import” y después como se muestra en la figura

10 “general” y enseguida “Existing projects into Workspace”.
74
Figura 10: Importación del programa a Eclipse
•Posteriormente seleccionamos el directorio que contiene nuestro programa del

servidor y posteriormente “finish” como se muestra en la figura anterior, después
aparecera la ventana que muestra la ubicación del proyecto, figura 11.
• Damos clic derecho en nuestro programa importado y seleccionamos “Run As”,
enseguida “Java Application” como se muestra en la figura 12.
• Una vez corriendo el programa, el puerto habilitado queda en espera, para que el
cliente introduzca la IP pu´blica y acceda al dispositivo que tiene asignado el
puerto,
figura 13.
Figura 11: Selección de la carpeta donde se ubica el proyecto
Figura 12: Arranque de la aplicación

2.7 HABILITACIO´ N DEL PUERTO 5500 Nacional La Técnica al Servicio
TCP de la Patria
Figura 13: Esperando habilitación del cliente
2.7. HABILITACIO´ N DEL PUERTO 5500 TCP
La habilitación de un puerto 5500 TCP es necesaria para poder utilizar la conexión VNC
(por sus siglas en inglés Virtual Network Computing, Computación Virtual en Red), que
permite el control de un ordenador remotamente a través de un ordenador cliente por su
estructura basada en cliente-servidor. El puerto 5500 garantiza la entrega de paquetes en el
orden en que fueron mandados. Sólo cuando la conexión del puerto 5500 TCP es
habilitada, permitirá la transmisión de datos de manera bidireccional.
2.7.1. MAPEO DE PUERTOS
Para poder utilizar algunas aplicaciones se requieren mapear determinados puertos de nuestro
router que requieren ciertas aplicaciones, debido a su software y al hardware que requiere el sistema.
Hardware
Cuando la conexión de internet de un sistema pasa por un dispositivo con capacidad NAT
(por sus siglas en inglés Network Address Translation -Traducción de dirección de redes),
este es un método para que un dispositivo se pueda conectar a varias máquinas externas a
su red privada y que haya conexión entre s´ı.
Software
Se compone de tres aplicaciones:
77
•Aplicacioń cliente: Estas aplicaciones sólo reciben datos y no se requiere
regularmente mapeo de puertos, uńicamente requieren de un servidor.
•Aplicacioń servidor: Estas aplicaciones env´ıan datos a los usuarios que lo soliciten,
requieren del mapeo de uno o varios puertos para la utilización de los dispositivos.
•Aplicacioń cliente-servidor: Estas aplicaciones realizan la función de enviar y recibir
datos, de igual forma necesitan la habilitación de puertos para poder realizar dicha
tarea.
El puerto a mapear dependerá de la aplicación, pues esta la determinará debido a su uso.
2.7.2. HABILITACIO´ N DEL PUERTO
•Ingresamos la dirección del router en nuestro navegador. En la mayor´ıa de los casos

por default es “192.168.0.1” o “192.168.1.254”. Aparecerá la ventana que ilustra la
figura 14 en donde se ingresa el nombre de usurio (username) “user” y la contrasenã
“user”.
Figura 14: Ingreso a la configuración del modem
• Seleccionamos “Advanced” en la barra de menu´, figura 15.
Figura 15: Selección de la pestanã Advanced

• Seleccionamos la opción Forwarding en el submenu´, figura 16.
Figura 16: Selección de la opción Forwarding
• Elegimos la opcion “Create IPv4 (Crear IPv4)”.

•Asignamos la dirección IP (privada) de la PC o de la laptop en el campo “Local IP”
siendo la siguiente: 192.168.0.20. el puerto que usaremos es el 5500 de TCP por lo que lo
asigna-
mos al campo “Local Start Port” y ”Local End Port”, y especificamos el protocolo TCP.
Por ultimo asignamos un nombre a la aplicación que será “Control-Drone”, en la
pestanã “Enabled”seleccionamos “On” y seleccionamos “Apply” como se muestra en la
figura 17.
•Verificamos que se haya guardado la configuración del puerto requerido y seleccionamos

la opción “Forwarding” (Redireccionamiento), figura 18.
•Con este procedimiento la dirección IP “192.168.0.20” tiene asignado el puerto 5500

TCP, siendo este el que se requiere para lograr la comunicación entre el Cliente y el
Servidor.
Figura 17: Configurando el puerto 5500 a una dirección IP privada.
Figura 18: Verificación de la habilitación del puerto

