1.

INTRODUCCIÓN

Los giroscopios, o girómetros, son dispositivos que miden o mantienen el movimiento de rotación.
MEMS (sistemas microelectromecánicos) giroscopios son pequeños sensores, de bajo costo para
medir la velocidad angular. Las unidades de velocidad angular se miden en grados por segundo (° /
s) o revoluciones por segundo (RPS). La velocidad angular es simplemente una medida de la
velocidad de rotación.

Giroscopios similares al anterior, se pueden utilizar para determinar la orientación y se encuentran

en la mayoría de los sistemas de navegación autónomos. Por ejemplo, si desea equilibrar un robot,
un giroscopio puede ser usado para medir la rotación de la posición de equilibrio y enviar
correcciones a un motor.

1.1 ¿Cómo funciona un girómetro?.

Cuando un objeto gira alrededor de un eje obtiene algo llamado velocidad angular. Una rueda que
gira puede ser medida en revoluciones por segundo (RPS ) o grados por segundo (° / s ) .
Tenga en cuenta que el eje z del giroscopio a abajo se alinea con el eje de rotación en la rueda.

Si conecta el sensor a la rueda que se muestra más arriba , se puede medir la velocidad angular
del eje z del giróscopo. Los otros dos ejes no son capaces de medir esa velocidad.

Imagínese si la rueda gira una vez por segundo . Se tendría una velocidad angular de 360 grados
por segundo . La dirección de giro de la rueda también es importante, si es en sentido horario
alrededor del eje , o va hacia la izquierda.

Un giroscopio MEMS de 3 ejes , similar a la que se muestra arriba en la imagen (ITG-

3200), puede medir la rotación en torno a tres ejes : X, Y , y Z . Algunos giroscopios vienen en
variedades de eje simple y doble, pero el giroscopio de tres ejes en un solo chip son cada vez más
pequeño, menos costoso y más popular.

Los giroscopios se utilizan a menudo en los objetos que no están girando muy rápido del todo. Las
aeronaves (con suerte) no giran. En se lugar giran unos pocos grados en cada eje . Mediante la
detección de estos pequeños cambios los giroscopios ayudan a estabilizar el vuelo de la
aeronave. Además, tenga en cuenta que la aceleración o la velocidad lineal de la aeronave no
afecta a la medición del giróscopo. Los giroscopios sólo miden la velocidad angular.

1.2 ¿Cómo funciona el giroscopio MEMS para detectar la velocidad angular?.

Funcionamiento interno de un sensor giroscópico MEMS.

El sensor MEMS dentro de un giroscopio es muy pequeño ( entre 1 a 100 micrómetros , el tamaño
de un cabello humano ). Cuando se hace girar el giroscopio, una pequeña masa de resonancia se
desplaza con los cambios de velocidad angular. Este movimiento se convierte en señales
eléctricas de muy bajas corrientes que se pueden amplificar para ser leídas por un
microcontrolador.

2. CÓMO CONECTARSE A UN GIROSCOPIO.

Las conexiones de hardware principales para usar un giroscopio son una interfaz de comunicación
y el poder . Como siempre, consulte la hoja de datos del sensor para la totalidad de la información
sobre las especificaciones y ejemplos de conexiones.

2.1 Interfaz de comunicaciones.

Giroscopios pueden tener ya sea una interfaz de comunicación digital o analógica.

Giroscopio con una interfaz digital por lo general usan el SPI o protocolos de comunicación I2C. El
uso de estas interfaces permite una conexión fácil a un microcontrolador. Una de las limitaciones
de una interfaz digital es la velocidad de muestreo máxima. El I2C tiene una frecuencia de
muestreo máximo de 400 Hz. El SPI, por otro lado, puede tener una frecuencia de muestreo mucho
más alta .

Giroscopios con una interfaz analógica representan la velocidad de rotación con un voltaje variable,
por lo general entre tierra y la tensión de alimentación. Un ADC en un microcontrolador puede ser
utilizado para leer la señal. Giroscopios analógicos pueden ser menos costoso y, a veces más
preciso, dependiendo de cómo se está leyendo la señal analógica.

2.2 Potencia.
Giroscopios MEMS son generalmente dispositivos de baja potencia. la corriente que consumen
están en mA y, a veces en el rango de µA. La tensión de alimentación para giroscopios es
generalmente 5V o menos. Giroscopios digitales pueden tener voltajes lógicos seleccionables o
funcionar a la tensión de alimentación. Para cualquier interfaz digital, recuerde conectar 5V a líneas
de 5V y 3.3V a líneas de 3.3V. También, giroscopios con interfaces digitales pueden tener modos
de alimentación y de sueño tan bajos que les permiten ser utilizados en aplicaciones que funcionan
con batería. A veces esto es una ventaja sobre un giroscopio analógico.

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