CONTROL MECATRÓNICO III

LAB # 3

Ing. Marcelo Quispe Ccachuco

Problema 1: Resolviendo numéricamente una ecuación diferencial ordinaria

Considerar el modelo del sistema masa-

resorte con amortiguamiento, afectado por
la entrada externa u:

m q̈+c q̇+ kq=u

donde m es la masa, b es el coeficiente de

amortiguamiento viscoso y k es el Masa-resorte con amortiguamiento
coeficiente de rigidez del resorte.

1. Descargar los archivos amplitud_fase.m y springmass.m de la página web del curso,

que presentan las gráficas de respuesta en el tiempo de un sistema masa-resorte con
amortiguamiento, para una excitación del tipo senoidal. Generar las gráficas de la respuesta
en el tiempo (t vs q ( t )) y plano de fase (q ( t ) vs q̇(t)) del sistema para el caso u = 0 y q(0) = 2
m/s y q̇ ( 0 )=0.

2. Correr el archivo amplitud_fase.m para diversos valores de la frecuencia de excitación y

obtener la gráfica de la respuesta en frecuencia del sistema (amplitud y fase). En otras
palabras, presentar los diagramas de Bode (creados por Ud) del sistema para cuando la
salida de interés es la posición de la masa.

Entonces la salida es q(t):

Llevando la ecuación al dominio de s tendríamos:

Q (s ) 1
= 2
U ( s ) ms +cs +k

Y aplicando la función bode:

Recomendación: Usar la información que se tiene de las posiciones y sus derivadas para
calcular las amplitudes y fases. Siendo que contamos con funciones senoidales se puede
hacer uso de las propiedades trigonométricas (sin2 ( θ ) +cos 2 ( θ ) =1).

3. Para el modelo del sistema masa-resorte amortiguador m q̈+c q̇+ kq=u, demuestre que se
obtiene la representación espacio de estados normalizada cuando se consideran las
variables adimensionales x = q/l (desplazamiento) y τ =w 0 t (tiempo) es:

d x 0 1 x 0
[
dτ dx /dτ
=][ ][
+ v
−1 −2 ζ dx /dτ 1 ][]
donde l es la amplitud de oscilación de q, w 02=k /m y 2 ζ w 0=c /m. ¿Cuál es el valor de v?

Nota: Los archivos tipo -m usan la función ode45 para resolver el sistema de ecuaciones
diferenciales

Problema 2:

Considerar la ecuación diferencial:

ÿ + 4 ẏ +4 y =u

onde y ( 0 )= ẏ ( 0 ) =0 y u(t) es un escalón unitario. Determinar la solución y(t) analíticamente

y verificar graficando simultáneamente la solución analítica y la respuesta obtenida con la
función step
SOLUCION:

Aplicamos la transformada de Laplace tomando en cuenta que y ( 0 )= ẏ ( 0 ) =0 :

Y ( s ) s 2+ 4 sY ( s )+ 4 Y ( s )=U ( s )

Y (s) 1
= 2
U ( s ) s +4 s +4

Factorizamos el denomindor para aplicar la transformada inversa y multiplicamos el

1
U ( s )= :
s

1
Y ( s)= 2
s ( s +2 )

Aplicamos la transformada inversa de Laplace:

1
y ( t ) = (1−e−2 t −2 t∗e−2 t )
4

Comparamos ambas respuestas con el siguiente programa:

clear all, close all, clc
%% Damos valores a la F.T.
num=[1];
den=[1 4 4];
G=tf(num,den)
%% Respuesta al step
figure(1)
step(G)
grid on

%% Grafico de la solución analítica:

t=0:0.01:4;
%%y=t.*exp(-2*t)*1;
y=(1/4)*(1-exp(-2*t)-2*t.*exp(-2*t));
figure(2)
plot(t,y)
grid on
Problema 3:

Usando MATLAB obtener las respuestas al escalón unitario para la función de

transferencia de primer orden.

Y (s ) 1
=
R (s ) 1+ sT

para cuando T = 2s, 5s, y 10s.

SOLUCION:
clear all, close all, clc
%% CUANDO T=2
T=2;
num=[1];
den=[T 1];
G1=tf(num,den)
%%FIGURA 1: Respuesta al step
figure(1)
step(G1)
grid on
%% CUANDO T=5
T=5;
den=[T 1];
G2=tf(num,den)
%%FIGURA 2: Respuesta al step
figure(2)
step(G2)
grid on
%% CUANDO T=10
T=10;
den=[T 1];
G3=tf(num,den)
%%FIGURA 3: Respuesta al step
figure(3)
step(G3)
grid on