CURVATURA Y TORSION

Funciones Vectoriales de Variable Real

Definición: Una función con dominio un subconjunto de números reales y

rango un conjunto de puntos o de vectores del espacio  n , se denomina
Función Vectorial de Variable Real o simplemente Función Vectorial.
f :I n ,n 2
Donde: x   x 1 , x 2 ,  , x n  ; t se llama parámetro.
Notas:
1) Para una función vectorial x  f  t  se tiene:
x 1 , x2 , , xn   f1  t  ,, f n  t   o xi  f i  t   i 1, n

2) Las funciones escalares:

f i :   ,  i 1, n
Se llaman componentes de la función f

3) El dominio de la función f es dado mediante:

Dom  f  Dom  f i 
n
 i 1, n
i 1

Una consecuencia inmediata de lo anterior es:

Dom  f    Dom  f i   i 1, n

Ejemplo
 2  t 1 t 
1) Si f t  , , Ln t  2 
 1 t t
2
8 
 
Y observar que: f  t    f 1  t  , f 2  t  , f 3  t  

Solución:

2  t 1 t
f1 t   , , Ln t  2 
1 t t
2
8

Ahora:
a) Dom  f 1  : 2  t 1  0  1 t  0
t  1  2   t  1
1  t  3    t  1   t  1 
 1  t  3    t  1  t  0
 Luego t    1 , 0   1 , 3  Dom  f1 

Dom  f 2  : t
2
b)  8  0  t  2 2

c) Dom  f 3  : t  2  0  t  2 ,  

Luego Dom  f     1 , 0   1, 3     2 , 

 Dom  f  2 ,3 

 t 3 t 1 t  1 t 
2) f t  , 
 t4 t 
 
Solución:

t 3 t 1 t  1 t
f1  t   , f2t  
t4 t
Dom  f1 :t  0
Dom  f 2  :1  t  0  t 1  0  t  1  t    , 1 
1  t  0  t  1  t   1 ,  

 Dom  f    1 , 1    0

 cos t  1  t t2 
3) f t  , 
 t 1  cos t 

Solución:

t  0  1 t  0  t  1  t   , 0  0 , 1
1  cos t  0  cos t  1  t  0 ,  2  ,  4  ,  6  , 
t  2 n  ; n
 Dom  f   ,  1   2 n  n
  t 
4) f  t    l n 1  t , , sen 2 t 
 t 12


Solución:

1 t  0  t 1  0  t  1
t 2  1  0  t  1

 Dom  f    , 1    1

El limite de una Función Vectorial

Definición:
Sea f : I     n una función definida en un intervalo abierto I de  y
sea t 0 un punto de acumulación de I . Se dice que el límite de la función
f cuando t tiende a t 0 es el vector L   n , lo cual se escribe como:

lim f  t   L
t t 0

Si dado  0    0 / tI  0  t t0  entonces f t  L 

Ejemplos:

1) Hallar el:
 5t 3t tanh t 
lim  t , 
 7 8
t
t 0 t 
Solución:
5 3t t
a) lim
t 0 7t 8t
y'
y  5 t   ln y    t ln 5  
' '
Por h’ospital: y
 ln 5

y '  y ln 5  y '  5 t ln 5
 Luego:
5
5 t ln 5  3 t ln 3 ln 5  ln 3 ln 3
lim t  
t 0 7 ln 7  8 t ln 8 ln 7  ln 8 ln 7
8

e t  e t
tanh t senht 2
b) lim  lim  lim
t 0 t t 0 t . cosh t t 0  et  e t 
t  
 2 
e t  e t  e t  e t   1 
 lim   lim  . lim  t 
t 0 t  e t  e  t   t 0 t 
 t 0  e  e 
t

Por h’ospital:
 e t  e t  1  1
lim       2     1
t 0
 1   2  2

2) Hallar:
 t 1 1 3
t  27  3 
lim  ,
t 0  3
t 1 1 4
t  16  2 

Solución:

i) lim
t 0 3
t 1 1
t 1 1
 lim
t 0
 t  1 1  t 1 1   3
 t 1  2 
 t 1 1  t 1 1  3
 t 1 2  3 t 1 1 
 lim
t 0
 3
t  1  1  t 1 1  3
 t 1  2  3 t 1 1 
 lim

 t 11  3  t 1  2  3 t  1 1 
t 0   t  1   1  t  1  1 
3
 t 1 2  3 t 1 1 111 3
 lim  
t 0 t 1 1 11 2

3
t  27  3
ii) lim
t 0 4
t  16  2
Solución:

Recordaremos:
a n bn
 a n 1  a n  2 . b  a n 3 . b 2    a b n  2  b n 1
ab
a n bn
a n 1  a n  2 . b  a n 3 . b 2    a b n  2  b n 1
Sea:
an A an  A
b n B bn  B
Luego :
a  4 t  16  a 4  t  16
b  4 16  b 4  16
Entonces :
t  16  16
4 t  16  4 16 
4
 t  16 3
4  t  16 2 16  4  t  16 16 2  4 16
3

