Instituto Tecnológico De

Morelia
“José María Morelos
y Pavón”Eléctricos
Actuadores
 Preguntas.

• 1.- ¿Qué es un actuador?

• 2.- ¿Cuál es la clasificación de los actuadores?
• 3.- ¿Cuáles son los actuadores eléctricos?
• 4.- ¿Qué es un relé?
• 5.- Mencione las ventajas de los actuadores eléctricos.
• 6.- Mencione la clasificación de los actuadores eléctricos.
• 7.- ¿Qué es un motor de corriente continua?
• 8.- Menciona las partes por las que esta constituido un motor de corriente
continua.
• 9.- ¿Qué son los servomotores?
• 10.- ¿Qué es un motor paso a paso?
• 11.- Menciona las ventajas y desventajas de los motores paso a paso.
• 12.- ¿Cómo están clasificados los motores paso a paso?
 ACTUADORES
Un actuador corresponde a cualquier
mecanismo que permita al efector ejecutar una
acción.
Ejemplos de actuadores robóticos son motores
eléctricos (servomotores, de paso, de corriente
continua, etc.), cilindros neumáticos y cilindros
hidráulicos.
 Definición
• Los actuadores son dispositivos (eléctricos) por medio de los cuales se
modifican estados de sistemas como pueden ser: iluminación,
climatización, persianas y motores entre otros.

Para cada tipo de carga existe un determinado tipo de actuador.

Según se trate de un circuito de iluminación, de un motor o de una
válvula, habrá que seleccionar el actuador correspondiente para el
correcto funcionamiento del sistema.

• Son aquellos elementos que pueden provocar

un efecto sobre un proceso de forma
automática
 Clasificación general
• Según la energía que
utilizan pueden ser: • Neumáticos

• Hidráulicos

• Eléctricos
 Actuadores eléctricos
• Es un traductor, que transforma señales eléctrica en
movimientos mecánicos

características generales

• Solo requieren de energía eléctrica

• Como solo se necesitan cables para transmitir
las señales. Son muy versátiles
• No hay restricciones de distancia entre la fuente
de poder y el actuador
 Ventajas - Desventajas

• Ventajas: • Desventajas:
Precisos Potencia limitada
Fiables
Fácil control
Sencilla instalación
Silenciosos
 ACTUADORES ELÉCTRICOS
• Fuente de energía: Electricidad.
– Relé

– Motores
• Corriente continua
• Corriente alterna
• Paso a paso
 ACTUADORES ELÉCTRICOS
• RELÉ: es un dispositivo electromecánico que consiste
en un interruptor automático.
• Funciona como un interruptor controlado por un
circuito eléctrico en el que, por medio de un
electroimán, se acciona uno o varios contactos que
permiten abrir o cerrar otros circuitos eléctricos
independientes.
• El relé es capaz de controlar un circuito de salida de
mayor potencia que el de entrada.
 ACTUADORES ELÉCTRICOS
RELÉ electromecánico:

• RELÉ de estado sólido: construido con semiconductores.

• Características a tener en cuenta:
– Potencia
– Frecuencia de conmutación
 Clasificación
• Dentro de los actuadores eléctricos pueden
distinguirse tres tipos diferentes:

• Motores de corriente continua (DC).

Servomotores
• Motor paso a paso
• Motor de corriente alterna (AC)
 Motores de corriente continua

El motor de corriente continua es una máquina

que convierte la energía eléctrica en
mecánica, principalmente mediante el
movimiento rotatorio.
• La principal característica
es la posibilidad de regular la velocidad desde
vacío a plena carga
 Principio de funcionamiento

• Principio de funcionamiento
Se basa en la segunda Ley de Lorentz,
un conductor por el que pasa una
corriente eléctrica causa un campo
magnético a su alrededor que tiende
a ser expulsado si se le quiere •
introducir en otro campo magnético. • F: Fuerza en newtons
así que las fuerzas magneticas quedan
rechazadas por las bobinas del motor
• I: Intensidad que recorre el
haciendo que el rotor del motor gire. conductor en amperios
• l: Longitud del conductor en
metros lineales
• B: Inducción en teslas
 El motor de C.C. esta constituido por dos
piezas fundamentales
• Rotor: constituye la parte
móvil del motor y proporciona
el torque para mover la carga

• Estator: constituye la parte

fija y su función es suministrar el
flujo magnético que será usado
por el bobinado del rotor para
realizar el movimiento giratorio
 Servomotores
• Los servos son un tipo especial de motor de c.c.(aunque ya los hay de c.a.)
que se caracterizan por su capacidad para posicionarse de forma
inmediata en cualquier posición dentro de su intervalo de operación. Para
ello, el servomotor espera un tren de pulsos que se corresponde con el
movimiento a realizar

