Universidad de Antioquia, Informe de Propuesta final. No.

Cálculo de Variaciones de las posiciones angulares y Aceleración en

un Sistema de Péndulo Doble

Calculation of Angular Position Variations and Acceleration in a Double Pendulum System

Andres Esteban Giraldo Correa​1​, Diego Alberto Reátegui Gómez​2

1​
Instituto de Física, pregrado en Física, Universidad de Antioquia.
2​
Instituto de Física, pregrado en Física, Universidad de Antioquia

Resumen
El presente artículo pretende ilustrar el comportamiento físico del péndulo doble, mostrando el comportamiento caótico de
este sistema. Para este análisis se estudia la dinámica y la energía mecánica generada por el péndulo doble, se obtienen las
ecuaciones de movimiento por el método de Euler-Lagrange, se programan las ecuaciones y obtenemos el comportamiento
computacional; del cual sacamos varias gráficas y simulaciones importantes para el análisis, con el datos hechos en
computadora y los datos experimentales se ilustra su comportamiento no lineal y el comportamiento del péndulo en un
ángulo de 50°. Analizando ángulos muy grandes se logra evidenciar que el péndulo doble es un sistema caótico, ya que una
pequeña perturbación inicial tienen gran relevancia en sus trayectorias futuras.

Palabras claves: ​Caos, Mecánica no lineal, Determinismo.

Abstract
This article is intended to illustrate the physical behavior of the double pendulum, showing the chaotic
behavior of this system. For this analysis we study the dynamics and mechanical energy generated by the
double pendulum, obtain the equations of motion by the Euler-Lagrange method, program the equations and
obtain the computational behavior; from which we draw several graphs and simulations important for analysis,
with the data made on computer and the experimental data illustrates its nonlinear behavior and the behavior of
the pendulum at an angle of 50​°​. Analyzing very large angles shows that the double pendulum is a chaotic
system, since a small initial disturbance has great relevance in its future trajectories.

Keywords:​ Chaos, Nonlinear Mechanics, Determinism.

© 2020 Universidad de Antioquia, Facultad de Ciencias Exactas y Naturales, Laboratorio de Física experimental I. Todos
los derechos reservados.

1
 Universidad de Antioquia, Informe de Propuesta final. No. 2
1. Introducción
En el mundo de la Física, el estudio de los péndulos se ha
consolidado como uno de los ejemplos más importantes
para ilustrar fenómenos físicos, como el movimiento
armónico de los osciladores o, en este caso para ejemplificar
la mecánica no lineal y el caos con el experimento del
péndulo doble, uno de los casos más simples de la mecánica
que se rigen por una mecánica no lineal por su relativa
simplicidad se convierte en una herramienta de gran utilidad
para ejemplificar el comportamiento del caos.
A lo largo de la historia, para diferentes fines, se han
desarrollado diferentes tipos de péndulos, permitiendo
avances en el desarrollo de la física y la ingeniería, como en
el caso de Galileo, quien determinó teniendo como
herramienta un péndulo simple que el periodo de oscilación
es independiente de la amplitud.
.
Imagen 1. Sistema experimental de péndulo doble​
De forma similar el péndulo doble es un sistema que
permite ilustrar el comportamiento caótico en un sistema
mecánico, estudiando las variaciones en los ángulos de las
masas respecto a un sistema de referencia, las velocidades y
las aceleraciones, además del comportamiento de la energía
en el sistema.
Para la comprensión del comportamiento de este sistema es
necesario el entendimiento de algunos conceptos que
intervienen en el desarrollo conceptual de los sistemas
mecánicos no lineales, como lo son ​el determinismo, ​la
predecibilidad ​y el ​caos ​según su definición desde la teoría
del caos planteada por Edward Lorenz.
1
Determinismo: ​el determinismo es un término asociado a la
predecibilidad de un evento a partir del estudio de de sus
causas y las interacciones de diferentes partes dentro del
sistema. En otras palabras, el determinismo indica que todos
los cambios en el universo como sistema mecánico están
determinados por leyes y causas de eventos físicos
anteriores, eliminando el producto del azar. Sin embargo, en
el estudio de sistemas caóticos, el determinismo aunque
conceptualmente aplica, es imposible de aplicar en la
práctica, debido a la imposibilidad de medir cada uno de los
factores que afectan al sistema.
Predecibilidad: ​la predecibilidad queda bastante clara al
definir el determinismo, y se trata de la capacidad de
determinar un suceso en el futuro a partir del conocimiento
de causas presentes, por ejemplo en meteorología, se puede
predecir el estado del clima para la semana próxima semana
a partir de las mediciones de estaciones que recolectan
información de diferentes factores climáticos, de esta forma,
se pueden realizar los cálculos para hacer una predicción de
lo que va a ocurrir con el clima en los días próximos, pero
estas no siempre aciertan.
Caos: ​el caos por el contrario del concepto general, en
física se refiere a que a partir de pequeñas perturbaciones en
las condiciones iniciales de un sistema las condiciones del
sistema en un tiempo determinado serán muy diferentes si
las condiciones iniciales fueran apenas diferentes. De esta
forma, pequeñas variaciones llevan a grandes diferencias en
estados tardíos del sistema.
Ahora, teniendo claro este desarrollo conceptual, podemos
introducir al objetivo de este experimento y es demostrar
experimentalmente el comportamiento de un sistema
caótico como lo es el péndulo doble. Es importante aclarar
que aunque el sistema es caótico, podemos determinar sus
estados de energía, velocidades y aceleraciones en cualquier
tiempo transcurrido desde el punto de partida, sin embargo
se observará en varias simulaciones, como a partir de
pequeños cambios en los ángulos iniciales del mecanismo el
sistema después de un tiempo se comportará de una forma
totalmente diferente.
En este artículo detallaremos las ecuaciones de movimiento
para el sistema de péndulo doble y analizaremos seis
simulaciones en grupos de dos, las dos primeras
corresponden a ángulos de partida pequeños, inferiores a
Universidad de Antioquia. Pregrado de Física.

