ESCUELA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

MATEMÁTICAS ESPECIALES
LABORATORIO N°2: TRANSFORMADA DE LAPLACE

OBJETIVOS

• Estudiar las propiedades y aplicaciones de la transformada de Laplace.

• Implementar sistemas dinámicos usando amplificadores operacionales.
• Estudiar la respuesta temporal de sistemas de primer y segundo orden.

1. Marco teórico

La transformada de Laplace (ℒ) es una herramienta operacional que mapea una función de tiempo continuo
𝑓(𝑡) en una función compleja 𝐹(𝑠) = 𝐹(𝜎 + 𝑗𝜔). Esta transformación permite convertir ecuaciones
integro-diferenciales en ecuaciones lineales.
La respuesta temporal se obtiene a través de la transformada inversa (ℒ −1 ).
Esta herramienta permite encontrar la respuesta completa de un sistema dinámico representado por
ecuaciones diferenciales ordinarias porque considera las condiciones iniciales y se usa también para diseñar
controladores de procesos.
Matlab cuenta con un módulo especial denominado Simulink que permite modelar, analizar y diseñar
sistemas de control de tiempo continuo y discreto.
La mayoría de las aplicaciones involucran señales que son exponenciales en el dominio del tiempo y
racionales en el dominio de la frecuencia. Matlab proporciona herramientas para tratar con esta clase de
señales.
Los sistemas dinámicos lineales e invariantes en el tiempo se modelan mediante ecuaciones diferenciales
que, a su vez, pueden representarse en el dominio s y resolverse como ecuaciones algebraicas (figura 1).

Figura 1

Muchos fenómenos de distinta naturaleza son descritos mediante ecuaciones diferenciales idénticas y se
puede establecer una analogía que permite, por ejemplo, estudiar un sistema mecánico a través de circuitos
eléctricos y electrónicos con la ventaja en costos y tiempo necesario de puesta a punto.
En la figura 2 se pueden apreciar las similitudes entre un sistema masa-resorte-amortiguador y un circuito
RLC. [1]

Los amplificadores operacionales pueden usarse para implementar sistemas dinámicos descritos mediante
ecuaciones diferenciales ordinarias.
Para el caso específico de una ecuación diferencial de segundo orden se tiene que:

𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
𝑎2 + 𝑎1 + 𝑎0 𝑦 = 𝑏0 𝑥(𝑡); 𝑥(0) = 𝑥0 , 𝑥 ′ (0) = 𝑥′0
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑 2 𝑦 𝑏0 𝑎1 𝑑𝑦 𝑎0
= 𝑥(𝑡) − − 𝑦
𝑑𝑡 2 𝑎2 𝑎2 𝑑𝑡 𝑎2

La figura 3 es el diagrama de bloques de la computadora analógica que resuelve la ecuación diferencial de

segundo orden y en la figura 4 se observa la implementación con amplificadores operacionales.
 Figura 2. Analogía sistema mecánico y eléctrico

Figura 3. Diagrama de bloques computadora analógica

Previo al advenimiento de las computadoras digitales, los sistemas dinámicos se modelaban usando
“computadoras” o calculadoras analógicas con amplificadores operacionales para obtener, por analogía, la
respuesta temporal y frecuencial de sistemas mecánicos, térmicos, hidráulicos, etc.

Figura 4. Calculadora analógica [2]

En la figura 4 se debe conectar el punto 4 con “entrada”, S1, S2 y S3 son secciones de un mismo interruptor
que permite establecer las condiciones iniciales y excitar el sistema en 𝑡 = 0.
En la figura 5 se aprecia el funcionamiento de los interruptores encargados de establecer las condiciones
iniciales en asocio con las fuentes V1 y V2.

Figura 5. Interruptores de inicio [2]

2. PROBLEMAS

2.1. Sistemas de primer orden

Use amplificadores operacionales para implementar el sistema de primer orden

8
𝐻(𝑠) =
10𝑠 + 1

Excite el sistema anterior usando un escalón unitario (se recomienda usar un circuito monoestable)
y registre la respuesta.

Compare la respuesta obtenida con los resultados de la simulación en Matlab y en PSPICE.

Establezca un lazo de realimentación unitaria (figura 6) y analice la respuesta del sistema

resultante.

Figura 6. Sistema de primer orden con realimentación unitaria

Agregue un controlador proporcional de ganancia K como se muestra en la figura 7 y analice el

efecto de este frente a una entrada tipo escalón y frente a una rampa. ¿Cómo es el error en cada
caso?

Figura 7. Ganancia proporcional

--
2.2. Sistemas de segundo orden

Use amplificadores operacionales para implementar el sistema de segundo orden

2.5
𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 0.5)

Excite el sistema anterior usando un escalón unitario (se recomienda usar un circuito monoestable)
y registre la respuesta.

Compare la respuesta obtenida con los resultados de la simulación en Matlab y en PSPICE.

Establezca un lazo de realimentación unitaria (figura 8) y analice la respuesta del sistema

resultante.

Figura 8. Sistema de segundo orden

Agregue un controlador proporcional de ganancia K como se muestra en la figura 7 y analice el

efecto de este frente a una entrada tipo escalón y frente a una rampa. ¿Cómo es el error en cada
caso?

¿Cuál es el efecto de variar K?

2.3. Solución de ecuaciones diferenciales

Use el circuito de la figura 4 para implementar el sistema dinámico descrito por:

𝑑2𝑦 𝑑𝑦
1.6 2
+ 0.8 + 𝑦 = 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Excite el sistema con un escalón de amplitud 10.

Repita la operación anterior considerando condiciones iniciales 𝑦(0) = 1, 𝑦 ′ (0) = 2

¿Qué similitudes encuentra con el sistema realimentado de la figura 8?

REFERENCIAS

[1]. Ogata K. Ingeniería de Control Moderna. 5ª edición, Pearson Educación, Madrid, 2010. Caps. 3 y
5.
[2]. Millman J., Halkias C. Electrónica Integrada. 4ª edición, McGraw Hill, New York, 1981, pp. 549-
552