3 PRUEBAS DE CAMPO Y RESULTADOS Nacional La Técnica al Servicio
de la Patria
´
CAP ITULO
3. PRUEBAS DE CAMPO Y RESULTADOS
81
3.1 INTRODUCCIO Nacional La Técnica al Servicio
Ń de la Patria
3.1. INTRODUCCIO´ N
Describiremos la manera en que la aplicación que se encuentra en nuestro dispositivo m

óvil puede ingresar al servidor para controlar el Drone. La aplicación puede controlar el
vuelo del Drone con cualquier maniobra que este pueda realizar, siempre y cuando se conozca
el espacio donde va a operar nuestro dispositivo. Es importante conocer el área donde estará el
Drone, para que no pueda provocarle danõs.
Mostraremos cómo es posible guardar el video captado en nuestro servidor, desde la cámara
frontal y vertical del dispositivo.
3.2. COMUNICACIO´ N ENTRE CLIENTE Y SERVIDOR
Con base al procedimiento del apartado 2.4 importamos el proyecto en Eclipse y ejecutamos
la aplicación del servidor. De esta manera tenemos el servidor en espera de conexión del
cliente como se muestra en la figura 19. El servidor puede quedar activo, de manera que el cliente
pueda ingresar y controlar al Drone cuando lo requiera, y no se tenga que realizar el procedimiento
de importación cada vez que activemos la aplicación.
Figura 19: Esperando habilitación del cliente.
Desde el dispositivo móvil ejecutamos la aplicacion cliente, donde se requiere la IP pu´blica

de la PC y el puerto TCP de comunicación del modem como se presenta en la figura 20.
82
3.2 COMUNICACIO´ N ENTRE CLIENTE Y Nacional La Técnica al Servicio
Figura 20: Ventana principal de la aplicación Android.
Ingresamos la dirección IP pu´blica (IP WAN) de la computadora o laptop en el que

este corriendo la aplicación servidor, para esto, accedemos a la configuración del modem,
ingresamos la siguiente dirección en el navegador de internet: http://192.168.0.1/. Hacemos
clic izquierdo en la pestanã “Basic”, donde se muestra la información básica de nuestro
modem. Este procedimiento se explicó a detalle en el Capitulo 2.
Ingresada la IP y el puerto TCP, establecemos la petición a la aplicación del servidor. Si

nuestra conexión es exitosa aparece en nuestra aplicación cliente “Conexión OK” como se
muestra en la figura 21 y figura 22.
83
Figura 21: IP y puerto TCP ingresados en la aplicación cliente.
Figura 22: Conexión exitosa.
Desde el servidor se muestra el siguiente mensaje en la l´ınea de consola en donde se observa la

dirección IP del dispositivo que tiene instalada la aplicación cliente, figura 23.
3.3 COMUNICACIO´ N ENTRE SERVIDOR Y Nacional La Técnica al Servicio
DRONE de la Patria
Figura 23: Mensaje de conexión en la l´ınea de consola del servidor.
3.3. COMUNICACIO´ N ENTRE SERVIDOR Y DRONE
Una vez establecida la conexión entre cliente y servidor, podemos controlar el vuelo del
Drone, as´ı como la captura de video de la cámara frontal y vertical. Presionamos “Take
off” como se muestra en la figura 2 4 que inicia el vuelo del Drone (Puede ser configurable desde
1 metro hasta una altura máxima de 250 metros) o bien, podemos ajustarlo durante el vuelo.
Figura 24: Botón “Take off” presionado.
85
En la figura 25 observamos la distancia a la que se eleva el Drone, la cual esta configurada
previamente a 1m del suelo.
Figura 25: Drone elevándose.
Al iniciar el vuelo del Drone, comienza automáticamente a grabar y queda en espera de los
comandos de vuelo o cambio de cámara.
Presionando el botón “Up”, figura 26, el Drone se eleva.Puede elevarse hasta donde el
usuario lo requiera como se muestra en la figura 27.
Figura 26: Botón “Up” presionado.

Figura 27: Drone elevándose.
Presionado otros botones como “Right” y “Left” mostrados en la figura 2 8 , se pueden realizar
movimientos en el aire de izquiera y derecha,figura 29.
Figura 28: Botón “Right” y “Left”.

