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Automatización Industrial.

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3.- REDES DE PETRI

3.1.-DEFINICIÓN Y CONCEPTOS. 3.2.-REGLAS DE EVOLUCIÓN DE MARCADO. 3.3.-ESTRUCTURAS BÁSICAS 3.4.-REDES DE PETRI FRENTE A GRAFOS DE ESTADO 3.5.-PROPIEDADES Y VALIDACIÓN.

3.1.- DEFINICIÓN Y CONCEPTOS

Una red de Petri es un grafo orientado con dos tipos de nodos: lugares (representados mediante circunferencias) y transiciones (representadas por segmentos rectos verticales).

Los lugares y las transiciones se unen mediante arcos o flechas.

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marca Lugar Transición Lugar Transición
marca
Lugar
Transición
Lugar
Transición
DE PETRI 2 marca Lugar Transición Lugar Transición Un arco une siempre lugares con transiciones y
DE PETRI 2 marca Lugar Transición Lugar Transición Un arco une siempre lugares con transiciones y

Un arco une siempre lugares con transiciones y nunca dos lugares o dos transiciones.

Una transición puede ser destino de varios lugares y un lugar puede ser el destino de varias transiciones.

Una transición puede ser origen de varios lugares y un lugar puede ser origen de varias transiciones.

Los lugares pueden presentar marcas (una marca se representa mediante un punto en el interior del círculo).

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Cada lugar tiene asociada una acción o salida. Los lugares que contiene marcas se consideran lugares activos. Cuando un lugar está activo sus salidas están a uno. A las transiciones se les asocia eventos (funciones lógicas de las variables de entrada). Una transición se dice que está sensibilizada cuando todos su lugares origen están marcados. Cuando ocurre un evento asociado a una transición (la función lógica se hace uno), se dice que la transición está validada.

A p 1 B p 2
A
p 1
B
p 2

Salida A=1

Salida B=0

LUGAR ACTIVO

p
p

1

p 2

Transición sensibilizada

TRANSICIÓN SENSIBILIZADA

p 1 p 3 p 5 =1
p 1
p 3
p 5 =1

p 2

p 4

TRANSICIÓN SENSIBILIZADA p 1 p 3 p 5 =1 p 2 p 4 Transición validada TRANSICIÓN

Transición validada

TRANSICIÓN VALIDADA

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3.2.- REGLAS DE EVOLUCIÓN DE MARCADO. El marcado cambia al franquear las transiciones.

Para franquear una transición ha de estar validada y sensibilizada

Cuando una transición se franquea desaparecen las marcas de los lugares origen y se añade una marca a cada uno de los lugares destino.

a C D b E
a
C
D
b
E
C a D E a·b C=1
C
a
D
E
a·b
C=1

a =1

FRANQUEO

destino. a C D b E C a D E a·b C=1 a =1 FRANQUEO Expresiones

Expresiones

Booleanas

a ·b =1 C FRANQUEO a D E a·b D=1; E=1
a ·b =1
C FRANQUEO
a
D
E
a·b
D=1; E=1
C a D E a·b C=1
C
a
D
E
a·b
C=1

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Un lugar puede tener más de una marca, ejemplo:

t 1 t 2
t 1
t 2
t 1 =1 t 1 t 1 =1 t 2
t 1 =1
t 1
t 1 =1
t 2
t 1 t 2
t 1
t 2

t 2 =1

: t 1 t 2 t 1 =1 t 1 t 1 =1 t 2 t
t 1 t 2
t 1
t 2

Cuando dos transiciones que están sensibilizadas a la vez, pueden entrar en conflicto, ejemplo:

t 1

a la vez, pueden entrar en conflicto, ejemplo : t 1 t 2 Para que la
a la vez, pueden entrar en conflicto, ejemplo : t 1 t 2 Para que la
a la vez, pueden entrar en conflicto, ejemplo : t 1 t 2 Para que la
a la vez, pueden entrar en conflicto, ejemplo : t 1 t 2 Para que la
a la vez, pueden entrar en conflicto, ejemplo : t 1 t 2 Para que la
a la vez, pueden entrar en conflicto, ejemplo : t 1 t 2 Para que la
a la vez, pueden entrar en conflicto, ejemplo : t 1 t 2 Para que la
a la vez, pueden entrar en conflicto, ejemplo : t 1 t 2 Para que la
a la vez, pueden entrar en conflicto, ejemplo : t 1 t 2 Para que la
a la vez, pueden entrar en conflicto, ejemplo : t 1 t 2 Para que la

t 2

Para que la red sea válida las condiciones de validación t 1 y t 2 no pueden darse a la vez.