Luego :
 3
t  27  3 27 
 t  27  2  3  t  27   27   3  27  2
3

lim
t 0

t . 3  t  27   3  t  27   27   3  27 
2 2

4
 t  16 3  4  t  16 2 16  4  t  16 16 2  4 16 3

t  4
 t  16 3  4  t  16 2 16  4  t  16 16 2  4 16 3 
 lim
t 0 3
 t  27  2  3  t  27   27   3  27  2 
4
 16  3  4  16 3  4  16 3  4 16 3 8  8  8  8 32
  
3
 27  2  3  27  2  3  27  2 9  9  9 27

 3 32 
lim f  t    , 
t 0
 2 27 

 1 4
1 t 
3) Hallar: lim  , , t 
t 0  2  t t 2t 1 
 
Solución:
1) 1 t  0  t 1  0  t  1  t  2

2) t 2t 1  0  t  0  2t 1  0

t  0   2t 1  0  2t 1  0 
t  0   2t 1  1 2t 1  0  Luego :
 1 
t  0   t  1 t    t  2
 2
Como el límite tiende a 1 nosotros solo analizamos donde t  1 .
Luego: t   1 , 2  1  t  2  t  1
Entonces:
1 t  2
2  2 t  4  2 1  2 t 1  4 1  1  2t 1  3
 2 t 1  1 ò 2 t 1  2
Luego:
 1 4
1 t 
lim  , , t    1, 0 ,1
t 0  2t t 2t 1 
 

La continuidad de una Función Vectorial

Sea f una función vectorial y sea t 0 un punto de acumulación del

dominio de f . Se dice f es continua en t 0 si se cumple las siguientes
condiciones:
i) f  t o  existe ii) tlim f  t  existe iii) tlim f t  f t
t t o o

Si cualquiera de estas 3 condiciones no se cumplen entonces f no es

continua en t o .

Ejemplos:



 t 2 1
,

t 1
,
3
t  4
t 
 ; t 1
  sen  t  1  sen  t 1  1 t 
1) Si f t  


1 , 1 


  ,  1 , t  1
  2 

¿ f es continua?
Solución:

t 2 1 2t 2 2
i) lim  lim   2
t 1 sen  t  1 t  1 cos  t  1 cos 0 1

1
ii) t 1 2 t  1  1 1
lim  lim  lim   
t 1 sen  t  1 t 1 cos  t  1 t  1  2
 t  cos  t  1    2  1  cos  0  2


1  2 3 1 3 4
t t
4
1 1
t  t
iii) lim
3
t 3
t 4
 1 3 1 2 
 lim  lim 3 4  lim  t 4  t 3 
t 1 1 t t 1 1 t t 1 1 t 1
4 3 
  
 1 1  1 1 3 4 1
lim  3
   4  3  12  12
 2
t 1
 4t 4 3t 3 
 
Luego : lim f  t    2 , 1 ,  1    1 , 1 , 1 
  
t 1  2 12   2 
 f no es continua.

2) Sea
  t  3 
  t  3   t  2 
1 2

3 3 , , 2 t  6  ; t   3
  t 2
 2 

  t 2  2 t  3 
f  t    
 ,  t  1 ln  t  4 , 5
 t  1  t  4  4


  t 2  1 


 3t  3 , e t  e , sen  t  , t  1



¿ f es continua  t  ?

Solución:

Sacaremos por límites laterales:

 Analicemos para t  3

i) t lim f  t    0 , 0 , 0

3

 lim  f  t   lim  f  t 
t  3 t  3

ii) t lim
3 

f t   0,0, 4 5

Luego f no es continua en 3

 Analicemos para t  1

i) tlim f  t    0 , 0 , 0

1

Luego: tlim f  t   lim f  t 

 
1 t 1

ii) t lim f t  0,0,0 


 1

Luego f es continua en    3   ,  3   3 ,  

3) Sea la función:
    1  t      t  1  , si 0  t  2

f t   2 t   t 

 2t 5 , si t  2

Averiguar la continuidad de la función

Solución:
  t   es continua t  
Luego:
 t   n  n  t  n  1   n  1   t   n
    t     n  1     t     n eso quiere decir que    t   adquiere dos valores dist int os
a) Si 0  t  2: 0  t 11 t  2

f t
  1  t      t  1   1     t      t    1
2  t   t  2  t   t 

f  t     t       t   , t   0 , 2    
2  t   t 
 Analicemos para t  0 , 1
a1  Si t  0  De   : f  0   0   1 
0   t  
a 
Si 0  t  1  
 1   t  0     t    1
2

0   1  1 1
 f  t        2 
2  t  0 2  t t  2

 Analicemos para t 1, 2

a 3  Si t  1  De    : f  1   0   3 
  t   1
a 4  Si 1  t  2  
 2   t  1    t    2

 f  t  
1    2 

1
   4 
2  t  1 t  1  2
De  1  ,  2  ,  3  y  4  :
 0 , si t  0 , 1
 1
 , si 0  t  1

 t  2
f  t   
 1
, si 1  t  2
 t  1  2


 2 t  5 , si t  2

Luego:
1 1
i) lim f  t   tlim   , f  0   0  f es discontinua en t  0
t 0 0 
t 2 2

1
ii ) lim f  t   li m 
t 
 1 t 
 1 t  2 1
1
lim f  t   l im 
t 
 1 t 
 1 t  1  2
H ay d i sco n ti n ui d ad en x  1
1
l im f  t   lim
ii i )
t  
2 t  
2 t  1  2
l im
f  t   lim
2 t  5  2
t  2 t  2

