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Portal web como modelo de gamificación en laboratorios virtuales 3D Web


portal as gamification model in 3D virtual labs

Conference Paper · October 2015

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3 authors, including:

Daniel Fernández-Avilés Oriol Borras-Gene


Universidad Politécnica de Madrid King Juan Carlos University
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Portal web como modelo de gamificación en laboratorios virtuales 3D
Web portal as gamification model in 3D virtual labs

Daniel Fernández-Avilés, Oriol Borrás-Gené, Daniel Contreras


d.fernandezaviles@upm.es, oriol.borras@upm.es, daniel.contreras@upm.es

Gabinete de Tele-Educación
Universidad Politécnica de Madrid
Madrid, España

Resumen- La diversión será la clave del éxito para involucrar a los mediante representaciones de éstos en 3D, denominadas
estudiantes a realizar actividades y fomentar la colaboración, de esta avatares. Cuando los usuarios pasan a ser estudiantes y los
manera, a través de un aprendizaje informal podrán adquirir nuevas entornos simulan experimentos en condiciones predefinidas,
competencias y destrezas a través de prácticas de laboratorio en se puede hablar entonces de laboratorios virtuales.
nuevos entornos desde cualquier lugar y en cualquier momento. Este
trabajo presenta un servicio basado en laboratorios 3D a los que se A partir de entornos como Second Life o su versión libre
accede mediante avatares o representaciones gráficas del estudiante. OpenSim (OpenSimulator, 2015), se podrán recrear infinitas
El objetivo principal es ,tras un estudio de las principales mecánicas y prácticas de laboratorio con el consiguiente ahorro de
elementos de la gamificación, mostrar un modelo teórico de espacios, materiales o tiempo; incluso proponer prácticas que
aplicación al portal web del proyecto buscando un mayor sería imposible plantear, por su coste, peligrosidad o duración
compromiso del estudiante dentro de su aprendizaje, motivándole a
en el tiempo.
participar en las prácticas de los laboratorios 3D y que aproveche al
máximo las competencias que de éstos se puede obtener. , haciéndole Estos prácticas son auténticos juegos serios, entendiéndolos
partícipe de su propio aprendizaje y motivándole a participar y como juegos cuya finalidad va más allá del mero
profundizar en el uso de este entorno virtual. entretenimiento (Susi, Johannesson, & Backlund, 2007), los
cuales tienen la habilidad de mantener la atención del
Palabras clave: gamificacion, juegos serios, mundos virtuales,
aprendizaje informal. estudiante creando una sensación de diversión en torno al
aprendizaje (Minović, Milovanović, Šošević, & González,
Abstract- The fun will be the key to success in engaging students to 2014), La diversión será un elemento clave a la hora de
perform activities and encourage collaboration, thus, through an involucrar a un individuo a que participe en actividades.
informal learning may acquire new competencies and skills through
laboratory practices in new environments from anywhere, any time. La Universidad Politécnica de Madrid, a través del
This paper presents a service based on 3D labs accessed through Gabinete de Tele-Educación ha desarrollado un servicio de
avatars or graphics student service. The main objective is, after a laboratorios virtuales colaborando con docentes para la
study of the main mechanical and elements of gamification show a creación de prácticas asociadas a laboratorios (Contreras,
theoretical model applicable to the web portal project seeking a Fernández-Avilés, & Salazar, 2015), para ello se ha creado
higher student engagement in the learning process, motivating him to
todo un entorno virtual en 3 dimensiones, denominado
participate in the 3D laboratory practices and make the most of the
competences of these can be obtained. Taking him into their own
GridLabUPM, al que el estudiante podrá acceder mediante un
learning and motivating to participate and deepen the use of the avatar que le representará. Este entorno es abierto, cualquier
virtual environment. usuario puede acceder sin tener que ser estudiante de la
Universidad, aunque no todos los laboratorios permiten el
Keywords: gamification, serious games, virtual worlds, informal acceso libre a sus prácticas, supeditado a las necesidades
leaning. docentes de la asignatura en el año académico.
Desde sus inicios y asociado a este entorno se diseñó un
portal web en Drupal con información relativa al proyecto y a
1. INTRODUCCIÓN
los diferentes laboratorios, y desde el que cualquier usuario se
puede crear un avatar. También existe una zona de
Los mundos virtuales en 3 dimensiones (3D) o metaversos, información para desarrolladores donde se comparten datos
son entornos interactivos que simulan características del más técnicos y recursos generados en los diferentes
mundo real (Amorim, Tapparo. Marranghello, Silva, & laboratorios. Actualmente, el portal está en fase de rediseño,
Pereira, 2014) donde los usuarios pueden habitar e interactuar