Figura 29: Movimientos del Drone en el aire.
El control aéreo del Drone es libre, y podemos llevarlo a cualquier lugar del a´rea que el
usuario desee.
Para acercarlo al suelo presionamos el botón “Down” como se muestra en la figura 30, as´ı el Drone
descenderá como se observa en la figura 31.
Figura 30: Botón “Down” presionado.

Figura 31: Drone descendiendo con el botón “down”.
Una vez que el Drone está cerca de la superficie, presionamos el botón ”Landing”, figura 32.
Figura 32: Botón “Landing” presionado.

Una vez presionado el botón ”Landing”, el Drone aterriza en el suelo, figura 33.
Figura 33: Drone aterrizando con el botón “Landing”.
El video de la cámara frontal del Drone comienza al momento en que la aplicación se conecta
al servidor, figura 34.Mientras el Drone se eleva la cámara frontal permanece activa como se
muestra en la figura 35.
Figura 34: Video obtenido de la cámara posterior del AR.Drone a 1 metro de altura.
Figura 35: Video obtenido de la cámara posterior del AR.Drone a 3.5 metros de altura.
Para seleccionar entre la cámara frontal y vertical del Drone con el botón “CV/CH”, figura 36.
Figura 36: Botón “CV/CH” presionado.

Aunque la cámara vertical tiene menor resolución que la cámara frontal, no representa
problema alguno, ya que es posible apreciar la imagen con claridad, figura 37.
Figura 37: Vista de la cámara inferior a una altura de 3.5 metros.
El video captado por la cámara del Drone se detiene una vez que aterriza como se muestra
en la figura 38.
Figura 38: Cámara del Drone detenida

Se almacenará en nuestro servidor para su posterior visualización. La duración del
video de- penderá de la capacidad de almacenamiento que tenga el servidor, as´ı como la cámara
seleccionada (frontal o vertical).
Es importante conocer los comandos del Drone y practicar entes de manipularlo, ya que el dispo-
sitivo puede danãrse por un mal uso y puede dejar de funcionar.
CONCLUSIONE Nacional La Técnica al Servicio
S de la Patria
CONCLUSIONES
1. Con el protocolo TCP para la transferencia de datos a través de un puerto seleccionado,

se garantizó la entrega de paquetes de datos en el mismo orden en que fueron enviados.
La aplicación desarrollada establece la comunicación entre el cliente y el servidor, mediante
la conexión TCP con la inicialización del socket ingresando el puerto TCP y la IP del Host,
procesando la petición enviada del cliente y generando respuesta para establecer el enlace como
se muestra en la figura 39.
Figura 39: Diagrama de flujo cliente-servidor.
94
2. Con Java se consiguió el control de procesos en paralelo, para establecer la conexión entre
el cliente y servidor, as´ı como las acciones que ejecuta el Drone a través de la SDK que
proporciona el fabricante. Las acciones que podemos realizar se muestran en la figura 40.
Figura 40: Diagrama de flujo de la aplicación del Drone

3. La interfaz gráfica de la aplicacion Android disenãda contiene comandos que al
accionarse controlan los movimientos del Drone. La pantalla principal de la interfaz gráfica se
presenta en la figura 41. El control está limitado al conocimiento previo del espacio donde
operará el Drone, con el fin de que el Drone pueda tener una mejor precisión en sus
movimientos y no sufra choques o danõs permanentes.
Figura 41: Ventana principal de la aplicación Android.

REFERENCIAS Nacional La Técnica al Servicio
de la Patria
Referencias
[1] Jakub Hvizdoˇs, Peter Sinˇcák CSc., Control Library for AR.Drone 2.0, Pags. 1-2, 2015.
[2] Arafatur Rahman, Enabling Drone Communication with WiMAX tegnology, Pags. 1-4, 2014.
[3] Roman Barták, Andrej Hrasko, A Controller for Autonomous Landing of AR.Drone,
Charles University in Prague Pags. 329-330, 2014.
[4] Parrot SA www.parrot.com
[5] DroneShop www.droneshop.mx/producto/qr-y100/¸c
[6] Marcelo de Lellis Costa de Oliveira, “Aircraft Control and Simulation. John Wiley Sons”, 2da
edición, 2003.
[7] Diego Fernando Quisi Peralta (2012). “Disenõ e implementación de una aplicacion para
dispositivos Android en el marco del proyecto pequenãs y pequenõs cient´ıficos de la
Universidad Politécnica Salesiana” (tesis de Ingenier´ıa). Universidad Politécnica Salesiana,
Ecuador.
[8] http://compnetworking.about.com/od/wirelessfaqs/f/adhoclimitation.htm
[9] http://facultad.bayamon.inter.edu/cgonzalezr/elen4618/adhoc.pdf
[10] Stefan Junestrand, Xavier Passaret, Daniel Va´zquez, “Domótica y hogar digital”,
Editorial Paraninfo, 2005
[11] http://www.pulsarec.es/ar-drone-de-parrot-blog-de-la-productor-audiovisual-en-madrid-
pulsa-rec/
[12] Carballar, José Antonio, José A. Carballar Falcón, “Wi-Fi : lo que se necesita
conocer”, RC Libros, 2010
97
GLOSARIO Nacional La Técnica al Servicio
de la Patria
GLOSARIO
• ANDROID: Es un sistema operativo desarrollado principalmente para dispositivos m