Lu eg o f es con t in u a en x 

t  2 ,   f es continua por ser una función lineal.

f es continua en su dominio.
f es continua en 0 , 1  1 , 

La derivada de una función vectorial

Definición: La derivada de una función vectorial f es otra función

vectorial denotada por f ' y cuya regla de correspondencia es:

f  t   lim f  t  t   f  t  Si este límite existe.

t 0 t
Teorema: Si f es una función vectorial:
f  t    f 1  t  , f 2  t  ,  , f n  t   , entonces:
f '  f 1 ' t  , f 2 ' t  ,  , f n ' t   y el dominio de f ' es:

D f ' D f 1'  D f 2 '  D f n '

Definición: Sea la curva C definida por la función vectorial f . La recta

que pasa por f  t  y tiene la dirección del vector f '  t   0 se denomina
recta tangente a la curva C en el punto f  t  .
Si L es la recta, entonces su ecuación vectorial es:

L  f  t  r f ' t /rR

L
f ' t 

P
f  t  t  f  t  Q
f  t   t
f t
O

Ejemplo: Hallar la recta tangente a la curva suya ecuación vectorial es:

f  t   ln t 2 2,
 4t 
t2 2 , 
 t  4
2

En el punto  l n 6 , 6 , 1 .

Solución:
Derivando:
  1  2t 
f ' t   2 ,
1  2t 
,
4 t 2  4  4t  2t    

 t 2 2 t2 2
 t2 4
2
  

 2t t 16  4 t 2 
f ' t   2 , ,
 t 2
 t2 2 t2 4
2

  

En el punto  l n 6 , 6 ,1.
 
ln t 2 2 ln 6t 2 2 6t   2
 6  2
  t2 2  2
 6  t 2  2  t  2
4t
 1  4t  t 2  4   t  2   0
2
 
t 42

t 2
 4 2 
Luego : t  2 y f ' 2  , ,0
 6 6 
 
 2 2 
f ' 2  , ,0
 3 6 
 

La ecuación de la recta tangente en  l n 6 , 6 ,1  es:

  2 


L   ln 6 , 
6 ,1  r  ,
 3
2
6

, 0 


  

Observaciones:

1) El vector velocidad esta definido por V  t   f '  t  , es el vector

aceleración se define por a  t   V '  t   f ' '  t 
2) La rapidez de una partícula es definido como la magnitud del vector
velocidad.
V t   f ' t    f 1'  t  2   f 2'  t  2   f 3'  t  2

Propiedades:
 
Consideremos dos funciones vectoriales f t y gt  y x

1)  f  t   g  t    f '  t   g '  t 

   

 
 

2)   . f  t  '  f '  t 
 
 
 t   '  f  t  . g '  t   g  t  . f '  t 
    

3)  f  t  . g
 
  
    

4)  f  t   g  t   ' f  t   g '  t   f '  t   g t

 
 
Teorema: Si f  t  es una función vectorial diferenciable en un intervalo I

y f  t  es un vector diferente de cero de magnitud constante y dirección
 
 t  I , entonces f  t  y f '  t  son ortogonales.

Nota:  f  g t     f '  g  t   . g ' t 

Ejemplo:
1) Sea C una curva de ecuación vectorial
f  t    2  3 t , t 2 , 2 e 4  t 1   . Hallar la ecuación de la recta tangente a C
en el punto donde el vector f '  t  es paralelo a f  t  .

Solución:

Sea f  t    2  3 t , t 2 , 2 e 4  t 1  
Derivando se tiene:
f '    3 , 2 t , 2 e 4  t 1  
Debemos encontrar:
L   f  t 0   t f '  t 0  / t 
Donde el punto f  t 0  debe cumplir que: f '  t 0  // f t 
0

Si f '  t 0  // f  t 0       / f  t 0  es decir:
 23t

0
2
,t0 , 2 e

4 t 0 1 
    3 , 2t 0 ,8e

4 t 0 1 

 2  3 t 0   3
 2
 t 0  2 t 0
 4 t 0  1   
 2 e  8 e
4 t 0  1
 2  8     1
 4

3 83
2  3 t 0   3  1   3 t 0  2   t 0 
 4  4 12
11
t0  1
12
f  t 0    2  3 , 1 , 2 e 4  11      1 , 1 , 2 e 0     1 , 1 , 2 
Luego:
L    1,1, 2   t   3 , 2 , 8  / t 

2) Sean C 1 : f  t    1  t , e t 1 , t 2  t  , t  0 y
 3 
C2 : g  t    , e 4t , 1  2 t  , t  0 . Calcular la ecuación de la recta
 1  t 
tangente a C 1 , en un punto de intersección de C1 y C 2 .
Solución:

Sea P0 el punto de intersección:

f  t 1   P0  g  t 2 

Luego: 1 t 1 ,e
t 1 1 2
 3
, t1  t1   
 1 t 2
4t
, e 2 , 1 2t 2



 
 Luego:
 3
 1  t 1    1 
1  t 2


 e
t 1 1
 e
4 t 2
  2 

 t 1
2
 t 1  1  2 t 2   3 



De (2): t 1  1  4 t 2  t 1  4 t 2  1
2
En (3): t 1  t 1  1  2 t 2
(2) en (3):  4 t 2  1   4 t 2  1  1  2 t 2
2