20°, en donde el sistema se comporta todavía de forma Identidades Trigonometricas

lineal, luego las dos simulaciones siguientes se realizarán en
dos ángulos cercanos a 45°,° y las últimas tres simulaciones
se realizan con dos ángulos más pronunciados, 120°,121°en
donde se observará de una forma más clara la naturaleza de
los sistemas mecánicos no lineales.
Ecuaciones de movimiento
Diagrama
Ilustración 2. Esquema de masas y ángulos del péndulo doble
A continuación el desarrollo matemático que modela el
problema, desarrollando la cinemática del problema y
expresando las ecuaciones de movimiento teniendo como
sistema de referencia un sistema coordenado en posición
estándar.
Posiciones
X 1 = l1 sen θ1
Y 1 = − l1 cos θ1
X 2 = l1 sen θ1 + l2 sen θ2
Y 2 = − l1 cos θ1 − l2 cos θ2
Velocidades
X 1 ´ = l1 θ1 ´cos θ1
Y 1 ´ = l1 θ1 ´sen θ1
X 2 ´ = l1 θ1 ´cos θ1 + l2 θ2 ´cos θ2
Y 2 ´ = l1 θ1 ´sen θ1 + l2 θ2 ´sen θ2
Energía Cinética
T = 12 m(x1′ 2 + y 1′ 2 ) + 12 m(x2′ 2 + y 2′ 2 )
sen 2 θ + cos 2 θ = 1
senθ1 senθ2 + cosθ1 cosθ2 = cos(θ1 − θ2 )
(x1′ 2 + y 1′ 2 ) =
l1 2 θ1 ´ 2 cos 2 θ1 + l1 2 θ1 ´ 2 sen 2 θ1 = l1 2 θ1 ´ 2
(x2′ 2 + y 2′ 2 ) =
l1 2 θ1 ´ 2 + 2l1 l2 θ1 ′θ2 ′cos(θ1 − θ2 ) + l2 2 θ2 ´ 2
Energía cinética
T = 12 m1 l1 2 θ1 ´ 2 + 12 m2 l1 2 θ1 ´ 2 + 12 m2 l2 2 θ2 ´ 2
+ m2 l1 l2 θ1 ′θ2 ′cos(θ1 − θ2 )
Energía Potencial
u1 = m1 g y 1 + m2 g y 2
u2 = − m1 gl1 cos θ1 − m2 g( l1 cos θ1 + l2 cos θ2 )
Lagrangiano
L=T −U
L = 12 (m1 + m2 )l1 2 θ1 ´ 2 + 12 m2 l2 2 θ2 ´ 2 +
m2 l1 l2 θ1 ′θ2 ′cos(θ1 − θ2 ) + (m1 + m2 )gl1 cos θ1
+ m2 gl2 cos θ2
Para las trayectorias quedan la evolución de movimiento
en un sistema de curvas diferenciables, se pueden
calcular con las ecuaciones de Euler-Lagrange,
quedando:
d ∂L ∂L
dt ( ∂θ1 ´ ) − ∂θ1 =0
d ∂L ∂L
dt ( ∂θ2 ´ ) − ∂θ2 =0
Al desarrollar el mètodo de Euler , en este experimento
especìfico no se tiene en cuenta la fricción debido a que
la simulación computacional del experimento se tomará
bajo condicione ideales, y la construcción experimental
del sistema físico, se procurará disminuir la fricción
hasta hacerla despreciable, debido a la imposibilidad de
medir dicho coeficiente de forma experimental para el
sistema que se va a construir, y, al realizar la
comparación entre el sistema computacional y el
experimental, la diferencia que ofrezca la existencia de
fricción en el experimento permitirá ilustrar la
propagación de las pequeñas variaciones con las que se
pretende ejemplificar el caos.

