Universidad Industrial De Santander. Cáceres Rosas Juan Yesid.

Acción proporcional ante perturbaciones 1

ANÀLISIS DE LA ACCIÒN PROPORCIONAL

ANTE PERTURBACIONES
Cáceres Rosas Juan Yesid
juan2164312@correo.uis.edu.co
Universidad Industrial De Santander

Resumen—Se hace la respectiva simulación del efecto II. PROCEDIMIENTO:

de una perturbación en el lazo de control y la atenuación que Valores por emplear en la configuración:
produce sobre la misma una alta ganancia en el bloque
correspondiente al controlador.

Índice de Términos— Perturbación, ganancia, sistema, Esquema del sistema de control retro alimentado
Laplace, acción y control.

I. INTRODUCCIÓN

Una de las formas más comunes de controlar un

proceso es utilizar un sistema de control por
retroalimentación, o de lazo cerrado. En este se
mide, la variable que se quiere controlar; esta
medición va retroalimentada al controlador para
compararla con el valor deseado, y determinar la
corrección necesaria, en caso de que exista alguna
diferencia entre su valor actual y el valor deseado.
El comportamiento del sistema de control es
evaluado con base en la característica de la
respuesta en el tiempo de la variable controlada.
Este comportamiento depende del tipo de proceso,
del tipo de controlador y de la forma en que es
ajustado para producir una determinada señal de
control. Al aplicar transformada de Laplace a dicha
ecuación se tiene como resultado la función de
transferencia representada en la ecuación 1, para un
controlador de acción proporcional.
Figura 1. Diagrama de bloques, sistema de control retroalimentado, sometido
a una perturbaciòn.
Si hago, D(s)=0
C(s)/D(s)=G1(s)*G2(s)/1+G1(s)*G2(s)*H(s)
Si hago R(s)=0
C(s)/D(s)=G2(s)/1+G1(s)*G2(s)*H(s)
La función de lazo abierto será:
L(s)=G1(s)*G2(s)*H(s)
Sistema lineal e invariante en el tiempo.
1. Verificar los efectos de D(s)/ C(s), partiendo
de G1(s)=1 e incrementando su valor de
ganancia.
Trabajamos en términos de la ganancia

Gc(s)=C(s)/R(s)=Kp
Ecuación 1

Figura 2. Diagrama de bloques, sistema de control retroalimentado, sometido

a una perturbaciòn. En Simulink

Laboratorio número 4-Control de sistemas eléctricos

Universidad Industrial De Santander. Cáceres Rosas Juan Yesid. Acción proporcional ante perturbaciones 2

Con los parámetros establecidos, se obtiene la Variando el valor de la ganancia G1(s), la señal se
siguiente gráfica: va estabilizando a medida que aumenta.

Figura 3. H(s)=1, G1(s)=1

Figura 6. H(s)=2, G1(s)=15

La diferencia que existe, consiste en que la H(s)=1,

hace que la seal se estabilice en un valor muy
cercano a uno, se aprecia un cambio abrupto de 0.43
a 1, que corresponde a distorcion, colocando
H(s)=2, la distorcion comienza en 0.315 a 0.66.

Figura 4. H(s)=1, G1(s)=15

Se inicio la ganancia con 1 en G1(s) y se cambio 3. El sistema de la figura [1] puede

por valores de 5,10,15, etc. A medida que el valor representarse alternativamente mediante la
se hace más grande la perturbación se hace mas expresion:
pequeña, de esta forma se analiza el
comportamiento del sistema.

Me acerque a in valor de 500 y la perturbación no

desaparece, se hace más pequeña, pero se visualiza
una pequeña pendiente.
Efectuando los calculos correspondientes
2. Repita el procedimiento anterior determinar las funciones de transferencia y suponga
seleccionando un valor diferente de uno en sus efectos mediante un diagrama de bloques
el H(s). equivalente que represente la ecuacion anterior.
Seleccione un valor del H(s)=2
Se obtuvo la siguiente gráfica:

Figura 5. H(s)=2, G1(s)=1 Figura 7. Funciones de transferencia

Laboratorio número 4-Control de sistemas eléctricos

Universidad Industrial De Santander. Cáceres Rosas Juan Yesid. Acción proporcional ante perturbaciones 3

Hemos utilizado el comando de feedback MATLAB

para simplificar la reducción del diagrama de
bloques del sistema de circuito cerrado. Verifique
por sí mismo que el resultado concuerda con la
función de transferencia de bucle cerrado, T,
derivada anteriormente.

T=

2 s^2 + 2 s
-----------
Figura 8. Grafica correspondiente a C(s)
3 s^2 + 2 s

4. Construya u script de MATLAB que le Continuous-time transfer function.

permita construir un diagrama de bloques y
replique los resultados obtenidos en los
numerales 1 y 2. REFERENCIAS
[1]. Ogata K. Ingeniería de control moderna tercera
G1s=1; edición. Prentice Hall
Hs=1;
s=tf('s');
%p_cruice=((1/s+1)/1+G1s*(1/s+1)*Hs);
p_cruice=(((1/s+1)*G1s)/1+G1s*(1/s+1)*Hs)

kp=1;
c=pid(kp);
T=feedback(c*p_cruice,1);
t=0:0.1:30;
step(1*T,t)
axis([0 20 0 10]);
grid on

Figura 9. Grafica correspondiente a la reduccion del diagrama de bloques

Laboratorio número 4-Control de sistemas eléctricos