2
16 t 2  8 t 2  1  4 t 2  1  1  2 t 2
2
16 t 2  6 t 2  1  0
6   6  2  4  16   1 6 100 6  10
t2   
2  16  32 32
1 1
Luego : t 2   t2 
2 8
Ahora : P0  f  t 1    2 , e 2 , 2   g  t 2 
1  1
Como t 2   t 1  4   1  2 1  1
2  2

Luego : f '  t   1 , e , 2 t  1
t 1


f ' t 1   1 , e
t 1 1

, 2t 1 1
f '  1   1 , e 2 , 3
Luego : L t    2 , e 2 , 2   t  1 , e 2 , 3 / t   

 2t 1 t 2 
3) Sea   t    , , 1  . Determinar el ángulo entre t  y  ' t  .
 1 t 1 t
2 2

¿Es constante?
Solución:
  2  1 t 2   2t  2t   2  1 t 2    1 t 2   2t 
 ' t  , , 0 

  1 t 
2 2
1 t 
2 2 

 2  2t 2  4 t 2  2  2 t 3  2 t  2 t 3 
 ' t  , , 0 

  1 t 2 2
 1 t 
2 2 

 ' t
2
 1 t 2 ,  2t , 0 
 1 t 2 2

Luego : Si       t  ,  '  t  
  t  . '  t 
cos  
  t   ' t 
 2t 1 t 2 
  t  .  '  t    , , 1  .
2
 1 t 2 ,  2t , 0 
1  t 1 t   1 t 
2 2 2

2  2 t  1 t 2    2t   1 t 2  
  t  . '  t     ,0
 1 t   1 t
2 2 2
1 t 2

2  2 t  1 t 2  2t  1 t 2  0
  t  . '  t     
 1 t 
2 2
 1 t
2
1 t 2 
2  2 t  2 t 3  2t  2 t 3 
  t  . '  t   0
 1  t 2  2  1 t 2 
 3
Luego : cos   0    ó  
2 2

4) Una partícula P se mueve sobre la curva descrita por la función

f  u    2 u , u 2 , u 3  , si en el instante t  0 se encuentra en el punto
 2 , 1 , 1  y se mueve de tal manera que la tercera coordenada de su
porción se incrementa a razón de 2 unidades por segundo. Hallar el
vector velocidad de P cuando se encuentra en el punto  4 , 4 , 8  . ¿Que
tiempo tardara la partícula en llegar a este punto?

Solución:
1) Se tiene que el fenómeno depende del tiempo " t " . Es decir u  u  t  .
2) Por dato f  u  0     2 u  0  , u 2  0  , u 3  0     2 , 1 , 1 .
Donde: 2 u  0   2 , u 2  0   1 , u 3  0   1  u  0   1   * 

3) Haciendo x t  2u  t  , y t  u2 t  , z t  u3 t 

2
Por dato: z ' t   3u 2  t  u ' t   2 u 2  t  .u ' t     ** 
3
2
Luego en t  0: u 2  0  .u'  0     * * * 
3

De  **  : u 2  t  . u '  t   2  d u  2 2  3 u 2 d u  2 d t
3 dt 3u
3u3
 3 u 2 d u  2 d t  2tk u3 2tk   **** 
3
 4) u3 t  2tk , usando  *  : u 3  0   k  k  1
Luego: u 3  t   2 t  1  u  t   3 2 t  1   * * * * * 
5) En t  t 0 : f  u  t 0     2 u  t 0  , u  t 0  , u  t 0     4 , 4 , 8 
2 3

 2 u  t 0   4  u  t 0   2  3 2 t 0 1  2
7
2 t 0 1  8  t 0  seg.  3 , 5 seg.
2
1
 2 t  1 3  1 .  2   u '  t   2  2 t  1 3
1 2
6) u '  t   * * * * * 
3 3
2
  7 
 u'  t0  2 3 2 2 2 1 1
  2    1   8 3  . 
3   2  3 3 4 6

 u'  t0  
1
6
d f
7) V t   u    2 u ' t  , 2 ut .u '  t  , 2 
dt

V  t    2 u ' t 0  , 2 u  t 0  . u '  t 0  , 2    2 . , 2 . 2 . , 2 
 1 1 
 6 6 
 1 2 
V  t    , , 2   Vector velocidad
 3 3 
El tiempo es t 0  3 , 5 seg.

