Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Bedriñana Enciso Edson Valvula Control Teknocraf
Bedriñana Enciso Edson Valvula Control Teknocraf
RESUMEN
INDICE
Introducción
1.5 Objetivos………………………………………………………………………………. 06
2.10 Adquisición de datos por computador y frecuencia de muestreo……………….. 27
3.1 Introducción…………………………………………………………………………… 29
Capitulo 4: Resultados
4.5 Indicadores……………………………………………………………………………. 47
Conclusiones
Recomendaciones
Bibliografía
Anexos
Introducción
El sistema usado para la obtención del modelo consta de una tarjeta de adquisición
de datos instalada en una computadora, un amplificador de voltaje de 2A, un balón
de oxígeno, un transmisor y la válvula de control de flujo. Se elaborará un
programa de aplicación para la toma de datos y análisis del resultado usando el
software Matlab y Simulink.
CAPÍTULO 1
Dentro del campo de actuadores, la válvula solenoide es una alternativa fiable para
accionar actuadores neumáticos o hidráulicos. Este tipo de válvulas en su mayoría
funcionan bajo el mismo principio y su uso se incrementó debido a la demanda
exigente de los sistemas de control.
Existen sistemas de control cuyos elemento finales de control son válvulas
solenoides, como es el caso de una válvula neumática que se muestra en la figura
1
Obtener el modelo de este sistema, figura 1.1, implica centralizar variables tales
como la temperatura del producto y los pulsos del contómetro (equipo que mide el
volumen desplazado mediante pulsos), estas señales, entre analógicas y digitales,
son las entradas al sistema de control (accuload) quien se encarga de controlar el
volumen despachado. El accuload se encarga de procesar la información recibida
mediante un modelo matemático complejo almacenado su memoria. Ese modelo
matemático fue obtenido mediante pruebas siendo la señal de consigna el volumen
a despachar. En este caso específico el modelo de la válvula solenoide forma parte
del modelo general del sistema y su comportamiento se ve reflejado en la rápida
apertura o cierre de la válvula de control que corresponde a la variable del volumen
desplazado.
1.5 Objetivos
Objetivo general
Objetivos específicos
6
CAPÍTULO 2
IDENTIFICACIÓN DE SISTEMAS
La identificación de un sistema es una representación matemática basada en
deducciones y estudios sobre el comportamiento de un sistema hacia una señal de
entrada determinada, el resultado es un patrón de dicho comportamiento basado en
observaciones y estudios de la respuesta del sistema.
En general, existen diferentes métodos de identificación aplicados a distintas áreas,
los modelos resultantes sirven para simular, predecir y realizar un control sin la
necesidad de usar el sistema real (planta), ahorrándose dinero y tiempo.
En el presente capítulo se realiza una breve descripción sobre la válvula, la
importancia de los requerimientos industriales y los métodos de identificación.
Válvulas de control
Válvulas de seguridad
Válvulas de retención
Válvulas de alivio
Válvulas manuales
Válvulas automáticas
Válvulas eléctricas
7
8
9
a 0 y ( n ) a1 y ( n ) ...a n 1 y a n y b0 x ( m ) b1 x ( m 1) ... bm 1 x bm x (n m) (2.1)
Tabla 2.1: Relación entre el objetivo final del modelo (aplicación) y las
especificaciones del proceso de identificación [13].
Requerimientos de
Objetivo final del Tipos de Método de
precisión del
modelo, aplicación modelos identificación
modelo
Lineal, Off-line,
Verificación de Tiempo
modelos continuo, Media / alta Respuesta transitoria,
teóricos No paramétrico/ Respuesta frecuencial,
Paramétrico Estimación paramétrica.
Lineal, Off-line
Sintonía de
Paramétrico, Medio Respuesta transitoria
controladores
Tiempo continuo
Lineal, Estimación paramétrica
Ayuda al diseño de Paramétrico, On line / off line
(no paramétrico) Medio
algoritmos de control
Tiempo discreto
Lineal, Estimación paramétrica
Control adaptativo Paramétrico, Medio On-line
Tiempo discreto
Lineal / no lineal, Estimación paramétrica
Supervisión y On-line
Paramétrico, Alto
detección de fallos
Tiempo continuo
simple y según Torsten Soderstom [1], indica que es común usar la señal tipo
escalón como entrada de un sistema de flujo y que su respuesta se pueda modelar
de manera no paramétrica. Es posible mejorar el grado de exactitud y precisión del
modelo matemático aumentando las ecuaciones para describir un sistema
completo, Sin embargo, se debe establecer un equilibrio entre la simplicidad y
precisión de los resultados analizados. [12]
De manera general, cuando se realiza un modelo matemático, es conveniente
desarrollar primero un modelo simplificado para obtener una vista panorámica de la
solución. Los métodos de identificación pueden clasificarse en función de los
modelos obtenidos como: técnicas de identificación no paramétricas y técnicas de
identificación paramétricas.