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buscando una mejor navegabilidad y optando por añadirle parte más social del individuo y su necesidad de interactuar; y
nuevas funcionalidades. finalmente la autonomía, aquella libertad para escoger
acciones y tomar decisiones. Esta motivación última será la
Este trabajo presenta un doble objetivo, por un lado
más deseada en todo sistema gamificado y educativo en
propone un modelo teórico para tratar de mejorar la
general.
experiencia en el aprendizaje del alumno dentro de cada
laboratorio 3D a través de la gamificación de las diferentes Una vez mostrados los principios de la gamificación es
prácticas y apoyándose del portal web, buscando una mayor importante repasar qué mecánicas concretas se pueden
implicación y motivación. Por otro lado mediante estas nuevas encontrar para aplicarlas a los diferentes sistemas o
propuestas se trata de dar una mayor visibilidad al portal actividades concretas, El-Khuffash (2012) presenta una
creando una comunidad de usuarios más comprometida con el recopilación, destacando la triada PBL (puntos, badges y
proyecto. tableros de clasificación), que son un conjunto de mecánicas
propuestas por Werbach & Hunter (2012) muy extendida pero
2. CONTEXTO también criticada pues se utilizan como solución única
A. Gamificación (mecánicas y elementos) obviando otras. A continuación se revisan algunas de las
principales mecánicas aplicables al modelo propuesto:
La gamificación no es convertir todo en un juego, ni son
mundos virtuales en 3D o juegos en el lugar de trabajo, es • Avatares, entendiéndolos como representación del
decir, no son simulaciones o juegos serios (El-Khuffash. usuario en internet.
2012), aunque estén desarrollados para alcanzar los mismos • Puntos, que se otorgan cuando se realiza algún tipo
objetivos. La gamificación consiste en el uso de técnicas de de acción. Crean una sensación de progreso para el
diseño de juegos y elementos de los juegos dentro de usuario y le devuelven inmediatamente información
contextos que no son juegos (Werbach & Hunter, 2012) sobre las acciones que realiza. Existen diferentes
además de un tercer elemento como es le mecánica de los tipos de puntos. Centrando el modelo propuesto en
juegos, que incluyen Zichermann & Cunningham (2011) en su puntos de experiencia o karma (indican el rango y el
definición de gamificación a la que atribuyen otra rendimiento de un jugador y crean un camino de
características como es el pensamiento basado en juegos para conducta dentro de un sistema enfocado a ciertas
involucrar a los usuarios y resolver problemas. Existen actividades) y puntos de reputación (indican
diferentes tipos de gamificación, según Werbanch & Hunter “integridad” del usuario y se utilizan para establecer
(2012) se pueden distinguir tres: interna, relacionada con los un punto de confianza entre partes)
trabajadores de una organización y asociada con su • Recompensas, asociadas a los puntos y retos.
productividad; externa, en este caso involucra a clientes y las • Badges, como tipo concreto de recompensa, aparecen
relaciones entre éstos y una empresa; y para el cambio de las insignias o badges en inglés, presentes en la
comportamiento, que busca generar nuevos hábitos mayoría de los sistemas gamificados. Ofrecen una
beneficiosos para la población. Ésta última es la más representación visual de un logro específico llegando
relacionada con el campo que nos compete, el educativo. a convertirse en auténticos símbolos de reputación
La finalidad de los sistemas de gamificación va a ser social en línea. Una tendencia en el marco educativo
motivar al usuario, o en este caso concreto, a la figura del y con relación a certificaciones asociadas al
estudiante para que participe en el proceso de su propio aprendizaje informal es su posibilidad como elemento
aprendizaje, involucrándole en la propia actividad. La para certificar destrezas y habilidades (Goligoski,
motivación es quizá uno de los factores individuales más 2012).
importantes dentro del aprendizaje (Eales, Hall, & Bannon, • Tablones de clasificación o rankings, permiten a los
2002). Se puede distinguir entre una motivación extrínseca, usuarios ver qué posición ocupan respecto al resto.
muy asociada al conductismo, que entiende el aprendizaje • Niveles, haciendo distinción entre estatus, indica el
como una relación entre una serie de estímulos externos y la estado de un usuario y el dominio de un sistema
respuesta del individuo, o alumnos en este caso, frente a ellos frente a otros usuarios; y progreso, se refiere a la
(Sánchez, 1999). Este tipo de estímulos se asocian en muchos posición del usuario dentro del sistema.
casos a recompensas que refuercen los comportamientos o • Retos, que el usuario debe resolver.
respuestas, y que se basan en aspectos como dinero, • Competición, entre los diferentes usuarios.
puntuación o grado de finalización (Groh, 2012). Por otro lado • Colaboración, en contrapartida del anterior
está la motivación intrínseca, asociada al cognitivismo, donde mecanismo, entre usuarios.
se estudian los mecanismos concretos del comportamiento. El • Especialización, como progreso del usuario hacia
foco se centra en factores internos del aprendizaje (Sánchez, áreas concretas de especialización
1999), apareciendo la “teoría de la autoedeterminación” de
Deci & Ryan (1985) según la cual los individuos no necesitan Entre las claves para alcanzar el éxito en un sistema
recompensas para motivarse, las acciones son gratificantes por gamificado, destaca la opción de dar al usuario la opción de
si mismas. Destacan tres características basadas en las escoger, muy asociada con la autonomía; buscar en el sistema
necesidades humanas que deben ser cubiertas para alcanzar una progresión hacia un dominio de una materia y generar
este tipo de motivación, como es la competencia, expectación; que sea un sistema lo más social posible, ligado a
entendiéndola como aquella habilidad del individuo de las relaciones, el apoyo social junto con la colaboración de los
completar y realizar retos externos; relaciones, asociada con la estudiantes y una docencia activa por parte del docente puede

