Modelos CISCI9 Abr C

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Modelado y simulación de un humanoide
Conference Paper · January 2008
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2 authors:
Juan Manuel Ibarra-Zannatha Rafael Cisneros

Center for Research and Advanced Studies of the National Polytechnic Institute National Institute of Advanced Industrial Science and Technology
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7a. Conferencia Iberoamericana en Sistemas, Cibernética e Informática (CISCI 2008)
29 de junio al 2 de julio de 2008, Orlando, Florida, EE.UU.
Modelado y Simulación de un Humanoide

Juan Manuel Ibarra Zannatha, Rafael Cisneros Limón
Laboratorio de Robótica del Departamento de Control Automático

Centro de Investigación y de Estudios Avanzados del IPN
Av. IPN No. 2508, San Pedro Zacatenco 07360 México, DF
jibarra@ctrl.cinvestav.mx
Resumen
En este trabajo se presenta el desarrollo de una plataforma de simulación muy
realista del robot humanoide RoboNova, que permite el diseño, prueba y puesta a punto de
esquemas de control tanto cinemático como dinámico en condiciones de seguridad y de
economía en tiempo, así como de aplicaciones y tareas específicas tales como caminatas
simples, caminatas entre obstáculos, subir escaleras, realizar movimientos específicos al
fútbol, etc. Así mismo, se garantiza la transportabilidad de la algorítmica entre el simulador
y el prototipo real, pues las interfaces de que dispone el controlador reciben el mismo tipo
de comandos de movimiento que requiere el robot real (caso de control cinemático).
El robot simulado tiene no solo el mismo comportamiento cinemático sino que
posee prácticamente el mismo aspecto del robot real gracias a un detallado modelado
geométrico de todas sus piezas que incluye, por ejemplo, hasta los motores, engranes,
sensores y tarjetas de circuito impreso de sus servomecanismos, hecho con ayuda de Pro
Engineer. Dicho software, en combinación con AutoCad, permitió la obtención del modelo
cinemático acorde con la conocida metodología de Denavit-Hartenberg, así como del
modelo dinámico correspondiente. Se hizo un esfuerzo importante en tener un modelo
fidedigno desde el punto de visto visual tanto como funcional, lo cual no sólo persigue un
objetivo estético sino que permite obtener información referente a las propiedades de masa
del robot, como son los centros de masa y los tensores de inercia de cada uno de sus
eslabones, los cuales son parámetros inherentes del modelo dinámico. Dichos parámetros
serían muy difíciles de medir o de calcular de otra manera.
Por otro lado, basado en modelos geométricos 3D interactivos hechos en VRML, el
simulador es compatible con Internet y, además, puede interconectarse con prácticamente
cualquier tipo de controlador a través de las interfaces de comunicación existentes entre
VRML y las plataformas de desarrollo más importantes como Java, Visual Basic, Visual
C++ o Delphi.
Este trabajo es de carácter original en el sentido de que integra herramientas de
software populares en distintos ámbitos del conocimiento como son las herramientas de
CAD en Ingeniería Mecánica, los entornos de modelado y animación 3D en la industria del
entretenimiento y los lenguajes de programación orientados a objetos utilizados en la
Ingeniería de Software, que en conjunto permiten la correcta simulación del robot con base
en sus modelos cinemático y dinámico, proveyendo además una interfaz entre el simulador
y el usuario que permita una sencilla implementación de la algorítmica necesaria para la
puesta a punto de esquemas de control, programada en cualquier lenguaje.
Introducción
Los desarrollos científicos y tecnológicos en las áreas de interés de los robots
