Universidad Distrital Francisco José de Caldas

Facultad Tecnológica
Proyecto Curricular de Mecánica
Segunda Evaluación de Sistemas Dinámicos y Control
Profesor: Luini Leonardo Hurtado Cortés

Un proceso está representado por la siguiente función de transferencia

𝜃(𝑠) 1.15𝑠 + 0.18

= 3
∆(𝑠) 𝑠 + 0.74𝑠 + 0.92𝑠

Se desea diseñar controladores, de tal manera que se cumplan con los siguientes requisitos
de desempeño de las variables del proceso:
• Sobrepico menor de 10%
• Tiempo de sobrepico menor de 2 segundos
• Tiempo de estabilización menor de 3 segundos
• Error en estado estable menor de 2%

1. Diseñar un controlador PID por el método de Ziegler-Nichols de tal manera que se

cumplan los requisitos de desempeño de la variable de salida.

2. Diseñar un controlador por ubicación de polos o RVE usando matriz de transformación,

de manera que se cumplan los requisitos de desempeño de las variables de estado.

3. Diseñar un controlador por ubicación de polos o RVE usando la fórmula de Ackerman,

de manera que se cumplan los requisitos de desempeño de las variables de estado.

4. Diseñar un controlador óptimo LQR, usando la ponderación del desempeño (Q) y del
∞
esfuerzo (R) de la señal de control que minimiza la función de costo 𝐽 = ∫0 (𝑥 𝑇 𝑄𝑥 +
𝑢𝑇 𝑅𝑢)𝑑𝑡.