óviles basado en el nućleo de Linux.
• API: Interfaz de programación de aplicaciones, es un conjunto de procediminetos o
funciones que proporciona el programador al Sistema Operativo.
• ARM: Conjunto de instrucciones Reducidas Avanzadas de Maquina.
• Bluetooth: Es una especificación tecnológica que permite la transmisión de datos y
voz entre dispositivos de una red de a´rea personal de manera inalámbrica.
• Cliente-servidor: Es un modelo de arquitectura de red que establece una conexión
entre equipos de una red a un equipo servidor que es más potente y
el cual
proporciona cierto servicio a los equipos cliente.
• GPS: Es un Sistema de posicionamiento global que se utiliza para detector la posición
de un objeto en todo el mundo.
• IOS: Es un sistema operativo desarrollado para sistemas de la compan˜´ıa Apple.
• JAVA: Es un lenguaje de programación orientado a objetos que trata de eliminar
herramientas de bajo nivel en programación.
• JDK: Kit de desarrollo de Java, es un conjunto de herramientas que permite desarrollar
aplicaciones en lenguaje Java.
• LAN: Es una red de a´rea local, que regularmente se utiliza para enlazar dispositivos en
un rango de 200 metros.
• Modem: Es un dispositivo que permite la conexión entre computadoras a través de la l
´ınea Telefónica.
• PDM: Es una técnica de modulación que va variando el ancho de los pulsos para regular
la energ´ıa que se env´ıa a una carga.
• PID: Es un mecanismo de control para calcular el error entre un valor medido y el valor que
deseamos obtener.
98
• Puerto Es una interfaz por la cual se pueden enviar y recibir datos de distintos tipos.
• RISC: Conjunto de Instrucciones Reducidas de Computadora.
• SDK: Kit de desarrollo de Software, es un conjunto de herramientas que permite crear
aplicaciones para determinados softwares, sistemas operativos o plataformas.
• Socket: Es un manejador de fichero que se utiliza para solicitar servicios de una red a un
Sistema Operativo.
• UAV: Veh´ıculo Aéreo no Tripulado o simplemente un drone, es un dispositivo aéreo que
no tiene tripulación y actualmente se utilizan para distintas aplicaciones
militares, civiles o de entretenimiento (Drone).
• WIFI: Es un mecanismo que es capaz de establecer una conexión en dispositivos electrónicos
de manera inalámbrica.
ANEXOS Nacional La Técnica al Servicio
de la Patria
ANEXOS
A.1 PROTOCOLOS UTILIZADOS
A.1.1 TCP (Transmission Control Protocol –Protocolo de Control de Transmisión)
El principal propósito de TCP es proporcionar una conexión lógica fiable entre parejas
procesos. No asume la fiabilidad de los protocolos de niveles inferiores (como IP) por lo que debe
ocuparse de garantizarla.
TCP se puede caracterizar por los siguientes servicios que suministra a las aplicaciones que lo usan:
• Transferencia de datos a través de un canal
• Fiabilidad
• Control de flujo
• Multiplexación
• Conexiones lógicas
• Full Duplex
El mecanismo mostrado más arriba se utiliza en TCP, pero con unas cuantas diferencias:
Como TCP proporciona una conexión con un flujo de bytes, los nu´meros de
secuencia se asignan a cada byte del canal. TCP divide el flujo de bytes en segmentos.
El principio de la ventana se aplica a nivel de bytes; es decir, los segmentos enviados y
los ACKs (acuses de recibo o asentimiento) recibidos llevarán nu´meros de secuencia
de forma que el tamanõ de la ventana se exprese con un nu´mero de bytes, en vez del
de paquetes.
El tamanõ de la ventana lo determina el receptor, cuando se establece la conexión, y
puede variar durante la transmisión de datos. Cada ACK incluirá el tamanõ de la
ventana que acepta el receptor en ese momento. Ahora, el flujo de datos del emisor se
puede ver como:
I
Figura 42: Principio de la ventana aplicado a TCP
Donde:
A: Bytes transmitidos que han sido reconocidos.
B: Bytes enviados pero no reconocidos.
C: Bytes que se pueden enviar sin esperar ninguń tipo de
reconocimiento. D: Bytes que no se pueden enviar auń.
Recordar que TCP agrupa los bytes en segmentos, y un segmento TCP sólo lleva el nu´mero de
secuencia del primer byte.
A.1.2 TCP (Transmission Control Protocol –Protocolo de Control de Transmisión)
UDP es básicamente un interfaz de aplicación. No anãde fiabilidad, control de flujo o

