Preguntas frecuentes: ¿Qué significan las

codificaciones de posición X1, X2 y X4

para codificadores incrementales?
Un codificador es un dispositivo que mide la posición y, en algunas configuraciones,
también puede medir la dirección. Los codificadores giratorios miden la rotación de un
eje, mientras que los codificadores lineales miden la distancia recorrida. Para ambos
tipos de codificador, la medición de posición puede ser incremental o absoluta. Un
codificador incremental mide el cambio de posición, pero no hace un seguimiento de la
posición real. Cuando se interrumpe la potencia, los codificadores incrementales pierden
su referencia de posición y deben comenzar de nuevo a través de una secuencia de
redireccionamiento a un punto de referencia. Los codificadores absolutos, por otro lado,
hacen un seguimiento de la posición absoluta, ya sea la rotación de un eje o el recorrido
lineal, asignando un valor digital único a cada posición. Entonces, incluso si se pierde
potencia, un codificador absoluto conocerá la posición exacta del eje o del
accionamiento lineal.

Los codificadores incrementales funcionan produciendo un número específico de pulsos

igualmente espaciados por revolución (PPR) o por distancia (pulsos de PPM por
milímetro, o pulsos de PPI por pulgada). Cuando se utiliza un conjunto de pulsos, o
canal de salida, el codificador puede determinar la posición solamente. Pero la mayoría
de los codificadores incrementales usan salida de cuadratura, que consta de dos canales,
típicamente denominados canal A y canal B, que están desfasados 90 grados. La salida
de cuadratura permite que el codificador también detecte la dirección, determinando qué
canal está avanzando y cuál sigue. Algunos codificadores incrementales también
producen un tercer canal con un pulso único, comúnmente denominado canal Z o canal
I. Este canal sirve como posición de referencia o índice para el recorrido de referencia.

Con salida de cuadratura, se pueden usar tres tipos de codificación: X1, X2 o X4. La
diferencia entre estos tipos de codificación es simplemente qué bordes de qué canal se
cuentan durante el movimiento, pero su influencia en la resolución del codificador es
significativa.

Con la codificación X1, se cuenta el flanco ascendente (también conocido como líder) o
descendente (también conocido como seguidor) del canal A. Si el canal A lleva al canal
B, se cuenta el flanco ascendente, y el movimiento es hacia adelante o hacia la derecha.
Por el contrario, si el canal B lleva al canal A, el borde descendente se cuenta, y el
movimiento es hacia atrás o hacia la izquierda.
Codificación X1, en la que se cuenta el borde ascendente o descendente del canal A.
Observe que cuando el canal B está avanzando, el movimiento se considera en sentido
antihorario o inverso, y el conteo disminuye.

Cuando se utiliza la codificación X2, se cuentan tanto los bordes ascendentes como los
descendentes del canal A. Esto duplica el número de pulsos que se cuentan para cada
rotación o distancia lineal, lo que a su vez duplica la resolución del codificador.

Codificación X2, en la que se cuentan los bordes ascendentes y descendentes del canal
A.

La codificación X4 va un paso más allá, para contar los bordes ascendentes y

descendentes de ambos canales A y B, que cuadruplica la cantidad de pulsos y aumenta
la resolución cuatro veces.

Codificación X4, en la que se cuentan los bordes ascendentes y descendentes de los

canales A y B.

Para los codificadores rotativos, la posición se calcula dividiendo el número de bordes

contados por el producto del número de pulsos por revolución y el tipo de codificación
descrito anteriormente (1, 2 o 4), y luego multiplicando el resultado por 360 para
obtener grados de movimiento.

x = tipo de codificación (X1, X2 o X4)

N = número de pulsos generados por revolución del eje

Para los codificadores lineales, la posición se calcula dividiendo el número de bordes

contados por el producto del número de pulsos por revolución y el tipo de codificación.
Este resultado se multiplica por el inverso de los pulsos por milímetro (o por pulgada).
 PPM = pulsos por milímetro

PPI = pulsos por pulgada

Los codificadores incrementales son una opción de retroalimentación relativamente

simple y económica para aplicaciones en las que la reubicación después de una pérdida
de potencia no es perjudicial para el proceso. Y con salida en cuadratura, los
codificadores incrementales pueden lograr una alta resolución, incluso a altas
velocidades.

Crédito de imagen destacada: National Instruments Corporation