humanoides han tenido entre sus principales logros a los diferentes prototipos de Honda
denominados ASIMO en sus diferentes generaciones, así como al robot HRP-2 de Kawada
Industries, al QRIO de Sony, al robot HOAP de Fuji y el robot músico de Toyota. Si bien
algunos de estos robots son comerciales, su costo es muy elevado pero tienen prestaciones
realmente sorprendentes. Por otro lado, recientemente han aparecido prototipos comerciales
muy baratos y con buenas prestaciones de robots humanoides con al menos 16 grados de
libertad basados en servomecanismos como los empleados en aeromodelismo. Entre ellos
se tienen a los humanoides BIOLOID, ROBONOVA y KONDO, cuyos precios no rebasan los
2,000 USD y, aunque sus prestaciones son muy limitadas, pueden ser fácilmente
expandidas para tener una plataforma muy interesante para apoyar diferentes proyectos de
investigación en tópicos como la integración sensorial, para la prueba de algoritmos de
control cinemático o bien para aplicar técnicas de inteligencia artificial tendientes a lograr
la autonomía del humanoide. Es así que, por ejemplo, con estos equipamientos se puede
logra hacer jugadores de fútbol suficientemente competitivos.
En los laboratorios de Robótica de todo el mundo la actividad de investigación
sobre robots humanoides se ha incrementado notablemente en los últimos años. Así, son
innumerables las experiencias en el desarrollo de robots caminantes bípedos, destacando los
proyectos franceses BIP y Rabbit del INRIA; los proyectos japoneses de las Universidades
de Waseda, de Osaka, del MEL; el proyecto Rh-1 de la Universidad Carlos III de Madrid,
España; y los proyectos del MIT y de la Carnegie Mellon University en los Estados Unidos,
entre otros muchos. En México destacan, entre otros, los proyectos del Instituto
Tecnológico de La Laguna, del Departamento de Ingeniería Eléctrica del CINVESTAV, de la
Facultad de Ingeniería de la UNAM y del ITESM Campus Estado de México.
Entre algunos de los principales logros en esta área a nivel internacional se tienen
los siguientes: El concepto del ZMP (Zero Moment Point) propuesto hace más de 35 años
por Vukobratovic [Vukobratovic 2004] y que sigue siendo muy utilizado en el control de la
marcha de bípedos; la cinemática de la marcha humana, muy utilizada como inspiración
para el control cinemático de bípedos humanoides; técnicas de control utilizadas en
Robótica para el control de robots de cadena cinemática abierta (manipuladores) y cerrada
(robots paralelos). Un avance significativo se tiene en el desarrollo de actuadores cada vez
más potentes y compactos para animar el movimiento de este tipo de robots, así como en el
dominio de los sensores específicos para medir fuerzas de interacción del robot con el
suelo, sensores de rango y dirección, y, sobre todo, en los sensores inerciales (giróscopos,
acelerómetros, magnetómetros) basados en nanotecnologías (MEM’s) que permiten la
localización y la navegación inercial eficiente. Son pocos aún los prototipos de humanoides
completamente autónomos y todos ellos están en fases de desarrollo y sólo en los
laboratorios de investigación más conocidos.
Por otro lado, la gran cantidad de competiciones tanto locales como internacionales
de robots humanoides, tales como el fútbol, sumo, lucha, carreras, entre otras más, le han
dado un fuerte impulso al desarrollo y uso de este tipo de robots. Prácticamente en todos los
países se organizan competencias locales con humanoides en muchas de estas pruebas,
mientras que la ROBOCUP y la FIRA son dos organizaciones internacionales que han
realizado campeonatos internacionales de fútbol entre humanoides desde 2002 la primera y

