Tarea 1 Control II Juan Daniel Santoyo Arreola

Control II

Tarea:

1 1 10
𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑒𝑛 𝐿𝐴 ∶ 𝐺(𝑠) = ∗ = 𝑠𝐴1,𝐴2 = 0 𝑠𝐴3 = −10
𝑠 2 0.1𝑠 + 1 𝑠 2 (𝑠 + 10)
𝑠 + 10
𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑒𝑛 𝐿𝐶 ∶ 𝐺(𝑠) = 𝑠𝐶1,𝐶2 = 0.049 ± 0.99𝑗 𝑆𝐶3 = −10.098 − 2.22𝑗
𝑠3 + 10𝑠 2 + 10
Solución:

La localización de los polos dominantes en lazo cerrado se determina a partir de

𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 = 𝑠 2 + 2(0.5)(2)𝑠 + (2)2 = 𝑠 2 + 2𝑠 + 4

𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠 ∶ 𝑠 = −1 ± 1.732𝑗
El ángulo desde el polo en el origen al polo en lazo cerrado dominante deseado en
𝐼𝑚 1.732
𝑠𝐴1,𝐴2 = 0 𝜃1,2 = tan−1 ( ) = tan−1 ( ) = −60° = 120°
𝑅𝑒 − 𝑆𝐴1 −1 − 0
El ángulo desde el polo en 𝑠 = −10 al polo en lazo cerrado deseado es
𝐼𝑚 1.732
𝑠𝐴3 = −10 𝜃3 = tan−1 ( ) = tan−1 ( ) = 10.89°
𝑅𝑒 − 𝑆𝐴2 −1 + 10
Por lo tanto, la deficiencia del ángulo es

𝐷𝑒𝑓 = 180° − 𝜃1 − 𝜃2 − 𝜃3 = 180° − 120° − 120° − 10.89° = 180° − 250.89° = −70.89°

El déficit en el ángulo de 49.11° debe estar contribuido por un compensador de adelanto
(𝜙 = 70.89°). En el sistema actual, el ángulo de 𝐺(𝑠) del polo en lazo cerrado deseado es
−250.89°.
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Posteriormente, trace una línea horizontal que

conecte con P (PA), y otra de P al origen (PO).

Diseccione el ángulo entre las dos líneas anteriores

para formar la línea PB.
𝛼
𝜑= − ⊾90° + 𝛽 = −30°
2
𝛾 = −𝜑 + ⊾90° = 60°

𝐼𝑚 1.732
𝐵 = 𝑅𝑒 − = −1 −
tan(𝛾) tan(60)
𝐵 = −2
y trace dos líneas adicionales (PC y PD con ángulos 𝜙/2), que al intersectar con el eje real negativo
definen la ubicación del cero y polo del compensador.
𝐼𝑚 1.732
𝐷 = 𝑅𝑒 − = −1 − = −0.834
𝜙 tan(60 + 35.445)
tan (𝛾 + )
2
𝐼𝑚 1.732
𝐶 = 𝑅𝑒 − = −1 − = −4.79
𝜙 tan(60 − 35.445)
tan (𝛾 + 2 )

Localización del polo y cero

𝑃𝑜𝑙𝑜 𝑒𝑛 𝑠 = −4.79
𝑦
𝐶𝑒𝑟𝑜 𝑒𝑛 𝑠 = −0.834
Así 𝐺𝑐(𝑠) se puede dar como
𝑠 + 1/𝑇 𝑠 + 0.834
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑐 = 𝐾𝑐
𝑠 + 1/𝛼𝑇 𝑠 + 4.79
0.834
(Para este compensador el valor de 𝛼 = 4.79
= 0.174). El valor de 𝐾𝐶 se puede determinar a
partir de la condición de magnitud.
𝑠 + 0.834 𝑠 + 0.834 10
|𝐾𝑐 𝐺(𝑠)| = |𝐾𝑐 | =1
𝑠 + 4.79 𝑠=−1+1.732𝑗 𝑠 + 4.79 𝑠 (𝑠 + 10) 𝑠=−1+1.732𝑗
2

𝑠 + 4.79(𝑠3 + 10𝑠2 )
𝐾𝑐 = | | = 10.017
(𝑠 + 0.834)10 𝑠=−1+1.732𝑗
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Por tanto, el compensador de adelanto es finalmente

𝑠 + 0.834 𝑠 + 0.834
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑐 = 10.017
𝑠 + 4.79 𝑠 + 4.79

Figure 1. Diagrama de bode de sistema en lazo cerrado compensado.

𝑞 = 𝑡𝑎𝑔(𝜙𝑐 + |𝜙2 |) = 𝑡𝑎𝑔(48° + |−3°|) = 1.234

𝑀𝐶 −8 −2 4
𝐶 = 10 10 = 10 10 = 102.5 = 10−5 = 0.158

∝2 (𝑞 2 𝐶 2 + 𝐶 2 − 𝐶)+∝ (2𝑞 2 𝐶) + (𝑞 2 + 1 − 𝐶) =∝2 (−0.095)+∝ (0.481) + (2.364)

∝1 = 8.125 ∝2 = −3.062

1 1−𝐶 0.842
𝛽= = 0.123 𝑎 = 𝜔𝑐 √ 2 =4∗√ = 1.195
∝ ∝ 𝐶−1 9.43

𝑏 2 𝑏 1−∝ 𝑏 2 𝑏
( ) − ( )( ) +∝= ( ) − ( ) (135.953) + 8.125
𝜔𝑐 𝜔𝑐 tan(𝜙2 ) 𝜔𝑐 𝜔𝑐
𝑏 𝑏
( ) = 135.893 ( ) = 0.059 𝑏 = 𝜔𝑐 (0.059) = 0.236
𝜔𝑐 1 𝜔𝑐 2

𝑠+𝑎 𝑠+𝑏 𝑠 + 1.195 𝑠 + 0.236

𝐺𝑐 (𝑠) = ∙ = ∙
𝑠+∝ 𝑎 𝑠 + 𝛽𝑏 𝑠 + 9.709 𝑠 + 0.029
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Figure 2. Diagrama de bode del compensador de atraso-adelanto.