13
H .d l i (2.2)
La fuerza que produce el campo magnético generado actúa sobre el émbolo, tal
como se aprecia en la figura 2.3, el movimiento generado por dicha fuerza hace
que el émbolo se mueva hacia la izquierda.
14
En la industria existe gran variedad de válvulas del tipo solenoide, dentro del cual
se pueden agrupar de acuerdo a su aplicación, construcción o forma.
15
mover el émbolo. Existen otros tipos de válvulas que tienen la capacidad de operar
con presiones y flujos altos, a diferencia de las válvulas de acción directa que se
limitan a operar a presiones y flujos menores. Las válvulas de mayor capacidad son
denominadas válvulas operadas por piloto. [15]
d
V Ri
dt (2.3)
16
( x, i ) di ( x, i ) dx
V Ri ( Le )
dt x dt
(2.4)
Donde:
x: desplazamiento lineal del pistón,
L: inductancia de la bobina electromagnética,
R: resistencia de la bobina electromagnética,
i: corriente electromagnética.
V : voltaje de entrada.
: flujo de la bobina.
dx
v
dt
dv ( x, i ) 1
( .i K s x m p g ).
dt x mp
di ( x, i ) dx 1
(v Ri . ). (2.7)
dt x dt ( x, i )
L
Para medir el flujo se usó una técnica de medición basada en la excitación a.c y la
f.e.m inducido. Se colocó un pequeño tornillo para incrementar la posición del
17
émbolo cada 0.5mm de manera precisa. La finalidad de realizar estas pruebas fue
de medir y procesar los parámetros de corriente y voltaje, se muestra en la figura
2.7 el esquema que Rahman realizó para este fin.
Para realizar las pruebas y poder obtener un actuador proporcional, Rahman usó un
tipo de control de orden reducido, de la misma manera requirió un bloque externo
para linealizar la relación de corriente y voltaje. El controlador que aplicó para
regular la corriente fue de tipo PI, siendo el procedimiento de Ziegler Nichols para
sintonizarlo. [12]
18
fuerza versus la corriente y la posición, esta función recibe como señal de consigna
la fuerza, siendo su resultado la corriente que se aplicará para dicha fuerza.
Finalmente el control de trayectoria es de tipo PID, este control supone que el
control de corriente tiene una adecuada precisión y que la función no lineal
generará una corriente indicada hacia la entrada del controlador de corriente, el
diagrama de este sistema se muestra en la figura 2.9.
dv
F mp. k s .x m p .g
dt (2.8)
19
20
21
K p e t m s
G p ( s) (2.9)
s 1
22
escalón hasta el punto donde la recta tangente intercepta al eje del tiempo, la
constante de tiempo ( ) se obtiene a partir del cruce de la recta tangente con el eje
del tiempo y la prolongación del valor de la respuesta estabilizada. [18]
23
Para identificar los dos parámetros que requiere el modelo: la constante de tiempo y
el tiempo muerto aparente del sistema; se establece dos ecuaciones:
t 28 t m / 3 (2.11)
t63 t m (2.12)
De manera que la respuesta del modelo cruza con la del sistema real en estos dos
puntos como mínimo. La ganancia se calcula de manera igual al método de Ziegler
y Nichols con la ecuación 2.10.
t m 1.5552 t 25 0.5552 t 75
'
(2.13)
Los parámetros ' y t m son parámetros aparentes que se usan para obtener los
'
2.
'
"
1 a
Donde 1 , 2 son las constantes de tiempo y t " m el tiempo muerto del modelo,
finalmente el valor de “a” es calculado como:
t 50 t ' m 1.4362 '
a (2.15)
1.9844 t 50 t m
' '
(2.16)
24
kp
G p ( s)
(s 1) n
Donde n indica el orden del modelo y la constante de tiempo. Siendo el orden del
modelo igual al resultado de la ecuación 2.17 redondeado al número inmediato
inferior de la Tabla 2.2.
Tu
n (2.17)
Ta
Y la constante de tiempo se obtiene mediante la ecuación 2.18:
(n 1) n1 ( n1)
Ta. e (2.18)
(n 1)!