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ayudar a superar y regular los problemas de motivación (Eales diferentes instancias de OpenSim y que se encuentran
et al., 2002); crear nuevos hábitos y lealtad o compromiso conectados por medio de Internet a un servidor central. Esta
hacia el sistema que se está gamificando; y buscar la plataforma facilita una serie de servicios entre los que destacan:
diversión, convirtiendo acciones cotidianas o incluso aburridas
• Gestión y control de usuarios a través de una interfaz
en atractivas, tal y como plantea la teoría de la diversión
web: esta aplicación web permite, entre otras cosas,
(Estanyol, Montaña, & Lalueza, 2013).
la gestión de usuarios y extracción de estadísticas
B. GridLabUPM (laboratorios virtuales) relevantes.
La plataforma GridLabUPM (Contreras et al. 2015) está • Portal Web: permite realizar acciones y visualizar
implementada sobre el software de código abierto OpenSim, toda la información relativa al conjunto de la
que es un gestor de entornos 3D, el cual permite, tanto crear plataforma GridLabUPM.
objetos, como dotarlos de funcionalidad. Para el acceso de los • Sistema de Reservas: aplicación creada para gestionar
usuarios a dicha plataforma es necesario un visor 3D, que se el acceso a los diferentes laboratorios.
encargará de mostrar el entorno creado a cada usuario. • Integración Opensim-Moodle: servicio automatizado
Hasta la fecha, la plataforma GridLabUPM consta de trece de subida de notas al realizar las prácticas.
laboratorios virtuales y de dos regiones institucionales, una de 3. DESCRIPCIÓN
ellas como punto de encuentro virtual y la otra con una región
de tutorial para adaptarse al manejo del nuevo entorno. Los A lo largo de los siguientes puntos se analizará el modelo
laboratorios abarcan áreas comprendidas entre electrónica propuesto y que actuaciones necesarias a realizar en el portal y
(Carpeño, López, & Arriaga, 2014), biotecnología, física, en el GridLabUPM para implementarlo.
química, biología, automática, sector agroforestal, medios
A. Modelo de gamificación
continuos (Gonzalez, Mosquera, Ramírez, Fernández-Ordoñez,
& Fernández-Avilés, 2014) e industriales. Para cumplir los objetivos marcados es necesario crear un
modelo concreto, que se aplica a una serie de acciones o
A continuación se presentan los datos de aquellos interacciones de los usuarios dentro del sistema y está formado
laboratorios virtuales que llevan más tiempo en funcionamiento por diferentes mecánicas y elementos de gamificación. En
de la Universidad Politécnica de Madrid, y a los que se concreto se centra en cuatro de las mecánicas presentadas:
aplicarán las diferentes mecánicas de gamificación puntos de karma y de reputación; tablones de clasificación o
contempladas en el modelo que se describe en la siguiente rankings; badges; y niveles de progreso y de estatus.
sección. En primer lugar, se expone el laboratorio de
electrónica eLab3d, cuyos responsables son Sergio López Estas acciones, definidas de antemano por los autores, dan
Gregorio, Antonio Carpeño Ruiz y Jesús Arriaga García como resultado la obtención de una serie de puntos,