recupe- ración de errores a IP. Simplemente sirve como ”multiplexor/ demultiplexor”para enviar
y recibir datagramas, usando los puertos para dirigir los datagramas como se muestra en la
figura.
Figura 43: UDP, un demultiplexor basado en puertos
Cada datagrama UDP se env´ıa en un sólo datagrama de IP. Aunque el datagrama IP

se fragmente durante la transmisión, la implementación de IP que lo reciba lo reensamblar
á antes de pasárselo a la capa de UDP. Todas las implementaciones de IP deben aceptar
datagramas de 576 bytes, lo que significa que si se supone un tamanõ máximo de 60 bytes
para la cabecera IP, queda un tamanõ de 516 bytes para el datagrama UDP, aceptado por todas
las implementaciones. Muchas implementaciones aceptan datagramas más grandes, pero no es
algo que esté garantizado. El datagrama UDP tiene una cabecera de 16 bytes que se describe
en la siguiente figura.
Figura 44: Formato del datagrama UDP
Donde:
Puerto origen:Indica el puerto del proceso que env´ıa el datagrama. Es el puerto al que se deber
´ıan dirigir las respuestas.
Puerto destino:Especifica el puerto destino en el host de destino. Longitud:Es la longitud(en bytes)
del mismo datagrama de usuario, incluyendo la cabecera.
Checksum:Es un campo opcional consistente en el complemento a uno de 16 bits de la suma en
complemento a uno de una pseudocabecera IP, la cabecera UDP.
A.1.3 NAT (Network Address Translation-Traducción de direcciones de Red)
El proceso de la traducción de direcciones de red (NAT, por sus siglas en inglés) se desarrolló
en respuesta a la falta de direcciones de IP con el protocolo IPv4 (el protocolo IPv6
propondrá una solución a este problema.
En efecto: en la asignación de direcciones IPv4, no hay suficientes direcciones IP enrutables (es
decir, uńicas en el mundo) para permitir que todas las máquinas que necesiten conectarse a
internet puedan hacerlo.
El concepto de NAT consiste en utilizar una dirección IP enrutable (o un nu´mero limitado de
direcciones IP) para conectar todas las máquinas a través de la traducción, en la pasarela de
internet, entre la dirección interna (no enrutable) de la máquina que se desea conectar y la
dirección IP de la pasarela.
Adema´s, el proceso de traducción de direcciones permite a las compan˜´ıas asegurar la red
interna siempre y cuando oculte la asignación de direcciones internas. Para un observador
que se ubica fuera de la red, todos los pedidos parecen provenir de la misma dirección IP.
Traducción estática
El concepto de NAT estática consiste en hacer coincidir una dirección IP pu´blica con una
direc- ción IP de red privada interna. Un router (o, más precisamente, la pasarela) hace
coincidir una dirección IP privada (por ejemplo, 192.168.0.1) con una dirección IP pu´blica
enrutable en internet y, en cierto sentido, realiza la traducción mediante la modificación de
la dirección en el paquete IP.
La traducción de las direcciones estáticas permite conectar máquinas de red interna a internet de
manera transparente, aunque no resuelve el problema de escasez de direcciones debido a que se
necesitan n direcciones IP enrutables para conectar n máquinas de la red interna.
Traducción dinámica
La NAT dinámica permite compartir una dirección IP enrutable (o una cantidad reducida
de direcciones IP enrutables) entre varias máquinas con direcciones privadas. As´ı, todas
las máquinas de la red interna poseen la misma dirección IP virtual en forma externa. Por esta
razón, el término
.enmascaramiento de IP”se usa en ciertos casos para procesar la NAT dinámica.
Para poder ”multiplexar”(compartir) diferentes direcciones IP con una o más direcciones IP
enrutables, la NAT dinámica utiliza la traducción de direcciones de puerto, es decir, la
asignación de un puerto de origen diferente para cada solicitud, de modo que se pueda
mantener una corres- pondencia entre los pedidos que provienen de la red interna y las
respuestas de las máquinas en internet, las cuales están dirigidas a la dirección IP del router.
A.1.4 TELNET
Telnet es una utilidad y un protocolo estándar de Internet que se basa en la solicitud

