Bienvenidos al curso de Dinámica

Ingeniería Mecatrónica
Créditos: 2
Intensidad horaria: 2 horas semanales / 32 horas semestre

Ing. Leonardo Parada Cuervo

Contenido

1 Cinemática de partícula: movimiento rectilíneo – posición y desplazamiento

2 Cinemática de partícula: movimiento rectilíneo - velocidad

3 Cinemática de partícula: movimiento rectilíneo - aceleración

4 Cinemática de partícula: movimiento rectilíneo – relación s, v, a

5 Cinemática de partícula: movimiento rectilíneo – ejemplos

1 Cinemática de partícula: movimiento rectilíneo – posición y desplazamiento

Partícula: cuerpo de tamaño

finito que tiene masa pero su
tamaño y forma son 𝑡
despreciables. 𝑠Ԧ Posición - Cantidad vectorial

𝑠 Distancia - Cantidad escalar [L]

Se analizará el movimiento del
centro de masa del cuerpo y la
rotación del mismo se puede
despreciar. 𝑡 ∆𝑡 𝑡′ La distancia
recorrida es un
escalar positivo
∆𝑠 = 𝑠 ′ − 𝑠 que representa la
La cinemática de una partícula se longitud total de
caracteriza porque especifica, en la trayectoria a
los largo de la
cualquier instante, su posición, cual viaja la
velocidad y aceleración. partícula.
2 Cinemática de partícula: movimiento rectilíneo - velocidad

∆𝑠
𝑣𝑝𝑟𝑜𝑚 = → 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑝𝑟𝑜𝑚𝑒𝑑𝑖𝑜
∆𝑡

∆𝑠
𝑣𝑖𝑛𝑠 = lim
∆𝑡→0 ∆𝑡

𝒅𝒔
𝒗𝒊𝒏𝒔 = = 𝒔ሶ → 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡á𝑛𝑒𝑎
𝑣Ԧ Velocidad - Cantidad vectorial 𝒅𝒕

𝑣 Rapidez - Cantidad escalar

𝐿
𝑠𝑇
𝑇
𝑣 𝑟𝑎𝑝 𝑝𝑟𝑜𝑚 = → 𝑟𝑎𝑝𝑖𝑑𝑒𝑧 𝑝𝑟𝑜𝑚𝑒𝑑𝑖𝑜
∆𝑡
3 Cinemática de partícula: movimiento rectilíneo - aceleración

∆𝑣 𝑣 ′ − 𝑣
𝑎𝑝𝑟𝑜𝑚 = = → 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑝𝑟𝑜𝑚𝑒𝑑𝑖𝑜
∆𝑡 ∆𝑡

∆𝑣
𝑎𝑖𝑛𝑠 = lim
∆𝑡→0 ∆𝑡

𝑎Ԧ Aceleración - Cantidad vectorial

𝒅𝒗
𝑎 Aceleración - Cantidad escalar
𝐿 𝒂𝒊𝒏𝒔 = = 𝒗ሶ → 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡á𝑛𝑒𝑎
𝑇2 𝒅𝒕

Si la rapidez de la partícula se va reduciendo, se

dice que se está desacelerando.
𝑑2 𝑠
𝑎𝑖𝑛𝑠 = 2 = 𝒔ሷ → 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡á𝑛𝑒𝑎
Si la rapidez de la partícula es constante, la
𝑑𝑡
aceleración de la misma es cero.
4 Cinemática de partícula: movimiento rectilíneo – relación s, v, a

Relación desplazamiento – velocidad - aceleración

𝑑𝑣 𝑑𝑣 𝑑𝑣 𝑑𝑠
𝑎𝑖𝑛𝑠 = → 𝑑𝑡 = 𝐴 𝐴 = 𝐵 → = → 𝒗 𝒅𝒗 = 𝒂 𝒅𝒔 = 𝒔ሶ 𝒅𝒔ሶ = 𝒔ሷ 𝒅𝒔
𝑑𝑡 𝑎𝑖𝑛𝑠 𝑎 𝑣

𝑑𝑠 𝑑𝑠
𝑣𝑖𝑛𝑠 = → 𝑑𝑡 = 𝐵
𝑑𝑡 𝑣𝑖𝑛𝑠
𝒅𝒔
𝟏 𝒗= = 𝒔ሶ
𝒅𝒕
Ecuaciones diferenciales del movimiento 𝒅𝒗
rectilíneo de una partícula 𝟐 𝒂= = 𝒗ሶ
𝒅𝒕

𝟑 𝒗 𝒅𝒗 = 𝒂 𝒅𝒔 = 𝒔ሶ 𝒅𝒔ሶ = 𝒔ሷ 𝒅𝒔
4 Cinemática de partícula: movimiento rectilíneo – relación s, v, a

