CONTROL DE POSICION DE UN MOTOR DC POR MEDIO DE UN CONTROLADOR

PID

MIGUEL ANGEL RINCON SALAMANCA

Código 2135611
BRAIAN STIVEN ROCHA PADILLA
Código 2135640
EDINSON FERNANDO MARTINEZ
Código 2123239
RICARDO ANTONIO RUIZ
Código 2122240
Universidad industrial de Santander, Facultad de físico mecánicas
Departamento de ingeniería mecánica.
Programa de: Ingeniería de control
Bucaramanga, Santander, Colombia
Junio - 2018

Resumen
Este documento resalta información relacionada al modelamiento y simulación de un sistema de control a un motor DC
(el posicionamiento de una torre grúa por medio la señal de entrada deseada). Se implementó el método de ziegler
nichols para el controlador y su simulación en el software Arduino.

Palabras claves

1. Introducción
Los sistemas de control son aquellos dedicados a 2. Posición de una torre grúa con control de motor
obtener la salida deseada de un sistema o proceso. En DC
un sistema general se tienen una serie de entradas que
provienen del sistema a controlar, llamado planta, y se
diseña un sistema para que, a partir de estas entradas,
modifique ciertos parámetros en el sistema planta, con
lo que las señales anteriores volverán a su estado
normal ante cualquier variación.

Este sistema de control aplicado a un motor

DC intenta controlar los movimientos que para la
aplicación deseada que es una torre-grua supla unas
especificaciones circunstanciales, pero existen factores
externos que perturban el sistema de control y hace casi
que imposible que sintonice o se estabilice a las
especificaciones establecidas.
Figura 1. Diagrama de bloques para el sistema de control
Mediante una entrada de señal al actuador transmite
una información a nuestro controlador del sistema, este
controlador puede ser tipo P, PI o PID dependiendo de
la configuración de nuestra planta.
Nuestra planta responde a las interacciones
que suceden en el controlador y envían respuestas que
pueden ser o no validas, estas respuestas son de cierta
forma calificadas por nuestro sensor que retroalimenta
nuestro sistema por medio de ciclos continuos con el
fin de que la señal de respuesta de la planta sea la que
nosotros estamos buscando.
Los factores que afectan la señal de salida de
nuestra planta son las perturbaciones externas que
impiden el proceso ideal de funcionamiento de nuestro
sistema de control, es por ello que se realiza la
retroalimentación por medio del sensor, con el fin de
corregir y sintonizar la señal.

3. Identificación y modelamiento del sistema Cuando aplicamos un controlador proporcional y

le ingresamos valores hasta que se generaron este
Para realizar el diseño de los controladores PID se hizo tipo de oscilaciones, se determino un Kcrit, este
necesario establecer el modelo dinámico que relacione Kcrit es de 30 y un Tcrit de 330 milisegundos.
el ángulo de rotación con respecto a la corriente. Con estos valores de calculan según la tabla las
El voltaje llega a nuestro actuador que en este constante para el controlador PID.
caso es un Arduino MEGA, este voltaje, el Arduino la
transforma en corriente que alimentara un motor DC y
es regulada por medio de un potenciómetro y
amplificada por un puente H.
A la salida del motor se introduce un reductor
el cual está configurado para reducir las rpm del eje de
la torre-grua.

4. Sintonización y simulación
4.1. Curva de reacción.

Kp= 18
Ti=0.165 seg
Td= 0.042 seg

4.3 Método de prueba y error.

Cuando hacemos la simulación de nuestro sistema

sin controladores, observamos que presenta unas
oscilaciones sostenidas y concluimos que no
podemos aplicar el método de la recta tangente ya
que esas oscilaciones son nuestra limitante.

4.2. Oscilaciones sostenidas.
Este método se usó con el fin de obtener un mejor
control PID del sistema, debido a que se realizó
basándonos en la experimentación asiendo un proceso
de iteraciones, en el que consiste en dar valores a las
constantes para así cumplir las condiciones de
respuesta al ángulo deseado.

Kp=
Ti=
Td=

Utilizando el método de oscilaciones sostenidas de

ziegler nichols para el calculo de de la constante critica
kcr que es la distancia entre arista y arista de la onda.

kcr