Ejercicio 1.

15

En la figura se muestra un péndulo invertido para el cual se desea controlar su

posición angular:

Obtener el modelo linealizado del sistema, sabiendo que el punto de

funcionamiento está en 40º. Dibujar el diagrama de bloques del sistema, indicando
el valor de la señal que se encuentra en cada punto cuando la posición del
péndulo corresponde al punto de funcionamiento. Considerando L despreciable,
calcular el valor de tensión que se debe proporcionar a la entrada para que el
sistema permanezca estabilizado a 45º.
Diagrama original

Diagrama simplificado

Simulación en aplicación simulink

Aplicando 4.568V en R
Conclusión

En esta practica aprendimos a tener un poco más de conocimientos sobre el uso

de las aplicaciones utilizando Matlab en ella la aplicación de simulink para poder
realizar un poco más fácil un diagrama de bloques ahorrándonos el tiempo en el
que hacemos los cálculos, también nos ayuda a poder a comprobar en si en
verdad esta correcto ya que hacemos la modificación de 4.568V y comprobamos
con el scope si realmente nos da los 45º.