(Carpeño, López, & Arriaga, 2014). El objetivo del laboratorio distinguiendo entre:
es ser un complemento docente que permita a los estudiantes
• Puntos de reputación, asociados a un laboratorio
adquirir muchas de las competencias prácticas que se alcanzan
concreto, son el resultado de realizar acciones con
en un laboratorio presencial en el área de la electrónica
éxito dentro de las prácticas existentes.
analógica. Dicho laboratorio lleva en funcionamiento desde
• Puntos de karma, son el resultado de la suma de todos
hace 3 años con una media de 50 estudiantes en cada semestre.
los puntos de reputación obtenido por el estudiante,
En segundo lugar, el laboratorio de Biotecnología Agroforestal
independientemente del laboratorio y por aquellos
cuyos responsables son Marta Berrocal Lobo y Jaime Ramírez
obtenidos como resultado de otras acciones más
Rodriguez (Rico et al, 2012), tiene como objetivo estudiar la
genéricas, no solo dentro del GridLabUPM.
función de un gen que codifica para una proteína responsable
de proteger a un chopo frente al ataque de ciertos hongos
Relacionado con una motivación individual y para que el
fitopatógenos. Dicho laboratorio lleva en funcionamiento desde
alumno gestione el grado de avance dentro de cada práctica se
hace 3 años con una media de 30 estudiantes en cada semestre.
apostará por el uso de niveles o barras de progreso, indicando
Por último, se describe el laboratorio Regulación y Control,
en todo momento en qué punto se encuentra.
cuyos responsables son Antonio Barrientos Cruz y Enrique
Pinto Bermúdez. El objetivo del laboratorio es desarrollar Con un carácter más social y de reconocimiento existen tres
prácticas de modelado e identificación de sistemas y su mecanismos que se aplicarán al modelo. Por un lado los
posterior control mediante diferentes técnicas. El sistema niveles de estatus, muy relacionados con los puntos de karma,
utilizado responde al control de posición angular de una varilla, los cuales se irán alcanzando como resultado de la obtención
en el que se da una referencia de posición a seguir por ésta. de determinados puntos, y con una denominación diferente por
Para ello el sistema genera una tensión de mando a un motor, nivel. Por otro lado se utilizarán tablones de clasificación
cuyo eje de salida está conectado a la varilla a posicionar a diferenciados por laboratorio, donde aparecerán aquellos
través de un eje elástico. La varilla a posicionar tiene un estudiantes destacados en función de sus puntos de reputación.
momento de inercia y un rozamiento viscoso cuyos efectos Tanto los niveles de estatus como los tablones supondrán
deben ser superados por el par dado por el motor. Dicho como resultado recompensas como el acceso a objetos
laboratorio lleva en funcionamiento desde hace 1 año con una virtuales, a zonas especiales en el GridLabUPM o acciones
media de 600 estudiantes en cada semestre. especiales dentro de un laboratorio. El último mecanismo se
La plataforma es descentralizada en la que los laboratorios basa en la obtención de badges como resultado de finalización
se encuentran alojados en distintos servidores que ejecutan de prácticas u otras acciones predefinidas, de esta manera el