desde 2003 la segunda. Así mismo, fabricantes de prototipos de bajo costo como KONDO y
ROBONOVA organizan sus propios torneos internacionales.
Esta intensa actividad en la investigación, el desarrollo y en el uso de humanoides
no hace más que reflejar el objetivo de gran envergadura que tiene planteado la comunidad
internacional de Robótica: desarrollar las tecnologías involucradas en los robots
humanoides de modo que, para el año 2050, un equipo de humanoides futbolistas sea capaz
de vencer al equipo campeón de la FIFA formado por seres humanos.
En este trabajo se reporta el desarrollo de un simulador realista basado tecnologías
de modelado 3D y de modelado físico (cinemática y dinámica) que permite reproducir el
comportamiento del humanoide de interés y que permite el desarrollo de esquemas de
percepción, de control, de programación y de aplicación de manera más sencilla y expedita
que si se hiciera únicamente con los prototipos reales. Esta manera de abordar el problema
permite, además, conjuntar equipos de trabajo geográficamente distribuidos o bien utilizar
el sistema desarrollado en procesos de enseñanza presencial o a distancia.
De este modo, la conjunción de tecnologías de realidad virtual y de modelado físico
con las interfaces de programación representa una contribución interesante al modelado y
simulación de robots y a la generación de mundos virtuales interactivos en un esquema de
Internet Robotics que puede utilizarse para el desarrollo de aplicaciones como las de fútbol
con humanoides o bien de SLAM (Simultaneous localization and mapping) y de otras
técnicas de percepción y control de la navegación.
Internet Robotics
El desarrollo de sistemas denominados Internet Robotics está en pleno auge gracias
a la gran cantidad de aplicaciones que tiene, las cuales van desde su utilización académica
en procesos de enseñanza Newman 2001, hasta en proyectos de investigación en donde
los miembros del equipo se encuentran distribuidos geográficamente en cualquier parte del
mundo Chellali 2001. Estas tecnologías permiten, además, que una cantidad muy grande
de personas puedan utilizar una infraestructura que si bien está constantemente bajando de
precio, no deja de ser difícil de mantener en condiciones operativas por la falta de personal
técnico debidamente cualificado Ibarra 2001.
Considerando que las tecnologías de Software que estamos utilizando en el proyecto
son compatibles con Internet decidimos que el simulador fuera desarrollado como una
página Web con un mundo virtual interactivo y una interfaz de programación compatible
con una amplia gama de lenguajes de programación Ibarra 2000. De este modo los
usuarios pueden tener acceso al proyecto vía Internet y utilizar programas de control
propios para manejar dicho mundo virtual, con la certeza de que, en caso de funcionar
correctamente, son aplicables directamente sobre los prototipos reales Ibarra 2008. En
efecto, el mundo virtual desarrollado con base en los modelos del humanoide Robonova
tiene el mismo comportamiento que dicho robot y utilizan las mismas interfaces de
programación.
Modelo Geométrico
El primer paso en el desarrollo de una plataforma de simulación realista es obtener
un modelo geométrico del robot, en este caso del humanoide RoboNova (Figura 1); es
decir, se precisa obtener un modelo CAD de todas y cada una de las piezas y elementos que
conforman dicho robot, con algún software del tipo CAD/CAM como Pro Engineer,
SolidWorks, Autodesk Inventor y SolidEdge. En nuestro caso se utilizó Pro Engineer (Pro-
E), desarrollado por PTC (Parametric Technology Corporation). Este es un software de
diseño paramétrico de sólidos basado en características, muy popular entre diseñadores
mecánicos, que además de constituir una completa herramienta para el diseño CAD permite
entre otras cosas generar planos a partir del modelo CAD de la pieza, realizar ensambles de
piezas para formar mecanismos, simular su comportamiento y hacer distintos tipos de
análisis: térmicos, de esfuerzos, de fatiga y de masa. Este último tipo de análisis resulta ser
de particular importancia en nuestro trabajo, pues permite obtener los parámetros inherentes
del modelo dinámico del robot.
Figura 1. Robot humanoide RoboNova
Al momento de obtener el modelo CAD de cada pieza y elemento del robot es