Integral Indefinida de Funciones Vectoriales

Definición.- Si f :I n es una función vectorial de variable real dado por:

f  t    f 1  t  , f 2  t  ,  , f n  t   la integral indefinida de f  t  es dado por:

 f  t d t    f 1  t  d t  c1 ,  f 2  t  d t  c2 , ,  fn  t  dt cn 
 f1  t  d t ,  f 2  t  d t , ,  f n  t  d t   c 1 , c 2 ,  , cn  
 Q t c

De donde: D Q  t   f  t  , para el caso de las funciones vectoriales de

t

f : I   dado por f  t   f  t  i  f  t  j  f  t  k , la integral indefinida es

3
1 2 3

dada por:

 f  t d t    f 1  t  d t  c1 i    f 2  t  dt c2 j    f 3  t  d t  c3 k 
Observaciones:

1)   f  t  d t '   f 1  t  dt  c1  ' i    
f 2 t dt c2 ' j   
f 3  t  d t  c3 ' k
 f1  t  i  f 2  t  j  f3 t k  f t

2) Las integrales  f 1  t  d t ,  f 2  t  d t y  f 3  t  d t tienen por constante de

integración a c 1 , c 2 , c 3 respectivamente que al ser multiplicado por
i , j y k se obtiene un vector constante el cual denotaremos por c por lo

tanto:
 f  t  d t  Q  t   c donde Q '  t   f  t 

Propiedades de la Integral Indefinida

Consideremos dos funciones vectoriales f t y g t ,    y c es un vector

constante, entonces:

1)  f  t  dt    f  t  dt
2)  c . f  t  d t  c  f  t  dt
3)   f  t   g  t   d t   f  t  dt   g  t  dt
4)  f t dt   f t dt

Integral Definida para funciones Vectoriales

Definición.- Consideremos una función vectorial f :  a ; b   R n definida

por: f  t    f 1  t  , f 2  t  ,  , f n  t   entonces la integral definida de f  t 
Sobre el intervalo cerrado  a ; b  esta dado por:

 t  d t   a f1 t d t , f 2 t dt ,, f n  t  d t 

b b b b

a
f
  a a 

t
b
La integral a f dt siempre existe si cada uno de las integrales
fi t dt
b
a
, i 1, 2 , 3 , ,n existe.

Particularmente:
Si f  t  es continua en  a ; b  entonces a t
b
f dt existe.

Teorema: Si f :  a ; b   R n es una función vectorial de variable real continua

sobre el intervalo  a ; b  entonces:
 F '  t  dt  F  b  F  a 
b
 a

Propiedades de la Integral Definida

1) Sean f , g :  a ; b  R n funciones vectoriales de variable real

integrable, entonces la función:  . f  t    . g  t  ,  ,   R es
integrable en  a ; b

  t   g t dt    t  d t   a g  t  dt
b b b

a
f  a
f

2) Si f :  a ; b   R n es una función de variable real y c es un vector

constante entonces.
a) a c . f  t  d t  c a f  t  d t
b b

t t
b b
b) a c  f dt c   a
f dt

3) Si f :  a : b   R n es una función vectorial de variable real y f t

Es integrable en  a ; b , entonces:

t t
b b
 a
f dt   a
f dt

CURVAS

Definiciones:
1) Una curva se puede definir como el rango de una función vectorial
de variable real.
2) Trayectoria de una partícula en movimiento.
3) Una curva lo representamos por medio de una función vectorial.
f t  x t i  y t j  z t k

Notación de una curva: C : f  t  , donde cada valor de t 0 de t le

corresponde un punto de la curva C cuyo vector posición es f  t 0  es
decir:

f  t0   x  t 0  i  y  t 0  j  z  t 0  k   x  t 0  , y  t 0  , z  t 0  
 z

f t
f t0 
y
a t t0 b
C : f t
x

Nota: Una curva también puede ser representada por medio de

ecuaciones:
 x  x t
C: , t  I , t es un parametro
 y  y t

Ejemplo: Cualquier recta L puede ser representada por:

f t  a  t b

Donde: a   a , a , a  y b   b , b , b  son vectores constantes y se

1 2 3 1 2 3

tiene que la recta L pasa por el punto A   a 1 , a 2 , a 3  cuyo vector

posición es a y tiene la dirección del vector b   b , b , b  . 1 2 3
 z
L
f
b

f t A  a1 , a 2 , a 3 
a
y
a t b

x
1) Discutir la grafica de la función vectorial f  t   a sen t i  b cos t j

Solución:

Las ecuaciones paramétricas de f  t  son:

 x
 x  a sen t


a
 sen t

 y  b cos t y
  cos t

 b

Por trigonometría se tiene que:

Sentido: Es la orientación que lleva el vector y que se indica por una
flecha.

Dirección de un vector: Es la trayectoria a lo largo de la cual se

desplaza el vector.

x2 y2
 1 , Esta ecuación nos representa una elipse.
a2 b2
 y
L
f
x2 y2
 2 1
a2 b

f t
x
a t b

2) Discutir la grafica de la función vectorial f t  a cos t i  b sen t j  t k

Solución:

Las ecuaciones paramétricas de la curva son:

 x  a cos t

C:  y  b sen t , t  R
 z  t

 x  a cos t x 2
y 2

 de donde :   1
 y  b
2 2
sen t a b

Podemos decir que la curva C se encuentra en el cilindro elíptico,

cuyas bases son una elipse en el plano X Y ,y cuya generatriz son
paralelas al eje Z

a , 0 , 2 z
  a ,0,

 0,b, 
 2 


y
x  a b  
 , ,
 2 2 4 


Nota: Sea f : I  R una función vectorial diferenciable, cuando f '  t 

n

existe y f es continua, se dice que f  t  es una curva de clase C '. En

general si f  k  : I  R n es derivable de orden k en f y continua, diremos
que f  t  es una curva de clase C k .