de comentarios (RFC) 854. En esta RFC se especifica un método para transmitir y recibir
caracteres ASCII sin cifrar (texto simple) a través de una red. Se puede utilizar un cliente
Telnet ejecutado en un equipo para conectarse a una sesión de l´ınea de comandos con el fin de
ejecutar aplicaciones. Sólo se admiten las interfaces y aplicaciones basadas en caracteres. El
entorno de Telnet no incluye una capacidad para gráficos.
El servidor Telnet hospeda las sesiones remotas de los clientes Telnet. Cuando se ejecuta el servidor
Telnet en un equipo, los usuarios pueden conectarse al servidor con un cliente Telnet desde un
equipo remoto. El servidor Telnet se implementa en Windows como un servicio que se puede
configurar para que se ejecute siempre, incluso cuando ninguń usuario ha iniciado sesión en
el servidor.
Cuando un cliente Telnet se conecta a un equipo que ejecuta el servidor Telnet, se solicita al
usuario remoto que especifique un nombre de usuario y una contrasenã. La combinación de
nombre de usuario y contrasenã debe ser valida para el servidor Telnet. El servidor Server
en Windows admite dos tipos de autenticacion: NTLM y Contrasenã (o texto simple).
Una vez que el usuario ha iniciado una sesión, aparecerá el s´ımbolo del sistema, que se puede
utilizar como si se hubiera iniciado localmente en la consola del servidor. Los comandos que se
escriben en el s´ımbolo del sistema del cliente Telnet se env´ıan al servidor Telnet y se ejecutan
all´ı, como si se hubiera iniciado una sesión localmente en el s´ımbolo del sistema del servidor.
Los resultados de los comandos ejecutados se devuelven al cliente Telnet, donde se muestran al
usuario.
Telnet no admite las aplicaciones que requieren una interfaz gráfica de usuario. Sin
embargo, el servidor Telnet y el cliente Telnet pueden interpretar secuencias de caracteres
especiales que proporcionan un cierto nivel de formato y posicionamiento de cursor en la
ventana del cliente Telnet. El servidor Telnet y el cliente Telnet admiten la emulación de
cuatro tipos de terminales: ANSI, VT-100, VT-52 y VT-NT.
A.2 COMANDOS UTILIZADOS
A.2.1 Comandos AT
La comunicación con el AR.Drone se realiza a través de los AT Commmands, que son

cadenas de texto enviados como paquetes TCP y UDP. De esta forma, pueden enviarse o´rdenes
para controlar el dispositivo. Los strings están codificados como caracteres ASCII de 8 bits.
La sintaxis es la siguiente:
AR.Drone 1.0: AT[nombreComando] = [nu´meroDecimal][, argumento1, argumento2, ...] LF AR.Drone2,0 :
AT [nombreComando] = [nu´meroDecimal][argumento1, argumento2, ...] < CR >
Ejemplo: AT P CMD = 21625, 1, 0, 0, 0, 0 ¡LF¿
Un uńico paquete UDP puede contener por lo menos un uńico AT Command o más de uno.
La longitud máxima de éstos es de 1024 caracteres y hay un retardo de 30 ms entre uno y otro.