El tiempo muerto del modelo es igual a la suma del tiempo muerto real con el valor
Tu real menos el valor Tu teórico, este último se obtiene de la Tabla 2.2.
25
IEAP y p (t ) y m (t ) dt (2.20)
0
IECP ( y p (t ) y m (t )) 2 dt (2.21)
0
Donde:
26
El índice IECP indica si existen grandes diferencias entre la respuesta del modelo y
la respuesta del sistema, ya que este índice es una función cuadrática. El modelo
que resulte con menor IECP indicará que no presenta grandes diferencias con
respecto a la respuesta del sistema.
27
28
CAPÍTULO 3
3.1 Introducción
En este capítulo se presenta el procedimiento que se utilizó para realizar la
identificación de la válvula de control que se propone en esta tesis. Este mecanismo
es construido para representar el comportamiento de un sistema de regulación de
oxígeno. Se señaló en los capítulos 1 y 2 que la identificación es un método de
construcción de modelos basados en pruebas.
Para la obtención del modelo se realizaron ensayos con la finalidad de obtener el
rango de operación de la válvula, se colocó un regulador de presión a la entrada
del sistema para mantener la presión constante a la entrada de la válvula así como
también para proteger al transmisor de una tasa de flujo alto que no está dentro del
rango de medición del sensor. Se excitó la válvula con la señal escalón para poder
realizar la identificación no paramétrica y también se han utilizado los softwares
MATLAB® y SIMULINK® para adquirir los datos de las pruebas mediante una
tarjeta de adquisición de datos (DAQ).
puede obtener un flujo de 20 lt/min, siendo el flujo máximo que puede soportar el
transmisor para su correcta medición. Esta prueba se realizó con la válvula de
control totalmente abierta y se logró obtener una salida de 4.9v del transmisor,
esto indica que por el transmisor circula un flujo de 20lt/min aproximadamente.
El tipo de válvula que se usó para los ensayos pertenece a la familia Teknocraft, y
son usadas en diferentes industrias, incluyendo el campo de la medicina.
La válvula cuenta con un solenoide que al ser energizada produce una fuerza
magnética que hace posible mover el émbolo. Una de las particularidades de esta
válvula es brindar una alta respuesta en frecuencia con baja histéresis. Esta marca
de válvulas proporcionales es también llamado iQ valves y se activa con un voltaje
de 6 a 24 voltios. En la Tabla 3.1, se detalla las características principales de la
válvula modelo 202316.
30
Se puede observar que hay una ganancia aproximada de 5.76. La calibración de los
potenciómetros se realizó de tal manera que el voltaje de salida del amplificador
esté comprendido en el rango de funcionamiento de la válvula, evitando el riesgo de
dañar a la bobina por sobrevoltaje. Esta configuración se realizó de manera que el
voltaje de entrada al amplificador este comprendido dentro de 1 a 5 voltios y se
obtenga de 6 a 24 Voltios de salida, ya que este es el rango de operación de la
válvula de control.
31
La tarjeta DAQ sin un software adecuado que nos permita realizar y controlar el
proceso de adquisición de datos mediante la computadora sería de muy poca
utilidad, por este motivo se utiliza un software que integra la tarjeta DAQ con los
recursos de la computadora, el driver usado es el NI-DAQ. También se dispuso
para las pruebas un software de aplicación que permita manipular los datos
adquiridos por la computadora, como también manejar las interfaces de la tarjeta
con la computadora, para tal efecto, se usó el software comúnmente aplicado en el
área de la ingeniería como es el MAT LAB y SIMULINK. Se muestra en la figura 3.3
la configuración del SIMULINK para obtener los datos de las pruebas.
Pin
ACH15 23 67 AIGND
DAC1OUT 21 55 AOGND
32
33
1,00 0,80
2,00 1,12
2,20 1,29
3,00 3,51
3,20 4,08
4,00 4,41
4,90 4,79
En este sentido, en la figura 3.5 se observa la respuesta del proceso a una señal de
entrada escalón con un aumento gradual de pequeños intervalos con la finalidad de
obtener la zona de trabajo lineal. Esta zona se determina por la relación lineal que
existe entre la señal de entrada con respecto a la respuesta de la válvula, donde la
relación de la entrada y la salida es aproximadamente constante dentro de dicho
rango.
