Universidad Distrital Francisco José de Caldas

Facultad Tecnológica
Proyecto Curricular de Mecánica
Segunda Evaluación de Sistemas Dinámicos y Control
Profesor: Luini Leonardo Hurtado Cortés

Alumno: Camilo Andrés Contreras Hernández

Código: 20201375012

Un proceso está representado por la siguiente función de transferencia

𝜃(𝑆) 1.15𝑠 + 0.18

= 3
∆(𝑆) 𝑠 + 0.74𝑠 + 0.92𝑠

Se desea diseñar controladores, de tal manera que se cumplan con los siguientes requisitos de
desempeño de las variables del proceso:
• Sobrepico menor de 10%
• Tiempo de sobrepico menor de 2 segundos
• Tiempo de estabilización menor de 3 segundos
• Error en estado estable menor de 2%

1. Diseñar un controlador PID por el método de Ziegler-Nichols de tal manera que se cumplan los
requisitos de desempeño de la variable de salida.

Para este ejercicio se tuvo en cuenta los dos tipos de análisis vistos en clase en relación al
método de Ziegler-Nichols, además, el desarrollo del estado inicial de la función de
transferencia a trabajar. Todo esto, con ayuda del programa Simulink, en el cual se construyó la
simulación descrita.
 Figura 1. Simulación hecha en simulink, Ziegler-Nichols con el método de

Así pues, con el estado inicial se hallaron los valores de 𝒌𝒑 , 𝑻𝒊𝒔 y 𝑻𝒅𝒔 , registrados en la Tabla 1,
para la posterior creación del controlador PID en base al método nombrado.

Gráfica 1. Gráfica en Sinulink del estado inicial.

 CONTROLADOR 𝒌𝒑 𝑻𝒊𝒔 𝑻𝒅𝒔
PID 𝟎. 𝟔 ∗ 𝒌𝒆𝒓 𝟎. 𝟓 ∗ 𝒑𝒆𝒓 𝟎. 𝟏𝟐𝟓 ∗ 𝒑𝒆𝒓

𝟎. 𝟔 ∗ 𝟐. 𝟕 𝟎. 𝟓 ∗ 𝟏. 𝟏 𝟎. 𝟏𝟐𝟓 ∗ 𝟏. 𝟏

1.62 0.55 0.1375

Tabla 1. Datos representativos del método de Ziegler-Nichols

Ahora, reemplazando en la ecuación correspondiente al método:

𝑖̇𝐿 (𝑆) 𝑘𝑝
= 𝑘𝑝 + + 𝑘𝑝 𝑇𝑑 𝑠
𝑖(𝑆) 𝑇𝑖 𝑠

𝒊̇𝑳 (𝑺) 𝟎. 𝟏𝟐𝟐𝟓𝒔 + 𝟐. 𝟓𝟏𝟏

=
𝒊(𝑺) 𝟎. 𝟓𝟓𝒔
Con la ecuación anterior, y además haciendo uso de la función en el Simulink de PID, se procedió
a graficar y comparar las funciones, además, se realizaron los ajustes pertinentes para cumplir
con los requerimientos anteriormente propuestos. Así, se obtuvieron los siguientes resultados:

Grafica 2. Comparación simulada con el estado inicial y el método de Ziegler-Nichols realizado manualmente.
Ahora bien, con la ayuda del controlador PID incluido en el software Simulink, se consiguió una
función de transferencia más estable y que cumple con los requerimientos ya expuestos.

Grafica 3. Simulación de la función con la herramienta PID incluida en Matlab.

2. Diseñar un controlador por ubicación de polos o RVE usando matriz de transformación, de

manera que se cumplan los requisitos de desempeño de las variables de estado.

Comprendiendo el código expresado en la Figura 2, se realizó un análisis con el método de la

matriz T, pero antes, se obtuvo el resultado del estado inicial (Grafica 4), a través del software
Matlab.

Figura 2. Código base del programa para análisis por el método de la matriz T.
 Gráfica 4. Estado inicial de la función de transferencia con ayuda de Matlab.

Posteriormente, y con las alteraciones en los datos para lograr la mayor estabilidad del sistema
en cuestión, se obtuvieron las siguientes respuestas gráficas, donde se lograron los resultados
esperados en cuanto a sobrepico menor de 10%, tiempo de sobrepico menor de 2 segundos,
tiempo de estabilización menor de 3 segundos, error en estado estable menor de 2%.

Gráfica 5. Respuesta a la función con el método de la matriz T.

 Gráfica 6. Respuesta a la función con el método de la matriz T.

3. Diseñar un controlador por ubicación de polos o RVE usando la fórmula de Ackerman, de

manera que se cumplan los requisitos de desempeño de las variables de estado.

Entendiendo el código expresado en la Figura 3, se realizó un análisis con el método de la

fórmula de Ackerman, pero antes, se tuvo en cuenta el resultado del estado inicial (Grafica 4),
a través del software Matlab.

Figura 3. Código base del programa para análisis por el método de la fórmula de Ackerman.
Consecutivamente, y con las alteraciones en los datos para lograr la mayor estabilidad del
sistema en cuestión, se obtuvieron las siguientes respuestas gráficas, donde se lograron los
resultados esperados en cuanto a sobrepico menor de 10%, tiempo de sobrepico menor de 2
segundos, tiempo de estabilización menor de 3 segundos, error en estado estable menor de 2%.

Gráfica 7. Respuesta a la función con el método de la fórmula de Ackerman.

Gráfica 8. Respuesta a la función con el método de la fórmula de Ackerman.

4. Diseñar un controlador óptimo LQR, usando la ponderación del desempeño (Q) y del esfuerzo
(R) de la señal de control que minimiza la función de costo 𝐽 = ∫ (𝑥𝑇𝑄𝑥 + ∞ 0 𝑢𝑇𝑅𝑢)𝑑𝑡.

Asimilando el código expresado en la Figura 4, se realizó un análisis con el método de un

controlador óptimo LQR, usando la ponderación del desempeño (Q) y del esfuerzo (R), pero
antes, se tuvo en cuenta el resultado del estado inicial (Grafica 4), a través del software Matlab.

Figura 4. Código base del programa para análisis por el método de un controlador óptimo LQR.

Finalmente, y con las alteraciones en los datos para lograr la mayor estabilidad del sistema en
cuestión, se obtuvieron las siguientes respuestas gráficas, donde se lograron los resultados
esperados, además considerando la función de costos.

𝑱 = ∫ (𝒙𝑻𝑸𝒙 + ∞ 𝟎 𝒖𝑻𝑹𝒖)𝒅𝒕.

Gráfica 9. Respuesta a la función con el método de un controlador óptimo LQR.

Gráfica 10. Respuesta a la función con el método de un controlador óptimo LQR.