2
 Reategui & Giraldo.: Cálculo de Variaciones de las posiciones angulares y Aceleración en un Sistema de Péndulo Doble
 
Utilizando  el  desarrollo  matemático  del  método 
Solución de (1)
Euler-Lagrange,  se  creará el programa computacional, En el 
∂L
∂θ1 ´
= (m1 + m2 )l1 2 θ1 ´+ m2 l1 l2 θ2 ′cos(θ1 − θ2 ) software  Matlab,  en  donde  se  establecen  como  variables 
iniciales  los  valores de las masas (m1, m2) de las longitudes 
∂L
∂θ1
=− m2 l1 l2 θ1 ′θ2 ′sen(θ1 − θ2 ) − (m1 + m2 )gl1 sen θ1 del  péndulo  (L1,  L2),  de  la  aceleración  gravitacional  (g)  y 
los  ángulos  ( θ1 , θ2 ).  Con  estas  variables,  a  partir  de  las 
d ∂L
(
dt ∂θ1 ´
) = (m1 + m2 )l1 2 θ1 " + m2 l1 l2 θ2 "cos(θ1 − θ2 ) ecuaciones  halladas  en  el  desarrollo  matemático,  en  el 
− m2 l1 l2 θ2 ′sen(θ1 − θ2 )(θ1 ′ − θ2 ′) programa  se  definirán  posiciones,  velocidades  y 
aceleraciones  de cada masa, y se almacenarán los valores en 
listas,  luego,  teniendo  los  nuevos  valores  se  calcularán 
nuevas  variables  y  así  una  cantidad  finita  de  veces  hasta 
(1) (m1 + m2 )l1 2 θ1 " + m2 l1 l2 θ2 "cos(θ1 − θ2 ) +
poder  graficar  el  comportamiento  del  péndulo.(Código  del 
m2 l1 l2 θ2 ′ 2 sen(θ1 − θ2 ) + (m1 + m2 )gl1 sen θ1 = 0 programa anexo) 

Solución de (2) Terminado el programa se procederá a realizar las

∂L 2
= m2 l2 θ2 ´ + m2 l1 l2 θ1 ′cos(θ1 − θ2 ) simulaciones necesarias para el desarrollo del proyecto,
∂θ2 ´
específicamente se desarrollarán seis simulaciones, sin
∂L
∂θ2
= m2 l1 l2 θ1 ′θ2 ′sen(θ1 − θ2 ) − m2 gl2 sen θ2 variar los valores de las masas y las longitudes, solo se
cambiarán los valores de los ángulos iniciales.
d ∂L
(
dt ∂θ2 ´
) = m2 l2 2 θ2 " + m2 l1 l2 θ1 "cos(θ1 − θ2 )
Para cada simulación el programa arroja cuatro gráficas,
− m2 l1 l2 θ1 ′sen(θ1 − θ2 )(θ1 ′ − θ2 ′) Posición, velocidad, aceleración y energía potencial. Al
realizarse las simulaciones se comparan los resultados de las
dos pruebas con ángulos muy cercanos para determinar qué
(2) m2 l2 2 θ2 " + m2 l1 l2 θ1 "cos(θ1 − θ2 ) − tanto cambió el comportamiento del péndulo con las
m2 l1 l2 θ1 ′ 2 sen(θ1 − θ2 ) + m2 gl2 sen θ2 = 0 pequeñas variaciones del ángulo, este análisis se realizará
tomando el punto de partida tiempo igual a 30 segundos.

