NOMBRE: ESCOBAR ESPINOZA MILJAM FERNANDO

MATERIA: PRQ 3210

CARRERA: INGENIERIA QUIMICA Y ALIMENTOS
Sistemas no lineales y modelos linealizados. Sistemas
sobreamortiguados.
1 INTRODUCCIÓN

En esta primera práctica de la asignatura Control e Instrumentación de Procesos Químicos se

plantea cubrir los siguientes objetivos:

- Comparar el comportamiento de un sistema no lineal y su correspondiente modelo

linealizado. En concreto, el estudio se centra en un sistema de primer orden. Se parte de la
ecuación diferencial no lineal y se obtiene un modelo linealizado cuya ganancia y
constante de tiempo dependen del punto de operación.
- Analizar el comportamiento de los sistemas en el dominio del tiempo en respuesta a
señales patrón (impulso y escalón). Este comportamiento está caracterizado por la
respuesta transitoria, debida a la dinámica del sistema y definida por su función de
transferencia, y por la respuesta estacionaria, debida a la constancia de la excitación.

Familiarizarse con el entorno Matlab y, más concretamente, con la Toolbox Simulink, que permite
simular sistemas dinámicos mediante un entorno gráfico de ventanas.

2. MODELO NO LINEAL Y MODELO LINEALIZADO

Considérese el sistema formado por un tanque cilíndrico de sección constante (ver Figura 1) al que
entra un caudal Fe(t) de un cierto fluido. El tanque descarga por gravedad un caudal F(t), que
depende del nivel del fluido almacenado en el tanque, h(t).

Se conoce el modelo no lineal que relaciona la altura h(t) con el caudal de entrada Fe(t):

PREPARACIÓN DE LA PRÁCTICA
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CARRERA: INGENIERIA QUIMICA Y ALIMENTOS
Sabiendo que el caudal de entrada Fe(t) en el punto de operación es de 10 l/min, obtener el
modelo linealizado alrededor de dicho punto.

Obtener la función de transferencia del modelo linealizado.

REALIZACIÓN EN EL LABORATORIO

La respuesta temporal de un sistema no lineal y/o de un modelo linealizado puede calcularse

mediante un programa de simulación como Matlab. Además de la potencialidad de cálculo que
ofrece este programa, existen un conjunto de Toolboxes, algunas de ellas específicas para el
diseño de sistemas de control. Concretamente, nos vamos a centrar en SIMULINK, un entorno
interactivo para el modelado, análisis y simulación de sistemas dinámicos. Permite de una manera
fácil y rápida construir diagramas de bloques, simular su comportamiento y ver gráficamente los
resultados de la simulación.

El objetivo de esta primera parte de la práctica es analizar la validez de un modelo linealizado

alrededor de un punto de operación, para lo que se estudia mediante simulación la respuesta del
modelo no lineal y del modelo linealizado para diferentes saltos en la entrada.

2. Introducción a Simulink

Vamos a utilizar el entorno Simulink, ejecutable desde Matlab, para crear un fichero simulink que
contenga el diagrama de bloques del modelo no lineal y el del modelo linealizado considerados en
el apartado anterior. En concreto, el diagrama de bloques que se va a construir es el presentado
en la Figura 2.
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Los pasos que se deben dar son los siguientes:

1. Arrancar Simulink desde el prompt de la ventana de comandos de Matlab:

>> simulink
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SOBRE LA TAREA QUE SE NOS DIO EN CLASES DONDE HICIMOS EL MODELO NO LINEAL Y MODELO
LINEALIZADO.
ADJUNTADO UNA CAPTURA DEL TRABAJO REALZADO

Se pudo concluir con el trabajo de la guía sobre poner todo el diagrama en el simulink.