Teorema: Si f , g :  a , b  R n son funciones vectoriales de clase C',

entonces:
 t  . g '  t  dt   t  . g  t  / ab  f 't . g t dt
b
 a
f f

Definición: Se dice que una curva C  R 3 es una curva parametrizada, si

existe una función vectorial.
 :  a , b   R 3 .Tal que:    a , b    C , a la función vectorial
  t     1  t  ,  2  t  ,  3  t   se denomina parametrización de la curva C .

Ejemplo 1: La curva  :  0 , 2   R 2 , definida por   t    4 cost , 3 sent  es

2 2
x y
una curva parametrizada de la curva C:  1 (Elipse).
16 9

Ejemplo 2: La curva C dada por:

3x , x  0
y  f  x    es
  x  2
2
, x  0

Solución:

Si x  0 para x  t  y  3 t . Luego   t    t , 3 t  , t  0
Si x  0 para x  t  y   t  2  .
2
Luego   t   t ,  t  2  2
,t 0

Luego la curva  :RR2 definida por:

  t , 3t  ,t  0
  t   
 t  2  2
, t  0

Es una parametrización de la curva C :

 x 2  y  z  36
Ejemplo 3: La curva
2 2
C  
 z  4

Solución:

Proyectando al plano X Y , se tiene:

C:x  y
2 2
 36  16  20
Proyectando se tiene: x 20 cos t , 0  t  2
y  20 sen t

Luego   :  0 , 2   R 3
, tal que:
 t   20 cos t , 20 sen t , 4  , 0  t  2

Obtención de la Ecuación Cartesiana de una curva a partir de su

representación paramétrica

Dadas las ecuaciones paramétricas de una curva:

 x  f  t 
C : 
 y  g  t 

Se puede obtener su ecuación cartesiana F  x , y   0 , con solo eliminar el

parámetro t por métodos algebraicos o por medio de algunas identidades
trigonométricas.

Ejemplo: Hallar la ecuación cartesiana de la curva:

 x  a  t 1  2
 b  (1)
C : 
 y  2  t 1   c  ( 2)
 Solución:

yc yc2
De  2  despejando t : t 1  t    3
2 2
2
 yc2 
Reemplazando  3 en 1 : xa  1  b
 2 
2
 y  c  2  2 a
 b   y   c  4   b
2
xa 
 2  4
a
x  b   y   4  c   es una parabola
2

4
Ejemplo: Hallar la ecuación cartesiana de la curva:
 x  3
 x  3  4 cos   cos  
 4
C :   
 y  1  4 sen   sen   y  1

 4
2 2
 x  3  y 1 
Luego :       cos 2
  sen 2  1
 4   4 
 x  3
2
  y 1  2
 16 es una circunfere ncia.

Clase de Curvas: Sea C  R 3 una curva parametrizada, es decir, que existe

una función vectorial:
 :  a , b   R 3 , Tq    a , b    C Entonces:

i) C es una curva cerrada si   a   b , en caso contrario la curva es

una
curva abierta.
y
C

Curva Cerrada
x
 4 , 0

ii) C es una curva con punto doble si  t1    t 2  , t1  t 2 .

 C

Curva con puntos dobles

iii) C es una curva simple si no posee puntos dobles:

C
Curva Simple

iv) Si la Curva C esta contenida en un plano, la curva C es denominada

plana, en caso contrario se denomina curva alabeada.
Ejemplo: La circunferencia, la elipse, son curvas planas, en cambio la
hélice cilíndrica es una curva alabeada.

v) C es una curva regular si   t  es de clase C 1 y  '  t   0 , t   a , b  ,

en
este caso t se llama parámetro regular.

Ejemplo: La curva  :RR 3

definida por:
  t    2 cos t , 2 sen t , 3 t  Es una curva regular, ya que:
 '  t     2 sen t , 2 cos t , 3    0 , 0 , 0   t  R

En General: Una curva puede admitir más de una representación

paramétrica, pero es suficiente que en una de estas representaciones se
cumpla la condición de regularidad.
Los puntos p  x , y , z  de la curva C , en donde  '  t   0 para alguna
representación paramétrica de la curva C se denomina puntos regulares,
pero los puntos en donde  '  t   0 , se denomina puntos singulares.

Reparametrización de una Curva Regular

Definición: Sea C  R 3 una curva, o sea que existe una función vectorial.
 :  a , b   R 3 , Tal que:    a , b    C y  '  t   0 ; una Reparametrización
de    o  :  c , d   R 3 , donde  :  c , d    a , b  es una función
diferenciable con  '  u   0 ,  u   c , d  y sobreyectiva, además:
  u     o    u      u   ,  u   c , d 

z
  o C

 t
 t
 y
c u d

 x
c u d

Observación:

1) Si ' t  0 se conserva la misma orientación en la curva parametrizada.

2) Si ' t  0 se invierte la orientación en la curva reparametrizada.

3) Si la reparametrización  :  o  :  c , d   R 3 es continua entonces la

Curva  :  c , d   R 3 es continua.

Ejemplos:
Sea  :  0 , 2    R 2 una curva regular definida por   t    cos 2 t , sen 2 t .

i) Sea   0 , 1   0 , 2   una función real definida por   u    u entonces:

  u     o    u       u        u     cos 2   u  , sen 2   u   es una
reparametrización de la curva   t  .

ii) Sea  :  0 , 2     0 2   una función definida por   u   u  3 entonces:

  u     o    u       u      u  3 
  cos 2  u  3  , sen 2  u  3   
Es una reparametrización de la curva   t  como  '  u   1  0 entonces
 no cambia su orientación.