Se espera que para la primera prueba, con los ángulos de

De (1) encontramos (1.1)
(1.1) (m1 + m2 )l1 θ1 " + m2 l2 θ2 "cos(θ1 − θ2 ) =
− m2 l2 θ2 ′ 2 sen(θ1 − θ2 ) − (m1 + m2 )g sen θ1
De (2) hallamos (2.1)
(2.1)θ2 " + l1 θ1 "cos(θ1 − θ2 )/l2
= (l1 θ1 ′ 2 sen(θ1 − θ2 ) − g sen θ2 )/l2
Renombramos para solucionar θ1 " y θ2 " con las nuevas
ecuaciones (1.1) y (2.1)
a = (m1 + m2 )l1 ; b = m2 l2 cos(θ1 − θ2 )
c = − m2 l2 θ2 ′ 2 sen(θ1 − θ2 ) − (m1 + m2 )g sen θ1
d = l1 cos(θ1 − θ2 )/l2
E = (l1 θ1 ′ 2 sen(θ1 − θ2 ) − g sen θ2 )/l2
Solución θ1 " y θ2 "
θ1 " = (c − bE)/(a − bd) θ2 " = E − θ1 "d
DISEÑO EXPERIMENTAL  criterio que se tuvo en cuenta es por las características de
3
20° y 25° el sistema se comporte de forma lineal, por lo cual
en ambas simulaciones en los tiempos designados se
obtendrán gráficos similares para la variación de los ángulos
y las aceleraciones.
Para la segunda prueba con los ángulos de 45° y 50°, se
espera que el comportamiento empiece a comportarse de
forma caótica, aún así no se observará gran diferencia entre
las gráficas de las dos pruebas, y en la prueba de ángulos de
120° y 125° se espera un comportamiento completamente
caótico. Y en la toma de gráficos al transcurrir 30 se
observará una muy notable diferencia entre las gráficas de
las dos pruebas.
RESULTADOS.
Comparación en resultados de ángulos θ1 en azul, θ2 en
verde y las aceleraciones (radianes/ segundo2 ) con ángulos
iniciales de 20°(pi/9 radianes) y 25°(5pi/36 radianes) en un
transcurso de tiempo de 30 segundos en el eje X. Masas
iniciales de 5Kg y longitudes de brazo de 20 metros. Estos
valores iniciales de las masas y las longitudes se eligieron
sin tener en cuenta el modelo experimental fabricado. El
Universidad de Antioquia. Pregrado de Física.

procesamiento de la computadora y una comprensión más

fácil de los gráficos para el lector.

.
Gráfica 3. Aceleración de θ1 , θ2 vs 30 segundos. Ángulos
iniciales de 20°.

Gráfica 1. Variación de θ1 , θ2 (radianes) vs 30 segundos. Ángulos

iniciales de 20°.

Gráfica 4. Aceleración de θ1 , θ2 vs 30 segundos. Ángulos

iniciales de 25°.

Observando las gráficas respectivas a la variación de los

Gráfica 2. Variación de θ1 , θ2 (radianes) vs 30 segundos. Ángulos ángulos para las dos simulaciones (gráficos 1 y 2), después
iniciales de 25° de 30 segundos el comportamiento de los ángulos es muy
similar y exhibe una trayectoria sinusoidal con aparente
estabilidad.
En los gráficos 3 y 4 se observa la variación de las
aceleración de cada ángulo en un transcurso de 30
segundos, el comportamiento de la aceleración tiene varios
picos, debido a las características del sistema en donde
abruptamente uno de los dos péndulos tira del otro. Para
cada ángulo se observan seis picos, y para ambas gráficas, a
pesar de que los ángulos iniciales tienen una diferencia de
5°, los picos de cada ángulo se observan en los mismos
intervalos de tiempo. De acuerdo con esto, el péndulo en un
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 Reategui & Giraldo.: Cálculo de Variaciones de las posiciones angulares y Aceleración en un Sistema de Péndulo Doble
transcurso de 30 segundos se comporta con aparente
linealidad.

Gráficas 5 y 6 . Ángulos de θ1 vs θ2 vs 30 segundos para ángulos

iniciales de 20° y 25° respectivamente.
Gráfica 8. Variación de θ1 , θ2 vs 30 segundos. Ángulos iniciales
de 50°(5pi/18)
Segundo: Pruebas comparativas en ángulos de 45° y 50° .