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3.3.- ESTRUCTURAS BÁSICAS

SELECCIÓN SELECCIONA EL PROCESO A EJECUTAR
SELECCIÓN
SELECCIONA EL PROCESO
A EJECUTAR
DISTRIBUCIÓN EJECUCIÓN DE PROCESOS PARALELOS O CONCURRETES
DISTRIBUCIÓN
EJECUCIÓN DE PROCESOS
PARALELOS O CONCURRETES
ATRIBUCIÓN EJECUCIÓN INDEPENDIENTE DE UN PROCESO POR DOS PROCESOS DISTINTOS
ATRIBUCIÓN
EJECUCIÓN INDEPENDIENTE
DE UN PROCESO
POR DOS PROCESOS DISTINTOS
CONJUNCIÓN SINCRONIZACIÓN DE PROCESOS EN PARALELO
CONJUNCIÓN
SINCRONIZACIÓN DE PROCESOS
EN PARALELO

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3.4.- REDES DE PETRI FRENTE A GRAFOS DE ESTADO Problema: Se pretende que el coche vaya de a hacia b y vuelva. Existe un botón de puerta en marcha. En el inicio el coche está en a

I

de puerta en marcha. En el inicio el coche está en a I D a b

D

de puerta en marcha. En el inicio el coche está en a I D a b
de puerta en marcha. En el inicio el coche está en a I D a b
de puerta en marcha. En el inicio el coche está en a I D a b

a

b

m

en marcha. En el inicio el coche está en a I D a b m Entradas

Entradas:

m: puesta en marcha.

a : sensor llegada a izquierda.

b : sensor llegada a derecha.

Salidas:

I : indica desplazamiento a izquierda. D : indica desplazamiento a derecha.

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Comparación de la solución obtenida con la red de Petri y la obtenida con el grafo de transición de estados.

RdP

m D b I a
m
D
b
I
a
Grafo Estados 0 m 1 a D b 2 I
Grafo Estados
0
m
1
a
D
b
2
I

En este caso las representaciones son iguales pero en problemas más

complejos la RdP se aproxima más al problema y trata mejor la ejecución

de tareas concurrentes.

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Problema: Se pretende que los dos carritos de la figura, que en principio están en el lado izquierdo, vayan al extremo derecho. El primero que llegue esperará al otro (sincronización). Después vuelven al lado izquierdo donde el sistema se quedará en reposo cuando lleguen los dos carritos (sincronización). Existen un botón de marcha m y dos sensores de llegada en cada lado a 1 y a 2 en el lado derecho y b 1 y b 2 en el lado izquierdo.

I 1

derecho y b 1 y b 2 en el lado izquierdo. I 1 D 1 m

D 1 D 1

m

y b 1 y b 2 en el lado izquierdo. I 1 D 1 m a
y b 1 y b 2 en el lado izquierdo. I 1 D 1 m a
y b 1 y b 2 en el lado izquierdo. I 1 D 1 m a
y b 1 y b 2 en el lado izquierdo. I 1 D 1 m a

a 1

b 1

I 2

D 2 D

lado izquierdo. I 1 D 1 m a 1 b 1 I 2 D 2 a

a 2

b 2

Las señales de entrada son m, a 1 , a 2 , b 1 y b 2 las salidas son I 1 , I 2 , B 1 , B 2s

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RdP m D 1 D 2 b 1 b 2 (*) b 1 b 2
RdP
m
D 1
D 2
b 1
b 2
(*)
b 1 b 2
I 1
I 2
a 1
a 2
(*)
a
1 a 2

a 2

Grafo Estados 0 m 1 b 2 b 1 b 2 b 1 D 1
Grafo Estados
0
m
1
b 2 b 1
b 2 b 1
D 1 D 2
2
b 1 b 2
3
D 2
D 1
a 1
b 1 b 2
4 b 1 b 2
I 1 I 2
a 2 a 1
a 2 a 1
5
6
I 2
I 1
a 1 a 2

(*) Estados de Espera. Cuando el marcado se traslada a estos lugares a la vez, las dos carritos están listos para ponerse en marcha.