Solución: Determinar el valor de K

𝑇𝑠 + 1 𝐾 𝐾
𝐾𝑣 = lim 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠) = lim 𝐾 𝐺(𝑠) = lim 𝐾𝐺(𝑠) = lim =
𝑠→0 𝑠→0 𝛼𝑇𝑠 + 1 𝑠→0 𝑠→0 (𝑠 + 1)(𝑠 + 3) 3
Entonces tenemos que 𝐾𝑣 = 4 𝐾𝑣 = 𝐾/3 4 = 𝐾/3 𝐾 = 12

Figure 3. Diagrama de bode con ganancia K*G(s).

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Se selecciona una nueva frecuencia de cruce donde tengamos una fase de:

5° > 𝜙𝑎𝑑𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙 < 12° 𝑝𝑢𝑒𝑑𝑒 𝑠𝑒𝑟 𝑐𝑢𝑎𝑙𝑞𝑢𝑖𝑒𝑟 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑑𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑒 𝑟𝑎𝑛𝑔𝑜 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑒 𝑐𝑎𝑠𝑜 𝑒𝑠 12°
𝜙𝑒𝑠𝑝𝑒𝑟𝑎𝑑𝑜 + 𝜙𝑎𝑑𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙 − 180° = 45° + 12° − 180° = −123°

Figure 4. Diagrama de bode con ganancia K*G(s).

Se busca esta fase en el diagrama de bode (Figura 3) y se obtiene una frecuencia de

aproximadamente 3.5 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔. También se busca la ganancia a esta frecuencia que es de 3 𝑑𝐵.

Ahora pasamos a proponer una frecuencia para el cero del sistema que debe estar abajo de la
nueva frecuencia de corte determinada en el paso anterior, a fin de que no se afecte el atraso de
fase en la gráfica de Bode resultante, por lo que se elige 𝜔 = 1/𝑇 = 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔 como la
frecuencia de corte del cero.

La cantidad de ganancia a disminuir en la nueva frecuencia de corte que es aproximadamente de

−3 𝑑𝐵. Considerando que esta atenuación debe ser.

−20𝑙𝑜𝑔𝛽 = 20𝑙𝑜𝑔 (1/𝛽) = −3

por tanto log(1/𝛽) = −0.15

entonces 1/𝛽 = 10−0.15

por lo que 𝛽 = 100.15 = 1.412

La frecuencia de esquina que corresponde al polo del compensador de atraso se calcula como
1
=2 𝑇 = 0.5 𝜔 = 1/𝛽𝑇 = 1.416 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
𝑇
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La ganancia es
𝐾 12
𝐾𝑐 = = = 8.498
𝛽 1.412
El compensador en atraso queda como
𝑠+2
𝐺𝑐 (𝑠) = 8.498
𝑠 + 1.416

Figure 5. Diagrama de bode del sistema compensado Gc(s)G(s).

Determinar el valor de K.
𝑇𝑠 + 1 𝑠10𝐾 10𝐾 10𝐾
𝑘𝑣 = lim 𝑠𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠) = lim 𝑠 𝐾𝐺(𝑠) = lim 𝑠𝐾𝐺(𝑠) = lim = lim =
𝑠→0 𝑠→0 𝛼𝑇𝑠 + 1 𝑠→0 𝑠→0 𝑠(𝑠 + 1) 𝑠→0 (𝑠 + 1) 1
20 = 10𝐾 2=𝐾 𝐾=2
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Figure 6. Diagrama de bode con ganancia K*G(s).

5° > 𝜙𝑎𝑑𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙 < 12° 𝑝𝑢𝑒𝑑𝑒 𝑠𝑒𝑟 𝑐𝑢𝑎𝑙𝑞𝑢𝑖𝑒𝑟 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑑𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑒 𝑟𝑎𝑛𝑔𝑜 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑒 𝑐𝑎𝑠𝑜 𝑒𝑠 6°
𝜙𝑚 = 𝜙𝑒𝑠𝑝𝑒𝑟𝑎𝑑𝑜 + 𝜙𝑎𝑑𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙 − 𝜙𝑜𝑟𝑖𝑔𝑖𝑛𝑎𝑙 = 50° + 6° − 13° = 43°

1 − senϕm 1 − sen(43°)
α= = = 0.189
1 + senϕm 1 + sen(43°)
1 1
−20 log ( ) = −20 log ( ) = −7.235 𝑑𝐵
√𝛼 √0.189
Buscamos esta ganancia en el diagrama de bode y obtenemos la frecuencia de este punto
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A esa magnitud corresponde una 𝜔𝑐 ≈ 7𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔.

Después obtenemos el polo y el cero del compensador

1
Cero del compensador de adelanto: = 𝜔𝑐 √𝛼 = 7 ∗ √0.189 = 3.043
T
1 𝜔𝑐 7
Polo del compensador de adelanto: = = = 16.101
Tα √𝛼 √0.189
A continuación, obtenemos la ganancia:
𝐾 2
𝐾𝐶 = = = 10.582
𝛼 0.189
La función de transferencia del compensador es:
𝑠 + 3.043 10.582𝑠 + 32.201
𝐺𝐶 (𝑠) = 10.582 =
𝑠 + 16.101 𝑠 + 16.101

Figure 7. Diagrama de bode de G(s), Gc(s) y Gc(s)G(s).