𝑑𝑠
𝑣= = 𝑠ሶ
𝑑𝑡

𝑠2 𝑡2
𝑑𝑣
𝑎= = 𝑣ሶ 𝑑𝑠 = 𝑣 𝑑𝑡 → න 𝑑𝑠 = න 𝑣 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑠1 𝑡1

𝑣2 𝑡2
𝑑𝑣 = 𝑎 𝑑𝑡 → න 𝑑𝑣 = න 𝑎 𝑑𝑡
𝑣1 𝑡1
4 Cinemática de partícula: movimiento rectilíneo – relación s, v, a
𝑣 𝑡 𝑣 𝑡
2 𝑑𝑣 = 𝑎 𝑑𝑡 → න 𝑑𝑣 = න 𝑎 𝑑𝑡 → න 𝑑𝑣 = 𝑎 න 𝑑𝑡
𝑣0 𝑡0 𝑣0 𝑡0

𝑣 − 𝑣0 = 𝑎 𝑡 − 𝑡0 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑡0 = 0 𝑣 = 𝑣0 + 𝑎𝑡
Aceleración constante
𝑣 𝑠 𝑣 𝑠

𝒅𝒔
3 𝑣 𝑑𝑣 = 𝑎 𝑑𝑠 → න 𝑣 𝑑𝑣 = න 𝑎 𝑑𝑠 → න 𝑣 𝑑𝑣 = 𝑎 න 𝑑𝑠
𝟏 𝒗= = 𝒔ሶ 𝑣0 𝑠0 𝑣0 𝑠0
𝒅𝒕

𝒅𝒗 𝑣 2 𝑣02
𝟐 𝒂=
𝒅𝒕
= 𝒗ሶ − = 𝑎 𝑠 − 𝑠0 → 𝑣 2 = 𝑣02 + 2𝑎 𝑠 − 𝑠0
2 2

𝟑 𝒗 𝒅𝒗 = 𝒂 𝒅𝒔 = 𝒔ሶ 𝒅𝒔ሶ = 𝒔ሷ 𝒅𝒔 𝑠 𝑡
1 𝑑𝑠 = 𝑣 𝑑𝑡 → න 𝑑𝑠 = න 𝑣0 + 𝑎𝑡 𝑑𝑡
𝑠0 𝑡0

𝑡 2 𝑡02 1
𝑠 − 𝑠0 = 𝑣0 𝑡 − 𝑡0 +𝑎 − 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑡0 = 0 𝑠 = 𝑠0 + 𝑣0 𝑡 + 𝑎𝑡 2
2 2 2
4 Cinemática de partícula: movimiento rectilíneo – relación s, v, a

𝒅𝒔 Aceleración en función del tiempo a = f(t)

𝟏 𝒗= = 𝒔ሶ
𝒅𝒕
𝑣 𝑡 𝑡
𝑑𝑣
𝒅𝒗 2 𝑓 𝑡 = → න 𝑑𝑣 = න 𝑓 𝑡 𝑑𝑡 → 𝑣 = 𝑣0 + න 𝑓 𝑡 𝑑𝑡
𝟐 𝒂= = 𝒗ሶ 𝑑𝑡 𝑣0 𝑡0 𝑡0
𝒅𝒕
𝑠 𝑡 𝑡
𝟑 𝒗 𝒅𝒗 = 𝒂 𝒅𝒔 = 𝒔ሶ 𝒅𝒔ሶ = 𝒔ሷ 𝒅𝒔 න 𝑑𝑠 = න 𝑣 𝑑𝑡 → 𝑠 = 𝑠0 + න 𝑣 𝑑𝑡
𝑠0 𝑡0 𝑡0

Aceleración en función de la velocidad a = f(v)

𝑡 𝑣 𝑣 𝑠 𝑣
𝑑𝑣 𝑑𝑣 𝑣 𝑑𝑣 𝑣 𝑑𝑣
2 𝑓 𝑣 = → න 𝑑𝑡 = න 3 𝑣 𝑑𝑣 = 𝑓 𝑣 𝑑𝑠 → න = න 𝑑𝑠 → 𝑠 = 𝑠0 + න
𝑑𝑡 𝑡0 𝑣0 𝑓 𝑣 𝑣0 𝑓 𝑣 𝑠0 𝑣0 𝑓 𝑣

Aceleración en función del desplazamiento a = f(s)

