Secuencia de funcionamiento

Esto es cuento, quitelo si quiere o complemente

Ante la imposibilidad de concluir el proyecto y ensamblarlo como se habia planificado desde el

inicio, cada integrante de el grupo hizo el desarrollo de una parteen particular del mismo, a pesar
de esta situacion siempre se tuvo en cuenta el secuenciamiento del proyecto, esto con el fin de
que en el futuro se puedan ensamblar las partes desarrolladas sin mayores contratiempos.

INICIO:

LDI R16, $04

OUT ..... HEHEHHEHE

Despues que el sistema determina que tipo de pila fue medida, y muestra los datos del elemento
en la pantalla lcd, se procede a continuar con la siguiente fase, que es la ubicacion de la carga,
debemos tener en cuenta entonces los elementos a utilizar para lograr esto.

Tenemos entonces

un teclado matricial de 4x4

L teclado matricial es una forma de realizar una interfaz de entrada muy sencilla, optimizando
recursos en el microcontrolador. Teniendo en cuenta las tareas que realizara la estibadora, se
implementan las siguientes teclas:

- Columna A: teclas 1, 4, 7 y * se utilizaran para posicionar la carga en la estanteria

numerada como A1, A2, A3, A4 respectivamente

- Columna B: teclas 2, 5, 8, 0 seran asignadas a los puntos B1, B2, B3, B4 de la estanteria

- Columna C: teclas 3, 6, 9, #, movera la carga a los puntos C1,C2, C3, C4

- Columna D: no seran utilizadas, y quedaran inactivas

El teclado se conectara al puerto B del Atmega, este tiene sus resistencias de pull up internas
configurables, siendo innecesario colocar mas elementos externos; el rebote de las teclas tambien
sera controlado por medio de la programacion.

EULER SI QUIERE QUITA ESTO. O SINO MIRE EN QUE PUERTO PUSO EL TECLADO EN EL PROGRAMA
Y LO MODIFICA. AHI LE PUSE PUERTO B.. AHI LO ACOMODAS, O QUITA ESTO

La tecnica del barrido del teclado consiste en escribir un cero en las columnas del teclado, una a
una y leer filas, hasta localizar la tecla presionada, en este momento se leera un cero. Para esto se

Configuro el puerto de la siguiente manera:

Columnas en los pines B0, B1, B2, B3

Filas en los pines B4, B5, B6, B7

 El diagrama del circuito se muestra a continuacion:

Diagrama de teclado matricial

Estructura o chasis de la montacarga

Estanteria numerada
La estanteria fue construida en aluminio en su totalidad, fijada con remaches para que se tenga
mayor durabilidad y firmeza, las medidas de construccion fueron las exigidas en el documento que
reglamento el proecto, las cuales son....

Esta estanteria es de 3 X 4 y se enumeraron los cuadrantes de la siguiente manera:

 Pila AA Pila Pila tipo
cuadrada D

A1 B1 C1

A2 B2 C2

A3 B3 C3

A4 B4 C4

Con estos elementos se podra direccionar la montacarga al lugar o punto de la estanteria que el
usuario requiera.

entonces el proceso se describe de la siguiente manera:

Al tener identificado que tipo de pila es, el programa ya tiene restringido que pulsadores del
teclado matricial se podran usar y cuales no, por ejemplo, se han asignado las teclas de la primera
columna para las baterias tipo AA, entonces esas y solo esas teclas tendran funcionamiento
cuando la balanza entregue la informacion de que se ha cargado pila tipo AA, y asi ocurrira con las
demas pilas, (tipo cuadrada y tipo D); de esta manera se evitara que las cargas se almacenen en los
lugares que no son, o tambien se previenen situaciones en las que el usuario podria llegar a
equivocarse y enviar la carga a un destino errado.

Entonces para iniciar este proceso, se ha implementado un boton de inicio (start), el cual
comandara toda la secuencia de aqui en adelante, al ser este presionado, la pantalla LCD escribira
la palabra “OPRIMIR TECLADO” dando el aval para que el usuario elija que a que punto de la
estanteria enviara la carga; cuando el usuario oprime una tecla valida, la estibadora recoge la
carga y se desplaza hacia el lugar de la estanteria al que fue enviado haciendo movimientos
programados en el eje X, Y, y Z respectivamente; mientras esto ocurre, la pantalla LCD escribira “
GUARDANDO PILA TIPO X”, cuando la montacarga regrese al punto de partida, la pantalla escribira
“PILA GUARDADA” y el sistema quedara armado para que la secuencia se repita nuevamente,
iniciando con la identificacion del peso de la pila, y dando punto de arranque con el boton de start.