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estudiante podrá mostrar de manera pública las diferentes
destrezas adquiridas o logros alcanzados.
Asociadas a estas mecánicas existirán una serie de acciones
a nivel de portal y de GridLabUPM, la tabla 1 muestra las
acciones y que tipo de mecánica tiene asociada y por lo tanto
que tipo de resultado ofrece el realizarla. Dentro del portal, el
hecho de ir rellenando los diferentes campos del perfil,
supondrá la suma de puntos de karma hasta un badge como
resultado de completarlo o recibir puntos por navegar dentro
de páginas concretas. En cuanto al GridLabUPM ofrecerá la
posibilidad de obtener puntos de karma por el hecho de
acceder a los laboratorios y de reputación a medida que se
completen fases o prácticas dentro de éstos que además
generarán badges. También se obtendrán badges por completar
conjuntos de prácticas, por ejemplo relacionadas con una Figura 1: Modelo de gamificación
misma temática o por finalizar un número concreto de
prácticas. Además de estas acciones existirá un tercer tipo B. Implementación del portal
“otros”, relacionado con elementos externos del sistema pero Actualmente se está diseñando un nuevo portal con mejoras
que también serán importantes para favorecer la interacción y respecto a la usabilidad y que se basará en el modelo
fidelización de los participantes dentro del sistema como son gamificado planteado. La programación del portal se basará en
las redes sociales que se incluirán en el modelo, obteniendo un frontend HTML, CSS, Javascript y Ajax y el backend con
puntos de karma por interactuar con éstas mediante menciones PHP y MySQL.
o uso de hashtags concretos.
Centrando el foco en la gamificación destacan las siguientes
secciones del portal:
Tabla 1. Relación entre las acciones de los usuarios y los
mecanismos de gamificación • Área de usuario: dividida en “pública”, donde
cualquiera podrá ver los logros del usuario, nivel de
Acción Mecánicas estatus y la información personal que haya
Completar perfil Puntos de karma compartido; y “privada” desde donde el usuario
Badge gestionará su avatar, podrá editar la información
Portal Puntos de karma
Navegar por el portal personal (descripción, redes, etc.), ver sus logros
Badge
(prácticas, objetos conseguidos, badges, y puntos)
Acceso al laboratorio Puntos de karma
Puntos de además de sus avances en las prácticas que esté
Superar fases (práctica) reputación realizando a través de la barra de progreso.
GridLab Página descriptiva de objetos y badges disponibles
Puntos de •
UPM Completar práctica reputación • Página de rankings, asociada a cada uno de los
Badge laboratorios.
Completar n prácticas Badge • Zona social, muro o página de publicaciones, con un
Interacciones con
Otras twitter (menciones y Puntos de karma objetivo de fomentar las interacciones. En esta
hashtags) aparecerán de manera cronológica diferentes eventos
asociados a usuarios, como nuevos logros, badges
En la figura 1 se puede ver resumido el modelo donde conseguidos, laboratorios finalizados, tweets
aparecen las diferentes acciones y como sus resultados exitosos relacionados, etc.
se convierten en puntos de reputación (prácticas de C. Adaptación de GridLabUPM
laboratorios) o puntos de karma, suma de los de reputación y
del resto de acciones, el resultado se reflejará en el “Nivel de Con el objetivo de poder realizar la gamificación del portal
estatus”. Los puntos de reputación a su vez se verán reflejados web, se ha necesitado una serie de adaptaciones en todos los
en los distintos rankings según el laboratorio y aquellos laboratorios virtuales para conseguir la información de los
mejores puestos obtendrán diferentes tipos de recompensas, usuarios en el mundo virtual (acciones o avance en una
además de los badges obtenidos también por otras acciones. práctica, etc.) de forma automatizada y actualizada en todo
Finalmente el estudiante podrá ver una realimentación de su momento, para almacenarla con el fin de que pueda ser
progreso en las “Barras de estado” de los diferentes prácticas. mostrada a los usuarios en el portal web. Para ello, se creó una
base de datos con el siguiente diseño que muestra la figura 2.