• El resultado es un servo de posición con un

margen de operación de 180°
aproximadamente
• Están generalmente formados:
• Amplificador
• Un motor
• Un sistema reductor :
- por ruedas dentadas
- un circuito de realimentación
(todo en un misma caja de pequeñas dimensiones)
Ejemplo y aplicaciones
Ejemplo y aplicaciones
 Motor paso a paso
• es un dispositivo electromecánico que convierte una serie de impulsos
eléctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa es que
es capaz de avanzar una serie de grados (paso) dependiendo de sus
entradas de control.
 Características
• Ventajas
• es capaz de asegurar un
posicionamiento simple y exacto
• ligeros, fiables, y fáciles de controlar,
pues al ser cada estado de excitación
del estator estable, el control se
realiza en bucle abierto, sin la
necesidad de sensores de
realimentación.
• Son ideales donde se requiere un
movimiento preciso
• Desventajas
• El funcionamiento a bajas
velocidades no es suave, ya que
existe el peligro de perdida de una
posición por trabajar en bucle abierto
• Tienden a sobrecalentarse trabajando
a velocidades elevadas y presentan
un limite en el tamaño que pueden
alcanzar.
 Clasificación

Existen tres tipos de motores paso a paso:

• de imanes permanentes

• de reluctancia variable

• híbridos.
 de imanes permanentes
El rotor, que posee una polarización
magnética constante, gira para
orientar sus polos de acuerdo al
campo magnético creado por las
fases del estator.

Permite mantener un par diferente

de cero cuando el motor no está
energizado. Dependiendo de la
construcción del motor, es
típicamente posible obtener pasos
angulares de 7.5, 11.25, 15, 18, 45 o
90°. El ángulo de rotación se
determina por el número de polos
en el estator
 de reluctancia variable
• Tiene un rotor multipolar de hierro y
un estator devanado laminado, y
rota cuando los dientes del rotor son
atraídos a los dientes del estator
electromagnéticamente energizados.
La inercia del rotor de un motor de
paso de reluctancia variable es
pequeña y la respuesta es muy
rápida, pero la inercia permitida de
la carga es pequeña. Cuando los
devanados no están energizados, el
par estático de este tipo de motor es
cero. Generalmente, el paso angular
de este motor de paso de reluctancia
variable es de 15°
 híbridos.
Combinan el modo de funcionamiento de
los dos anteriores.

Se caracteriza por
tener varios dientes
en el estator y en el
rotor, el rotor con
un imán concéntrico
magnetizado axialmente alrededor de su
eje. Se puede ver que esta configuración
es una mezcla de los tipos de reluctancia
variable e imán permanente. Este tipo de
motor tiene una alta precisión y alto par
y se puede configurar para suministrar un
paso angular tan pequeño como 1.8°.
 Ejemplo
imán permanente híbrido

Estator Rotor
 Motor de corriente alterna (AC)
• Se basa en la utilización de corriente alterna
• La corriente alterna es aquella en que la que la intensidad cambia de
dirección periódicamente en un conductor. como consecuencia del cambio
periódico de polaridad de la tensión aplicada en los extremos de dicho
conducto

• La variación de la tensión con el tiempo puede tener diferentes formas:

senoidal, triangular, trapezoidal….

Corriente alterna senoidal

VENTAJAS DE LA CORRIENTE ALTERNA

• La corriente alterna presenta ventajas decisivas de cara a la producción y

transporte de la energía eléctrica, respecto a la corriente continua:
• 1-Generadores y motores mas baratos y eficientes, y menos complejos
• 2-Posibilidad de transformar su tensión de manera simple y barata
(transformadores)
• 3-Posibilidad de transporte de grandes cantidades de energía a largas
distancias con un mínimo de sección de conductores ( a alta tensión)
• 4-Posibilidad de motores muy simples, (como el motor de inducción
asíncrono de rotor en cortocircuito)
• 5-Desaparición o minimización de algunos fenómenos eléctricos
indeseables (magnetización en las maquinas, y polarizaciones y
corrosiones electrolíticas en pares metálicos)
• Existen dos tipos fundamentales de motores
de corriente alterna:

• motores asíncronos

• motores síncronos
 Motores asincronos
• Son probablemente los más sencillos y robustos de los
motores eléctricos
• El rotor está constituido por varias barras conductoras
dispuestas paralelamente el eje del motor y por dos anillos
conductores en los extremos. El conjunto es similar a una
jaula de ardilla
 Principio de funcionamiento
• El estator consta de un conjunto de bobinas, de modo que cuando la
corriente alterna trifásica las atraviesa, se forma un campo magnético
rotatorio en las proximidades del estator. Esto induce corriente en el rotor,
que crea su propio campo magnético. La interacción entre ambos campos
produce un par en el rotor. No existe conexión eléctrica directa entre
estator y rotor

• La frecuencia de la corriente alterna de la alimentación determina la

velocidad a la cual rota el campo magnético del estator. El rotor sigue a
este campo, girando más despacio. la diferencia de velocidades se
denomina deslizamiento
 Motores síncronos
• El motor síncrono, como su nombre indica, opera exactamente a la
misma velocidad que el campo del estator, sin deslizamiento.
• El motor síncrono, utiliza el mismo concepto de un campo
magnético giratorio producido por el estator, pero ahora el rotor
consta de electroimanes o de imanes permanentes (PM) que giran
sincrónicamente con el campo del estator

Motor Asíncrono (Inducción Motor (AC) Síncrono

Principio de Funcionamiento
 ejemplos
Imán permanente

rotor

Los motores de corriente alterna son utilizados:

fábricas, bombas, ventiladores, compresores,
elevadores, etc.