preciso cuidar el detalle con que se modela (ver Figura 2 para un ejemplo), no sólo para
fines estéticos en lo que concierne al realismo del simulador, sino también debido a que la
fidelidad con que se tomen sus dimensiones y su forma determinan la confiabilidad del
análisis de masa que Pro-E nos brinde; esto es, los respectivos centros de masa y los
tensores de inercia, ambos dependientes de la distribución de masa de la pieza.
Figura 2. Modelo VRML del pecho del robot

Una vez que la pieza ha sido modelada Pro-E nos pide especificar la densidad del
material del cual está hecha para poder llevar a cabo el análisis de masa; sin embargo, lo
más sencillo es determinar la masa de la pieza, no su densidad. No obstante, Pro-E también
es capaz de brindar el volumen de la pieza que ha sido modelada. Dicho dato junto con el
de la masa permite calcular la densidad promedio de la pieza, y ésta última es la que se le
brinda a Pro-E.
Generalmente los eslabones del robot estarán conformados de piezas de distintos
materiales: aluminio, plástico, etc., y por lo tanto de distinta densidad; incluso los mismos
servos que conforman al robot están formados internamente por piezas fabricadas en
materiales distintos: el motor de DC, la tarjeta de circuito impreso, el potenciómetro, el
correspondiente tren de engranes, etc., además de los espacios vacíos dentro de la carcasa,
tal como se aprecia en la Figura 3. Considerar al servo como una masa sólida uniforme
puede provocar que Pro-E calcule un centro de masa y un tensor de inercia que difieran
considerablemente de los parámetros verdaderos. Lo mismo sucedería si las piezas de
plástico, generalmente huecas como es el caso de la carcasa del tórax del robot o sus
manos, se modelaran como masas sólidas uniformes, pues en este último caso quizá no
variaría el centro de masa, pero sí el tensor de inercia. Es decir, que el nivel de detalle en el
modelado debe ser grande para obtener información fiel, pues cada pieza que se pueda
considerar de densidad uniforme debe ser modelada de manera independiente, para luego
ensamblarse y conformar cada eslabón del robot.
Figura 3. Modelo VRML de un servo del robot en el que se aprecia su estructura interna
De esta forma, los eslabones del robot modelados como ensambles conservan la
información de densidad de cada una de las piezas que los conforman, y el análisis de masa
permitirá obtener una mejor aproximación del centro de masa y el tensor de inercia del
eslabón.
Luego, cada eslabón se exporta a VRML Vrml 1997 desde Pro-E, pudiendo
especificarse el nivel de detalle del archivo VRML generado, es decir, el número de
polígonos que conformarán cada pieza del eslabón. El modelo en VRML generado constará
de un archivo por cada pieza en el cual se especifican los polígonos que la definen, cómo se
encuentran conectados y las normales en cada vértice en una estructura denominada como
IndexedFaceSet. Así mismo, en cada uno de estos archivos se define el material asociado a
la pieza mediante una serie de parámetros de color, brillantez, reflectancia y transparencia
[Marrin 1997].
De igual forma también se genera un archivo por cada ensamble, en el cual

simplemente se especifica la ubicación y el nombre de las piezas que lo conforman, así
como las transformaciones de traslación y rotación necesarias para colocar dichas piezas
correctamente y formar al eslabón. Sin embargo, dichos eslabones se han exportado a
VRML según el referencial manejado por Pro-E por defecto. Es necesario trasladar y
orientar manualmente al eslabón en VRML de tal forma que el origen de su referencial
asociado se ubique según la convención de Denavit-Hartenberg (D-H), de tal forma que
haya concordancia con el modelo cinemático del robot.
Hecho esto, en otro archivo VRML (el del robot en sí) creado por nosotros cada
eslabón se importa (se especifica en qué archivo está definido), se traslada y se orienta en
relación al eslabón anterior según el modelo cinemático, de tal forma que en VRML se
obtenga una estructura jerárquica de nodos padre e hijo. Dicha estructura permite el
movimiento relativo entre eslabones contiguos, y de esta forma simular las articulaciones
rotacionales presentes en el robot.
Así, el usuario puede arrastrar con el mouse un eslabón y observar que éste rota en
relación al eslabón padre, pero si arrastra a este último el eslabón hijo también rotará con él.
Esto se logra mediante un nodo de interacción entre el usuario y el mundo VRML
denominado como CylinderSensor (para articulaciones prismáticas se utilizaría el nodo
PlaneSensor). Dicho nodo además permite integrar las limitantes mecánicas de la
articulación en cuestión [Marrin 1997]. Sin embargo, dicho nodo asume que el eje de la
articulación es el Y, mientras que la convención de D-H asume que dicho eje es el Z [Craig
1986]. Así que hay que tomar en cuenta dicha consideración al momento de rotar los
eslabones.
De esta manera se obtiene un modelo geométrico del robot humanoide en VRML,
no sólo de apariencia realista, tal como se aprecia en la Figura 4, sino que además incorpora
el comportamiento del mecanismo real: la rotación de sus respectivas articulaciones así
como sus limitantes mecánicas.
Figura 4. Modelo VRML del robot humanoide RoboNova