Gráfica 9. Ángulos de θ1 , θ2 vs 30 segundos. Ángulos iniciales de

50°(pi/4)
Gráfica 7. Variación de θ1 , θ2 vs 30 segundos. Ángulos iniciales
de 45°(pi/4)

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Universidad de Antioquia. Pregrado de Física.

Gráfica 10. Ángulos de θ1 , θ2 vs 30 segundos. Ángulos iniciales Gráfica 12. Aceleración de θ1 , θ2 vs 30 segundos. Ángulos
de 50°(5pi/18) iniciales de 40°(5pi/18)

En ambos ángulos se conserva una variación de los ángulos
similar sin diferencias no muy marcadas. Sin embargo en la
gráfica de ángulo vs ángulo se alcanza a notar una
diferencia en la escala debido a la diferencia de los 5° en
ambas pruebas.
Las aceleraciones no presentan tampoco gran diferencia
para ángulos cercanos a los 45°, el sistema se comporta de
forma lineal.
En la experimentación con los ángulos de 120° y 125° se
obtienen los resultados:

Gráfica 11. Aceleración de θ1 , θ2 vs 30 segundos. Ángulos

iniciales de 40°(pi/4)
Gráfica 13. Ángulos θ1 , θ2 vs 30 segundos. Ángulos iniciales de
120°(2pi/3)

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 Reategui & Giraldo.: Cálculo de Variaciones de las posiciones angulares y Aceleración en un Sistema de Péndulo Doble

Gráfica 14. Ángulos θ1 , θ2 vs 30 segundos. Ángulos iniciales de

125°(25pi/36) Gráfica 16. Ángulos de θ1 , θ2 vs 30 segundos. Ángulos iniciales
En los gráficos 13 y 14, se observa claramente que, a pesar de 120°(25pi/36)
de la diferencia de pi/36 radianes que es la misma presente
en las pruebas anteriores, el sistema se comporta de forma
muy diferente en el transcurso de 30 segundos. Para el
segundo 30, se ha propagado tanto la diferencia de pi/36
radianes en el sistema que observamos en la gráfica 13 un
ángulo θ2 cercano a 3 radianes mientras que en la gráfica 14
θ2 se acerca a -6 radianes.

Gráfica 17. Aceleración de θ1 , θ2 vs 30 segundos. Ángulos

iniciales de 120°(2pi/3)

Gráfica 15. Ángulos de θ1 , θ2 vs 30 segundos. Ángulos iniciales

de 120°(2pi/3)

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Universidad de Antioquia. Pregrado de Física.

anteriores del estado del sistema, es necesario calcular los

datos en intervalos de tiempo muy cortos, inferiores a un
segundo para que no surjan errores en las gráficas.

Para la experimentación también se tuvo en cuenta la

creación de un sistema de péndulo doble con fines
ilustrativos a razón de comparar su movimiento con el
movimiento ideal que presenta el péndulo en nuestra
simulación por computadora.

Gráfica 18. Aceleración de θ1 , θ2 vs 30 segundos. Ángulos

iniciales de 125°(25pi/36)

Las gráficas de trayectorias permiten visualizar claramente

cómo difieren los movimientos del péndulo cambiando
ligeramente el valor del ángulo, al igual que las
aceleraciones. Esto se debe justamente a las características
que el sistema exhibe al tener un inicio en ángulos grandes.
Por más pequeña que sea la diferencia de los valores
iniciales la dinámica del caos conlleva a que esta diferencia
termine convirtiéndose en una notable variación del
Ilustración 3. Indicación experimental del ángulo de 50° para
comportamiento del sistema con el paso del tiempo. medición de oscilaciones.
En las simulaciones el tiempo para la propagación de estas
diferencias no es tan grande y aún así llega a hacerse Se pone a funcionar el péndulo con un ángulo de 50° en
notable esta diferencia. varias ocasiones, mediante la observación se alcanza a notar
que el péndulo se comporta de forma similar a un péndulo
Contrastando con los resultados obtenidos por (Maiti, S. & simple, mostrando oscilaciones periódicas hasta detenerse
Roy, J. & Mallik, A. & Bhattacharjee, J. 2016, p. 2), las por completo. Al medir estas oscilaciones se obtiene que el
gráficas obtenidas son consistentes con la dinámica del sistema del péndulo doble evidentemente se comporta de
sistema. En donde los ángulos más pequeños describen forma periódica o cuasiperiódica en algunos ángulos.
trayectorias cuasi periódicas mientras que con ángulos
amplios el sistema es completamente caótico.