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Contreras, D., Fernández-Avilés, D., y Salazar Calderón, J.C.
(2015). Software architecture implementation based on
OpenSim. INTED2015 Proceedings, (pp. 4982-4987).
Deci E. y Ryan R. M. (1985). Intrinsic Motivation and Self-
Determination in Human Behavior. Springer.
Eales, R.T.J., Hall, T., y Bannon, L.J. (2002). The motivation
is the message: comparing cscl in different settings. In:
Figura 2: Base de datos de gamificación (GridLabUPM) Proc. of CSCL 2002, International Society of the
Por otro lado, a su vez, se ha tenido que desarrollar un Learning Sciences, (pp. 310–317).
mecanismo de comunicación entre el mundo virtual y dicha El-Khuffash, A. (2012) GAMIFICATION.
base de datos, para que se comuniquen de forma automática.
Así como, se han divido todas las practicas virtuales en fases y Estanyol, E., Montaña, M., & Lalueza, F. (2013). Comunicar
las fases en acciones, con el fin de llevar el registro del jugando. Gamificación en publicidad y relaciones
proceso de cada usuario en cada práctica y que el usuario lo públicas. Breaking the Media Value Chain, 171-172.
pueda visualizar de forma sencilla. También se han registrado Gonzalez, B., Mosquera, J.C., Ramírez, J.A., Fernández-
otros parámetros interesantes, como el tiempo en realizar la Ordoñez, D., Fernández-Avilés, D. (2014). The virtual
práctica o si el alumno ha cometido algún error, con el
room as an opportunity to support collaborative learning
objetivo de premiar a los usuarios que realicen mejores
in the area of knowledge of continuum mechanics. In 7th
tiempos y comentan menos errores.
International Conference of Education, Research and
4. CONCLUSIONES Innovation, (pp. 1764-1768).
Este trabajo se corresponde con una primera propuesta de Goligoski, E. (2012). Motivating the learner: Mozilla’s open
modelo gamificado de un portal web sobre laboratorios 3D y badges program. Access to Knowledge: A Course
de los posibles beneficios que traerían en la plataforma Journal, 4(1).
GridLabUPM y las prácticas que se dan en ésta.
Groh, F. (2012). Gamification: State of the Art Definition and
Para evaluar los resultados se propondrá a los estudiantes Utilization. Research Trends in Media Informatics
una serie de cuestionarios para así conocer su experiencia, (RTMI 2012), 39-46.
tanto dentro de los laboratorios como con el portal y sus
elementos gamificados, además de analizar los datos Minović, M., Milovanović, M., Šošević, U., & González, M.
proporcionados por el servidor relacionados con accesos a las Á. C. (2014). Visualisation of student learning model in
diferentes páginas y secciones del portal como de los serious games. Computers in Human Behavior.
laboratorios. De los futuros resultados que se obtengan, se
OpenSimulator. (2015). Recuperado de:
observará si el modelo es acertado comparando parámetros
como el incremento de tiempo que el usuario navega por el http://opensimulator.org/wiki/Main_Page/
portal o el número de visitas; si las tareas que se fomentan con Rico, M., Ramírez, J., Riofrío, D., Berrocal-Lobo, M., & de
la gamificación se ven bonificadas o la motivación a la hora de Antonio, A. (2012). An architecture for virtual labs in
aprender de los usuarios; si el estudiante se involucra más engineering education. In Global Engineering Education
participando en otras prácticas y a su vez este modelo crea un Conference (EDUCON), 2012 IEEE (pp. 1-5). IEEE.
sistema de reputación de tal manera que aparezcan nuevos roles
entre los alumnos, fomentando la colaboración entre ellos. Sánchez, M. E. G. (1999). Revisión y contextualización
bibliográfica. Las creencias y la actuación del profesor
AGRADECIMIENTOS acerca de la motivación en el aula de lengua inglesa, 61,
Agradecer a los responsables académicos de cada uno de los 17.
laboratorios virtuales y al servicio de innovación educativa de
Susi, T., Johannesson, M., & Backlund, P. (2007). Serious
la Universidad Politécnica de Madrid importantes
colaboradores en el proyecto. games: An overview.
Werbach, K., y Hunter, D. (2012). For the Win: How Game
REFERENCIAS
Thinking Can Revolutionize Your Business. Wharton
Amorim, T., Tapparo, L., Marranghello, N., Silva, A. C., & Digital Press
Pereira, A. S. (2014). A Multiple Intelligences Theory-
based 3D Virtual Lab Environment for Digital Systems Zichermann, G., y Cunningham, C. (2011). Gamification by
Teaching. Procedia Computer Science, 29, 1413-1422. Design: Implementing Game Mechanics in Web and
Mobile Apps. O’Reilly Media.
Carpeño, A., López, S., Arriaga, J. (2014). Using Remote
Laboratory eLab3D for a Broader Practical Skills
Training in Electronics. In 11th International Conference
on Remote Engineering and Virtual Instrumentation
(REV), 2014 IEEE, pages 98-99

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