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VENTAJAS REDES DE PETRI :

1) Tratamiento individual de procesos independientes. 2) Procesos paralelos o concurrentes. 3) Recursos compartidos.

RECURSOS COMPARTIDOS

Las RdP permiten modelar sistemas donde un recurso es compartido por dos procesos de forma que el uso del recurso durante la ejecución de un proceso impide que dicho recurso sea utilizado por el otro proceso.

Recurso Compartido Transiciones en conflicto t 1 t 2 Proceso 1 Proceso 2
Recurso Compartido
Transiciones en conflicto
t 1
t 2
Proceso 1
Proceso 2

Un recurso compartido se modela mediante un lugar con una marca inicial y transiciones en conflicto

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Ejemplo Recurso Compartido:

Ma Ia Da Ga Ca Ea D Mb Gb Ib Db Cb Eb Mb·Cb Ma·Ca
Ma
Ia
Da
Ga
Ca
Ea
D
Mb
Gb
Ib
Db
Cb
Eb
Mb·Cb
Ma·Ca
Da
Db
Ea
Eb
Ea ·Eb
Eb
Da,Ga
Db,Gb
D
D
T
T
T=fin
T=fin
Ia, Ga
Ib, Gb
Ea
Eb
Ia
Ib
Ca
Cb

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3.5.- PROPIEDADES Y VALIDACIÓN. La validación consiste en comprobar que se cumplen las propiedades de:

- VIVACIDAD; LIMITACIÓN; REVERSIBILIDAD

Hay que considerar :

M 0 : marcado inicial. De este se desprende el comportamiento del sistema. [M 0 ] : vector de marcados posibles a partir de un marcado inicial. (marcados alcanzables). Ejemplo:

L 1 L 2
L 1
L 2

L 3

1

0

0

1

L 1 L 2 L 3

0

1

=

[

M 0

]

MARCADOS

POSIBLES

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VIVACIDAD : Se trata de un concepto relacionado con la idea de “no bloqueo”.

Definición : Una transición se dice viva si para un marcado inicial existe una secuencia de franqueos para la cual se puede franquear esa transición. Si todas las transiciones de una red son vivas, la RdP se llama viva y así la red nunca se bloquea. Ejemplo: Una red de Petri no viva.

T 1 T 2 T 3 T 4
T 1
T 2
T 3
T 4

Para la secuencia de franqueos T 1 , T 2 , T 1 , T 2 , no hay bloqueo. Si ahora se franquean las transiciones T 1 , T 3 , T 4 , ya no se puede franquear ninguna transición más, la red queda “bloqueada”.

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Podemos

tener

redes

pseudo-vivas

en

las

que

existen

algunas

transiciones vivas y no se bloquea totalmente.

Ejemplo: RdP Pseudoviva.

T 1
T 1

T 1

T 2 T 3 T 4
T 2
T 3
T 4

Sólo franqueamos

T 1

al comienzo,

T 1 T 2 T 3 T 4 Sólo franqueamos T 1 al comienzo, después no

después no se vuelve a franquear.

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LIMITACIÓN:

Definición : Se dice que la red está k- limitada si para todo marcado alcanzable tenemos que ningún lugar tiene un número de marcas mayor que k. Las redes 1-limitadas pueden implementarse mediante biestables, estas redes son conocidas como binarias.

Si la red diseñada generar más marcas que las que su limitación permite el modelado será erroneo

Ejemplo:

limitada:

Una

red

no

PROCESO DE PRODUCCIÓN

Equivalente al problema productor-consumidor

DE PRODUCCIÓN Equivalente al problema productor-consumidor FIN DE PROCESO INICIO CONSUMO PROCESO DE CONSUMO FIN CONSUMO

FIN DE PROCESO

INICIO CONSUMO

PROCESO DE CONSUMO

FIN CONSUMO

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Reversibilidad :

Definición : Una RdP es reversible si para alcanzable es posible volver al marcado inicial. Ejemplo:

alcanzable es posible volver al marcado inicial. Ejemplo: cualquier marcado Esta RdP es pseudoviva, además no

cualquier marcado

Esta RdP es pseudoviva, además no tiene la propiedad de reversibilidad ya que el marcado inicial no se puede obtener jamás .

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