𝑣 𝑠 0
3 න 𝑣 𝑑𝑣 = න 𝑓 𝑠 𝑑𝑠 → 𝑣 2 = 𝑣02 + 2 න 𝑓 𝑠 𝑑𝑠
𝑣0 𝑠0 𝑠0
5 Cinemática de partícula: movimiento rectilíneo - ejemplos
Ejemplo 1: El automóvil viaja a una velocidad constante de 100km/h en la parte nivelada de la carretera. Cuando
se encuentra la inclinación del 6%, el conductor no cambia el ajuste del acelerador y, en consecuencia, el
automóvil desacelera a una tasa constante (-g senθ). Determine la rapidez del automóvil (a) 10s después de pasar
el punto A y (b) cuando s = 100m

y 𝑣 = 𝑣0 + 𝑎𝑡 𝑣0 = 100 𝑘𝑚ൗℎ
𝑣 2 = 𝑣02 + 2𝑎 𝑠 − 𝑠0 𝑚 = 6%
x
1
𝑠 = 𝑠0 + 𝑣0 𝑡 + 𝑎𝑡 2 𝑎 = 𝑔 𝑠𝑒𝑛𝜃
2
𝑚 𝑚
𝑎 𝑣 𝑐𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑡 = 10𝑠 𝑣 = 𝑣0 + 𝑎𝑡 𝑎 = −𝑔 𝑠𝑒𝑛𝜃 = −9,81 2 𝑠𝑒𝑛 3,43° → 𝑎 = −0,587
𝑠 𝑠2

6 6 −1
6
𝑚 = 6% = × 100% → 𝑇𝑎𝑛𝜃 = → 𝜃 = 𝑇𝑎𝑛 → 𝜃 = 3,433°
100 100 100

𝑘𝑚 1ℎ 1000𝑚 𝑚 𝑚
𝑣 = 100 − 0,587 2 10𝑠 → 𝑣 = 21,91
ℎ 3600𝑠 1𝑘𝑚 𝑠 𝑠
5 Cinemática de partícula: movimiento rectilíneo - ejemplos
Ejemplo 1: El automóvil viaja a una velocidad constante de 100 km/h en la parte nivelada de la carretera. Cuando
se encuentra la inclinación del 6%, el conductor no cambia el ajuste del acelerador y, en consecuencia, el
automóvil desacelera a una tasa constante (-g senθ). Determine la rapidez del automóvil (a) 10 s después de
pasar el punto A y (b) cuando s = 100 m

y 𝑣 = 𝑣0 + 𝑎𝑡 𝑣0 = 100 𝑘𝑚ൗℎ
𝑣 2 = 𝑣02 + 2𝑎 𝑠 − 𝑠0 𝑚 = 6%
x
1
𝑠 = 𝑠0 + 𝑣0 𝑡 + 𝑎𝑡 2 𝑎 = 𝑔 𝑠𝑒𝑛𝜃
2

𝑏 𝑣 𝑐𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑠 = 100𝑚 𝑣 2 = 𝑣02 + 2𝑎 𝑠 − 𝑠0

𝑚 𝑚
𝑎 = −𝑔 𝑠𝑒𝑛𝜃 = −9,81 𝑠𝑒𝑛 3,43° → 𝑎 = −0,587
𝑠2 𝑠2

2
2
𝑘𝑚 1ℎ 1000𝑚 𝑚 𝑚2 𝑚
𝑣 = 100 + 2 −0,587 2 100𝑚 → 𝑣2 = 654,205 2 → 𝑣 = 25,58
ℎ 3600𝑠 1𝑘𝑚 𝑠 𝑠 𝑠
 5 Cinemática de partícula: movimiento rectilíneo - ejemplos
Ejemplo 2: El cono que cae con una velocidad v0 choca y penetra en el bloque de material de embalaje. Tras el
choque, la aceleración del cono es 𝑎 = 𝑔 − 𝑐𝑦 2 , donde c es una constante positiva, y es la distancia de
penetración. La profundidad de penetración máxima se observa que es ym. Hallar la constante c.

𝑣0 ; 𝑐𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑦 = 𝑦𝑚á𝑥 → 𝑣 = 0

𝑎 = 𝑔 − 𝑐𝑦 2 → 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑒𝑛 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛

3 𝑣 𝑑𝑣 = 𝑎 𝑑𝑠 → 𝑣 𝑑𝑣 = 𝑔 − 𝑐𝑦 2 𝑑𝑦

𝑣 𝑦 𝑣 𝑦 𝑦
න 𝑣 𝑑𝑣 = න 𝑔 − 𝑐𝑦 2 𝑑𝑦 → න 𝑣 𝑑𝑣 = න 𝑔 𝑑𝑦 − න 𝑐𝑦 2 𝑑𝑦
𝑣0 𝑦0 𝑣0 𝑦0 𝑦0

2 𝑳 𝟐 𝑳
0 𝑦 𝑣0
𝑣2 𝑦 𝑦3 2
𝑣0 𝑦 3 𝑔𝑦 + 2 𝟑𝒗𝟎 + 𝟔𝒈𝒚 𝑻𝟐 𝑻𝟐 𝑳
𝟐 + 𝑳𝟐 𝟏
3 = 𝑔𝑦 0 − 𝑐 →− = 𝑔𝑦 − 𝑐 →𝑐= → 𝒄 = = = =
2 𝑣0
3 0
2 3 𝑦3 𝟐𝒚𝟑 𝑳𝟑 𝑳𝟑 𝑻𝟐 𝑳𝑻𝟐
3 𝟏
¿Preguntas?

Gracias