Modelos Físicos
Como ya se mencionó previamente, el modelo CAD generado en Pro-E no sólo
tiene como objetivo proporcionar realismo al simulador, sino que también nos ayuda a
obtener parámetros necesarios tanto en el modelo cinemático como en el dinámico del
robot.
La capacidad de Pro-E para generar planos a partir de piezas o ensambles puede
aprovecharse no sólo para dimensionar los eslabones, sino también para obtener ciertas
dimensiones de interés que difícilmente se podrían medir de manera fiel sobre el prototipo
real, como por ejemplo la distancia entre ejes de conexión de dicho eslabón con otros
eslabones; es decir, la longitud efectiva del eslabón en el modelo cinemático del robot.
Entonces, obteniendo dichas longitudes e inspeccionando los ejes y sentidos de giro
de los servos (directamente relacionados con la orientación de la respectiva articulación) se
puede obtener el diagrama cinemático del robot (Figura 5), el cual se puede esbozar en
AutoCad por ejemplo.
Así mismo, en dichos planos se puede también dimensionar la posición del centro
de masa del eslabón con respecto al eje de la articulación (Figura 6), información que es de
utilidad cuando se requiere obtener la velocidad lineal del centro de masa del eslabón a
partir de la velocidad angular de la articulación. Dicha velocidad lineal se requiere al
momento de determinar el correspondiente Jacobiano, el cual se utiliza no sólo durante el
análisis cinemático de velocidades, sino también en el modelo dinámico [Kelly 2005].
Otra cantidad que se debe determinar al momento de realizar el modelo dinámico
del robot es el momentum angular, el cual requiere del conocimiento del tensor de inercia
del eslabón en cuestión [Spong 1989], siendo dicha matriz obtenida con ayuda de Pro-E
como anteriormente ya se ha mencionado.
Es decir, que todos los parámetros involucrados tanto en el modelo cinemático
como dinámico han sido obtenidos. Sólo es necesario generar ambos modelos.
Interfaz de Control
El modelo geométrico realista obtenido en VRML anteriormente descrito permite al
usuario arrastrar con el mouse diversos eslabones y observar el comportamiento del
mecanismo. Sin embargo, las prestaciones de VRML van más allá. Utilizado con algún otro
entorno de desarrollo como es Java [Roehl 1997], Visual Basic, Visual C++ o Delphi dicho
modelo geométrico realista se puede convertir en un potente simulador del robot
humanoide:
Los movimientos de las articulaciones se pueden programar en forma de
trayectorias parametrizadas según un esquema de caminado y entonces, mediante una
interfaz de usuario programada en uno de los entornos de desarrollo mencionados, dicho
usuario puede introducir diversos parámetros y observar al robot humanoide en VRML
ejecutar dicho caminado [Vele 2005].
Figura 5. Diagrama cinemático del robot humanoide Robonova