34
35
Y 25 X 25
F 5 Yout 5
Donde:
La figura 3.6 muestra que a partir del porcentaje comprendido en el rango de 25%
y 51% de apertura de la válvula, existe una zona que se puede considerar para
fines prácticos casi lineal, siendo este rango de 2.2 a 3.2 voltios. En la figura 3.7 se
muestra la respuesta de la válvula a la señal escalón.
36
37
4.082 1.3
kp 2.782
3 .2 2 .2
(3.1)
El tempo muerto m y la constante de tiempo son calculados a partir de la figura
3.8.
2.782 e 0.017.s
G p ( s) (3.3)
0.025s 1
38
112.8 e 0.017.s
G p ( s)
s 40
Con el valor de n igual a 20, se obtiene mayor cantidad de muestras para obtener
exactitud en los resultados.
1 1
T m 0.00125 seg
20 40
Se colocan dos puntos sobre la curva de respuesta del sistema en lugar de trazar
una recta tangente, estos dos puntos representan el 28.3% y 63.2% del valor
estable del sistema, los tiempos t 28 y t 63 se obtienen de la figura 3.9 y los valores
se obtienen como:
39
Situados los dos puntos en la curva de respuesta se procede a obtener los valores
de la respuesta en los instantes t 28 y t63 respectivamente.
Los valores de t 28 y t63 son reemplazados en las ecuaciones 2.11 y 2.12 para
obtener la constante de tiempo del sistema y el tiempo muerto.
4.082 1.3
kp 2.782 (3.7)
3 .2 2 .2
2.782 e 0.0165 .s
G p (s) (3.8)
0.0135 s 1
40
La constante de tiempo ( ' ) y el tiempo muerto aparente ( t ' m ) son calculados con
la ecuación 2.13:
41
2 0.009241
" 8.959 10 3 1
1 1.0629
t " m t m 0.01011seg
'
(3.11)
2.782 e 0.010117.s
G p ( s) (3.12)
(8.959 10 3 s 1).(6.396 10 3.s 1)
Tu
0.160
Ta
( 21)
0.025.(2 1)
.e ( n1) 9.2 10 3 seg
(2 1)! (3.13)
2.782.e 0.01241
G p ( s)
(1 0.0091.s) 2
(3.14)
43
CAPITULO 4
RESULTADOS
44
45
46
4.5 Indicadores
Las ecuaciones 2.20 y 2.21 se aplicarán de manera discreta debido a que la curva
de respuesta del sistema está conformada por puntos.
IEAP k 1 y p (k ) y m (k ))
k
(4.1)
IECP k 1 ( y p (k ) y m (k )) 2
k
(4.2)
47
Donde:
Se muestra en la figura 4.5, el diagrama de flujo para obtener los resultados de los
índices de error.
Se elije las primeras 390 muestras de la respuesta del sistema, de igual forma se
elije 390 muestras de la respuesta de cada modelo y mediante el uso del software
Matlab se obtiene los resultados de manera cuantitativa, como se muestra en la
Tabla 4.1.
Indicador
Método
IEAP IECP
Ziegler y Nichols 32.3181 12.0797
Smith 3.1646 0.2970
Strcj 3.6771 0.7290
123c 13.8457 4.1990
48
Según los índices de predicción, el modelo obtenido por el método Smith es el que
se aproxima a la respuesta del sistema para un flujo comprendido en 1.2 lt/min a 15
lt/min y una presión de 12 PSI a la entrada de la válvula de control.
49
Conclusiones
La curva del modelo obtenido por el método de Smith es el que tiene mayor
aproximación a la dinámica de la válvula de control para un flujo en un rango de 1.2
lt/min a 15 lt/min, con una presión de 12 PSI a la entrada de la válvula de control.
Recomendaciones
Bibliografía
[8] Medline
2010 Enciclopedia Ilustrada de Salud. EEUU: A.D.A.M
Consulta: 16 de abril de 2010
<http://www.nlm.nih.gov/medlineplus/spanish/ency/article/001
916.htm>
[9] GIDEMS
s/a Burbuja Neonatal con Presurizador [Diapositivas]. Lima
Consulta: 26 de abril de 2010
<http://www.concytec-
storage.org/docproysub/presentacion/070524-bancpap-
concytec.pdf>
[14] Emerson
2005 Control valve hand book. Consulta: 6 de noviembre de 2010.
<http://www.documentation.emersonprocess.com/groups/publi
c/documents/book/cvh99.pdf >
<http://eie.ucr.ac.cr/uploads/file/documentos/pub_inv/articulos/
valfaro01A.pdf>
Anexos