Sobre el manejo de errores en la simulación, a pesar de que

en un inicio se había planteado un manejo de error por
medio de desviación estándar, lo que se obtuvo fue que
como la máquina procesa los datos de forma ideal, no
podemos precisar propagación de errores por medición.
Durante la experimentación en el programa se observó que
es necesario hallar listas de datos para generar el Tabla 1. Prueba de periodo con ángulo de 50°
movimiento del péndulo, dado que para hallar cada
aceleración era necesario conocer los valores exactamente
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 Reategui & Giraldo.: Cálculo de Variaciones de las posiciones angulares y Aceleración en un Sistema de Péndulo Doble
Se inicia la prueba estableciendo como ángulos iniciales 50°
y se suelta el péndulo, al observar el movimiento que
continúa por (10,44 ± 0,2) segundos. . Con un periodo de
(1,01 ± 0,03)segundos por oscilación. Hallando el error
como error estándar de las cinco mediciones.
Gráfica 19. Simulación computacional del comportamiento de
péndulo doble en 50°
Al comparar el funcionamiento del péndulo con la
simulación, observamos que la trayectoria en ambos es
bastante estable, corroborando que el péndulo en ángulos
pequeños posee una mecánica lineal.
Nota: Todas las mediciones y simulaciones con el sistema
se realizaron con ángulos θ1 = θ2 para facilitar el
funcionamiento del mecanismo.
CONCLUSIONES
El sistema del péndulo doble es el sistema más simple de
movimiento caótico y mecánica no lineal, que presenta un
movimiento difícil de predecir pero determinista y es un
muy buen ejemplo para demostrar cómo en los sistemas
caóticos, con pequeños cambios en condiciones ideales el
comportamiento del sistema cambia completamente a través
el tiempo.Esto se pudo observar claramente en las
simulaciones y experimentación con ángulos de 120° y
125°.
A pesar de que el sistema es un ejemplo de movimiento
caótico, es importante tener muy claro que existen
posiciones para las cuales es sistema se comporta de forma
9
lineal, descartando la hipótesis de que en cualquier ángulo
del sistema este se comportaría caóticamente.
Sobre la creación del programa computacional y la
fabricación del sistema de péndulo doble, también es
importante nombrar algunos aspectos relevantes. Al
programar las ecuaciones del péndulo doble se presentan
problemas en la simulación cuando el tiempo de
reproducción del programa se hace muy alto, sucede igual
cuando el delta del tiempo se toma muy pequeño, ya que
este valor indica el el tiempo que transcurre entre un cálculo
y el siguiente y si estos intervalos se hacen largos el
programa genera errores.
En la comparación con el sistema que el equipo construyó,
se buscó disminuir la fricción lijando las superficies y
aplicando abundante aceite al mecanismo para que este
funcionara con la mayor fluidez posible, sin embargo
siempre estará presente un coeficiente de fricción. Esta
característica es la que más marca la diferencia entre el
movimiento simulado por computadora y el movimiento
real. Ya que en la prueba computacional no hay disipación
de la energía por fricción entre las partes del mecanismo no
con el aire y este se mueve infinitamente, mientras que el
sistema real solo se mueve por algunos segundos. Y debido
a la mecánica caótica, en la mayoría de casos aunque se
pongan en ambas pruebas ángulos iguales, los movimientos
serán distintos, debido a la aparición de la fricción en el
sistema real.
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Caos. (03 de junio de 2020).En Wikipedia.

https://es.wikipedia.org/wiki/Teor%C3%ADa_del_caos

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 Reategui & Giraldo.: Cálculo de Variaciones de las posiciones angulares y Aceleración en un Sistema de Péndulo Doble
[22]MathWorks. Matlab. [version R2020a].
[18] Let’s Code Physics (2016, 15 septiembre). Pendulum 5 https://la.mathworks.com/products/matlab.html
- Double Pendulum Do-Over [video]
https://www.youtube.com/watch?v=S_rbN1Yt1c8

[19] Gonzales, G. (s.a.). Single and Double plane pendulum.

http://www.phys.lsu.edu/faculty/gonzalez/Teaching/Phys72
21/DoublePendulum.pdf

[20] Newmann, E. (2018 ultima revisión). Double

Pendulum.
https://www.myphysicslab.com/pendulum/double-pendulu
m-en.html

[21] Google. Google colab. Python 3. [version 3.8.3].

https://colab.research.google.com/drive/10kUcXxQZ0aBtG
nxWFOlpPJYOgdjCBXVL

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