Figura 6. Ubicación de los centros de masa de cada eslabón

También es posible programar la cinemática inversa del robot, de tal forma que
especificando una posición y orientación del cuerpo y de uno de los pies considerando el
otro como fijo o apoyado, se obtengan las variables articulares que produzcan tal
configuración y se vea al robot humanoide en VRML ejecutarlas. Así mismo, mediante
detección de colisiones es posible observar al robot en VRML ejecutar seguimiento de
terreno o bien los efectos de una colisión con una pared, basándose en su modelo dinámico,
así como observarlo rotar sobre un borde de su pie en caso de pérdida de estabilidad,
mediante el cálculo del ZMP [Goswami 1999]. Todas estas posibilidades (y muchas más)
hacen atractivo el uso conjunto de VRML y un entorno de desarrollo para crear un
simulador muy poderoso que permita la fácil implementación de la algorítmica de control a
través de una interfaz de usuario.
Comentarios Finales
En este trabajo se han integrado distintas herramientas que si bien de manera aislada
son bastante útiles y autocontenidas, integradas permiten la generación de una plataforma
de simulación bastante realista que representa una alternativa a las herramientas de
simulación convencionales, o bien que puede ser utilizada para una aplicación de Internet
Robotics. Además, dicha integración permite obtener un modelo cinemático y dinámico del
robot con parámetros bastante confiables.
Para esto, primero se generó un modelo CAD en Pro-E bastante detallado de los
eslabones, modelados como ensambles, que permitieran la obtención de propiedades de
masa fiables para utilizarse en el modelo dinámico del robot. Además, a partir de los planos
generados se obtuvieron también los parámetros necesarios para el modelo cinemático,
cuyo esquema se trazó en AutoCad. El modelo CAD en Pro-E fue exportado a VRML, y
los archivos generados fueron editados de tal forma que hubiera concordancia con los
referenciales según la convención de D-H. Finalmente, el robot en VRML fue armado a
partir de una estructura jerárquica en la cual se colocó y orientó cada eslabón respecto al
anterior, según el modelo cinemático. Además, se definió el comportamiento rotacional de
cada articulación y se incluyeron las correspondientes limitantes mecánicas.
Con ello se generó el simulador descrito a lo largo de este texto, el cual para poder
ser utilizado por un usuario vía remota requiere de la previa instalación de un browser de
VRML en el servidor en el que corre el sistema. Este simulador fue probado con el browser
Cortona. Así mismo, el sistema remoto debe poseer suficiente memoria RAM para poder
visualizar el simulador, pues la alta cantidad de polígonos que se dibujan en la pantalla por
cada instante del movimiento del robot es altísima. Esta última limitante puede ser reducida
mediante una futura optimización del simulador que consiste en que éste posea diferentes
niveles de detalle, cada uno renderizado a una cierta distancia entre la cámara y el robot en
el mundo VRML, o bien si éste se encuentra estático o en movimiento pues en este último
caso es posible prescindir de mucho detalle dado que el ojo del usuario no lo percibirá.
Entre las aplicaciones en las que se puede utilizar el simulador desarrollado
destacan el diseño, puesta a punto y prueba de: i) esquemas de control del caminado tanto
estático como dinámico; ii) movimientos elementales para el fútbol (patear, buscar la
pelota, ir hacia la pelota, driblar, etc.); iii) técnicas avanzadas de percepción (visual,
infrarroja); iv) técnicas de Robótica Probabilista también denominadas SLAM. Aunque en
un futuro éste puede ser mejorado de tal forma que pueda utilizarse para simular de manera
más completa la algorítmica necesaria para el juego de fútbol soccer.
Referencias
Referencias sobre Internet Robótics
Chellali 2001 R. Chellali. Web based tools for Internet Robotics. Proc. of the IEEE International
Conference on Robotics & Automation, ICRA'01, Seul, Korea. June 2001.
Ibarra 2000 J. M. Ibarra Zannatha, U. Zaldivar, R. Munguía, J. Velarde, A. Herrera. Virtual
Robotics: A powerfull tool for tele-education. Workshop on Advances in Artificial
Perception and Robotics AAPR'2000, CIMAT, Guanajuato, México. 23-25
October, 2000.
Ibarra 2001 J. M. Ibarra Zannatha, U. Zaldivar, P. Wiederhold. An Approach to Internet
Robotics: Generation of Interactive Virtual Worlds and Internet Teleoperation.
Proc. of the 1st Int. Conf. on Information Technology in Mechatronics. pp. 108-
115. Istambul, Turkey. October 1-3, 2001.
Ibarra 2008 J. M. Ibarra-Zannatha, C. Marmolejo, M. Ferre, R. Aracil, S. Cobos. Haptic
manipulation of deformable objects in a hybrid bilateral teleoperation system.
Applied Bionics and Biomechanics. Aceptado para publicarse en 2008
Newman 2001 Paul Newman, John Leonard. Real-Time CML. A Geometric Hierarchy. MIT
Dept. Ocean Engineering. 2001.
Referencias sobre el software utilizado
[Roehl 1997] B. Roehl, J. Couch, C. Reed-Ballreich, T. Rohaly, G. Brown. Late Night VRML
2.0 With Java. California, Ziff-Davis Press, 1997
[Marrin 1997] C. Marrin, B. Campbell. Teach Yourself VRML 2 In 21 Days, 1997
Vrml 1997 The Virtual Reality Modeling Language. International Standard ISO/IEC 14772-
1:1997. Copyright © 1997 The VRML Consortium Inc.
http://www.vrml.org/technicalinfo/specifications/vrml97/index.htm
Referencias sobre Control y Técnicas de Modelado
[Craig 1986] J. Craig. Introduction to Robotics: Mechanics & Control. Boston, Addison-Wesley
Publishing Company, 1986.
[Kelly 2005] Rafael Kelly, Víctor Santibáñez, Antonio Loria. Control of robot manipulators in
joint space. Springer, 2005
[Spong 1989] M. Spong, M. Vidyasagar. Robot Dynamics and Control. New York, John Wiley
& Sons, 1989.
Referencias sobre Humanoides

[Goswami 1999] Postural Stability of Biped Robots and the Foot-Rotation Indicator (FRI) Point.
The International Journal of Robotics Research, 1999.
[Vele 2005] G. Vele. Estudio, Diseño y Construcción de un Robot Bípedo Experimental.
Cuenca, Universidad Politécnica Salesiana, 2005.
[Vukobratovic 2004] M. Vukobratovic, B. Borovac. Zero-Moment Point – Thirty Five Years of its Life.
International Journal of Humanoid Robotics, 2004.
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