Longitud de Arco

Una curva C en el plano X Y esta dado por las ecuaciones paramétricas:

x  f  t  e y  g  t  Donde las funciones f y g tienen derivadas continuas
(sean curvas lisas o suaves) sobre el intervalo  a , b  , entonces si L
unidades es la longitud del arco de la curva C desde el punto  f  a  , g  a  
hasta el punto  f  b  , g  b   .

 f ' t   2  g ' t 2

b
L  a
dt

Teorema: Si C es la curva definida por la función vectorial

f  t   f  t  i  f  t  j  f  t  k y f  t   f ' 1 , f ' 2 , f ' 3 son continuas en el
1 2 3

intervalo  a , b  , entonces si L unidades es la longitud del arco de la curva

medida desde el punto f  a  hasta el punto f  b  .
L
b

a
 f ' 1  t  2   f ' 2  t  2   f ' 3  t  2 d t
donde : f '  t    f ' 1  t  , f ' 2  t  , f ' 3  t   , entonces

f 't   f '1  t   2

 f '2 t  2

 f '3 t  2
y

f 't
b
L a
dt

1) Encontrar la longitud de la curva definida por:

 t cos u sen u 
f t  
t

 0 u
du,  0 u
d u , 4 t  entonces : t  1 y t  t 1 Sabiendo

que f  t  es el punto
1
  
donde f ' t 1 es paralela al plano Y Z 1  t 1  2 
Solución:
  t cos u t sen u 
f t   du ,  du ,4 t 
 0 u 0 u 
 cos t sen t 2   cos t 1 sen t 1 
 f '  t1  
2 
f 't   , , , ,
 t t t   t1 t1 t1 
  
Luego : f '  t 1  // p : Y Z  f '  t 1   i donde : i   1 , 0 , 0 
 cos t 1 sen t 1 2 
f ' t1 . i  0   , , .  1 , 0 , 0  0
 t1 t1 t 1 

cos t 1 
  0  cos t 1  0  t 1   1 . 57  2
t1 2

Hallando la longitud de arco de t  1 a t  
2
 cos t sen t 2 
f '  t   

, ,   f '  t 
 t t t 

cos 2 t sen 2 t 4 1 4
f '  t       
t 2 t 2 t t 2 t
 1 4t
Luego : L  
2
d t
1 t
1 4t
 t
d t

u 2
1
u  1 4t  u 2
 1 4 t  t 
4
 1  u
d t  2u d u    d u Luego :
 4  2
 
 
u  u   4u   u  2u 2
  u 2 1 
 
  2
d u   
  u
2    du 
1  2   u 2 
 
 4 
 u 2
11   du  
 2 


 u 2
1
d u 
  2 
 
 d u   u 2   2 
1  

u 1 1 4t 1
 2 u  ln  2 1 4t  ln
u 1 1 4t 1

 1 4t 1 4
Luego : L    2 1 4t  ln
2
d t
1 t 1 4

1 2  1 5 
L  2 1  2  ln  2 5  l n
1 2  1 5 

du 1 ua
  ln c ;  a0
u a
2 2
2a ua

p . l . a  por longitud de arco

Preposición: Sea una curva regular  : I  R 3 ,  es p . l . a   t  I ,  '  t   1

Ejemplo: Sea  : I  R  R 3 una curva regular sean   s  y   r 
reparametrizaciones de  p . l . a P q : s   r  a , donde a  cte
Solución:
 z
S
1

 1 1

y
1
  1 o  2
t

2 x

r    o

Como  y  son p.l .a entonces:  '  s   'r 1

Del gráfico:


 r   o  r    r 
 '  r    '   r   .  '  r 
 '  r    ' s .  '  r
 '  r    ' s .  '  r
1  1.  '  r 
 ' r 1  r  '  r   1
d
   1  d    d r     r  a , a  cte
dr
Luego :   r    r  a , a  cte  s   r  a
 Vectores Unitarios

Definición: Sea  :  a , b   R 3 , una curva regula. El vector tangente

unitario denotado por T  t  en la dirección de  '  t  esta dado por:

T 't
 't
T t 
 't T t  't

Como T  t   1 , entonces T  t  . T  t   1 ; luego derivando esta expresión,

se tiene: 2 T  t  . T '  t   0
Así T '  t  es un vector normal al vector tangente T  t   t   a , b 

Definición 2: El vector unitario que tiene la misma dirección que

T '  t   si T '  t   0  se denomina normal principal a la curva.
 :  a , b   R 3 en el punto   t  y se denota por:

T 't
N t  , siempre que T '  t   0
T 't T t

N t

Definición 3: Sea  :  a , b   R 3 una curva regular talque

 ''  t   0 ,  t   a , b
El vector unitario dado por: B  t   T  t  x N  t 

Se llama vector binomial a la curva C     a , b   en el punto  t .

 z

N
y
T
x  t
B

Observación: Sea  :  a , b   R 3 una curva de clase C 2 y

 '  t   0 , t   a , b

i) La recta tangente a la curva  en el punto  t  0 esta dado por:

LT     t 0    T  t 0  /   R

ii) La recta normal a la curva  en el punto  t 

0 esta dado por:

L N     t 0    N  t 0  /   R

iii) Los tres vectores unitarios tangente, normal y binomial forman el

triedro móvil o intrínseco y satisfacen.

iv) B t T t x N t

N t  B t xT t

T t  N t x B t

B  t  . N  t   0 ; N  t  . T  t   0 ; B  t  . T  t   0 ,  t  I   a , b
 Planos Fundamentales Generado por el Triedro Intrínseco

Definición 1: (Plano Osculador): Sea  :  a , b   R 3 una curva regular. El

plano que pasa por   t 0  y es paralelo a los vectores T  t 0  y N  t 0  , se
llama plano osculador de la curva C     a , b   en el punto   t 0  . La
ecuación cartesiana del plano osculador esta dado por:

P0 :   x , y , z    x 0 , y 0 , z 0   . B  t 0   0

Definición 2: (Plano Normal Principal): El plano Normal Principal a la

curva regular  :  a , b   R 3 en el punto   t 0    x 0 , y 0 , z 0  , es el plano
generado por N y B con normal T . La ecuación cartesiana de este plano
esta dado por:

PN :   x , y , z    x 0 , y 0 , z 0   . T  t 0   0

Definición 3: (Plano Rectificante): Es el plano generado por T y B con

normal N . La ecuación cartesiana es:

PR :   x , y , z    x 0 , y 0 , z 0   . N  t 0   0

Plano Plano
Re ctificante Normal

Plano
Osculador
T N

Curvatura y Torsión
Curvatura
y T
  
  0 ,  S  0

p
s x
P0

y

p

T S   0 ,  S  0
  

T x
P0
 T
y
T 
S
   0 ,  S  0

x
P0

y T  t  t 

p
  0 ,  S  0
T t
  

x
P0
Expresaremos T  t  en términos de  , como T  t   1 , se tiene
T  t   cos  i  sen  j
Al diferenciar esta ecuación con respecto a  se obtiene:
d T t
D  T  t    sen  i  cos  j 
d dT t
 1
d

Asi : D  T  t  1

De modo que D  T  t  es un vector unitario.

Ahora se obtendrá una expresión para D s T  t  , donde s unidades es la
longitud de arco medida desde un punto de C elegido arbitrariamente
hasta el punto P y S se incrementa conforme t crece. Luego:
 d dT t dT t d
D s T  t   D T  t    .  Re gla de la cadena
ds ds d ds
     1     
d d dT t dT t d
Ds T t  D T  t   D T  t   
ds      ds ds d ds
1

d
Luego : D s T  t  
 ds
3
Tiene significado para curvas en R asi como R 2

d
Curvatura: El numero d s es el valor absoluto de la tasa de variación
de  con respecto de la medida de la longitud de arco a lo largo de la
curva.

Nota: “Regla de la Cadena”: Sea F una función vectorial, h es una

función real y G es una función vectorial definida por G  t   F  h  t  
d G t  G t
Si   h  t  y g d t y d d  existen, entonces d d t existe y esta dada
d Gt d G  t  d
por: d t  d . d t

Definiciones Importantes

1) Sea  :  a ,b  R 3 una curva regular talque:

t  f t
   a , b    C , al vector curvatura denotaremos por k t y es definido
por:
T 't
k t 
 't

donde T t es el vector tangente unitario.

2) Si la curva C :   t  es dos veces diferenciable y si  't  0 la curvatura

es dada por:

T 't
k t 
 't

3) El vector normal principal unitario se define por:

k t
N t 
kt
4) Si f :I  RR3
t  f  t    x  t  , y  t  , z  t 
es una curva regular con segunda
derivada continua, entonces la curvatura k de la curva C tiene dos
formulas:

f '
2
f ''
2
  f ' . f '' 
2

k t  3
f '

f ' x f ''
k t 
f '

5) Si una curva plana tiene la ecuación cartesiana C : y  f  x , la curvatura

en el punto  x , f  x   es:

x ' y ''  x '' y '

k t 
x 
3
12
 y 12 2

6) Si una curva C esta definida por la función polar:

g :  ,    R
  r  g  
Que tiene segunda derivada, la curvatura de C es:

g 2  2 g ' 2  g g ''
k
g 
3
2
 g 12 2

7) Si la curva C es la grafica de la función real y  g  x que tiene segunda

derivada, la curvatura de C es:

g ''
k
1  g ' 
3
2 2

8) Consideremos una curva C : f  t  ; el radio de curvatura   t  en el punto

f  t  ; de la curva C es el reciproco de la curvatura en ese punto, es
decir:

1
t  , si k  t   0
kt
 ct  f t  t N t N t
9) El punto , , donde es el vector principal.

TORSIÓN

Supongamos que C es una curva en R 3 descrita por la traza de la función

vectorial f  t    x  t  , y  t  , z  t   , t  I , i  R
 B  t  es diferenciable en todos los puntos f  t  .
B' t 
 El vector l '  t  describe la razón de cambio del vector binomial
respecto a la distancia a lo largo de la curva.
B 't
// N entonces existe r  R tq
l 't
B' t 
 k . N , k  # real
l 't

El inverso aditivo de este numero real se llama Torsión de