Tesis Drone

Cargado por

Información del documento

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Tesis Drone

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

INSTITUTO POLITÉCNICO

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA

“DISEÑO DE UNA APLICACIÓN ANDROID

QUE PARA OBTENER EL TITULO DE:

INGENIERO EN COMUNICACIONES Y ELECTRÓNICA

HÉCTOR MICHEL CAMPOS LÓPEZ

MÉXICO D.F. DICIEMBRE 2015

1. TECNOLOG´IA EN DRONES Y APLICACIONES MO´ VILES 7

1. Modelo de funcionamiento de un AR. Drone.........................................................................13

26. Boton “Up” presionado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1. Caracter´ısticas de las diferentes tecnolog´ıas inal´ambricas[1]. ...........................................12

Los Drones se han

Los Drones han

en el Con respecto a las

1.2. TECNOLOG´IA DE UN DRONE WIFI

Anteriormente se utilizaba la t´ecnica de radiofrecuencia para poder pilotear los Drones,

El control del Drone se refiere a la manipulaci´on del vuelo, teniendo el control de su

A continuaci´on se mencionan las tecnolog´ıas inal´ambricas existentes que pueden ser

energ´ıa y operen normalmente en un espacio personal. ZigBee proporciona multi-saltos y redes

IEEE 802.16 (WiMAX)

Tabla 1: Caracter´ısticas de las diferentes tecnolog´ıas inal´ambricas[1].

Un Drone esta instrumentado para medir la orientaci´on con un aceler´ometro, un

Figura 1: Modelo de funcionamiento de un AR. Drone.

1.2.1. ESPECIFICACIONES TE´ CNICAS DEL AR.DRONE

El AR.Drone es un dispositivo volador de alta tecnolog´ıa. T´ecnicamente, es un cuadric

1.3. APLICACIONES DE LOS DRONES EN LA INDUSTRIA

1.3.1. APLICACIONES MILITARES

1.3.3. APLICACIONES DE ENTRETENIMIENTO

1.4. APLICACIONES ANDROID PARA CONTROL DE DISPOSI-

En los u´ltimos anõs ha incrementado la utilización de medios tecnológicos como

1.4.1. ENTORNO DE DESARROLLO ANDROID

Android es un sistema operativo disen˜ado en un principio para dispositivos m´oviles. Es

Dentro de las principales ventajas del desarrollo de aplicaciones en dispositivos m´oviles

•Amplia compatibilidad. Es decir se pueden instalar en la mayor´ıa de dispositivos m

1.4.2. APLICACIONES DE SEGURIDAD EN ANDROID

En la actualidad existe un gran nu´mero de aplicaciones m´oviles que se dedican al

Tabla 2: Propiedades de algunas aplicaciones de seguridad.

1.5. TIPOS DE UAV

Los modelos UAV disponibles son:

o Los Drones no deben volar en ´areas clasificadas como prohibidas, restringidas

• UAV de bajo costo.

Los modelos que cumplen con las caracter´ısticas mencionadas anteriormente:

Figura 2: Figura demostrativa de los modelos de UAV considerados.

En la tabla 3 se muestra la comparaci´on de las caracter´ısticas principales de los modelos

La aplicaci´on desarrollada en plataforma Android consiste en hacer que el Drone realice

La comunicaci´on de las aplicaciones se muestra en la figura 3, figura 4 y figura 5.

Figura 3: Diagrama de flujo de la aplicaci´on cliente

Figura 6: Arquitectura AR.Drone

2.2. Kit de Desarrollo de Software-SDK

La carpeta ARDrone Lib, queda estructurada de la siguiente forma:

2.3. PUNTO DE COMUNICACIO´ N SOCKET

2.4. APLICACIO´ N CLIENTE

El diagrama de la comunicaci´on entre el cliente y un servidor es mostrado en la figura 7.

Figura 7: Diragrama de conexi´on entre el cliente y el servidor

2.4.1. CO´ DIGO DEL CLIENTE-INTERFAZ GRA´ FICA

• Botón Conectar: Permite establecer la comunicación con la aplicación servidor.

A continuaci´on se describe el c´odigo para generar la interfaz.

6 android : id=”@+i d / g r a lay o ut ”

14 // Se crea un l ay ou t se c undari o en donde se c oloc a e l l ogo de l p o l i t e c n i c o y e l

17 android : lay out width=” match parent ”

37 android : la yo u t h e ig h t=” 96 dp” >

58 // Se crea un l a y ou t se cu n da r io en donde se c oloc an dos cuadros de t e x t o

103 // Se crea un l a y o ut se c undario en donde se colocan un boton que t i e ne un mensaje

105 <Linear Layout