TEORIA DE CONTROL

1. Cuales son los pasos para controlar un sistema físico.

R.
Para controlar un sistema físico, primero hay que conocer las características de ese sistema.
Para poder controlar necesitamos tener información acerca del sistema a controlar, es decir
saber su comportamiento, así como las restricciones de dicho sistema y las premisas o
criterios del diseño de control, es decir, si queremos que nuestro sistema de control sea
estable, mejore la etapa transitoria, rechace perturbaciones, sea robusto, sigua una
trayectoria específica, etc.

El comportamiento del sistema, puede estar expresado por un modelo en el domino del
tiempo – mediante ecuaciones diferenciales o ecuación a diferencias, dependiendo si el si el
sistema es continuo o discreto (o discretizado) respectivamente, pudiendo estar
representadas en ecuaciones de estado –, o en el dominio de la frecuencia en una relación
entrada/salida (función de transferencia).

Pero si solo tenemos un conjunto de datos del sistema, obtenidos con un sensor, es
necesario identificar todas las variables y parámetros del sistema, y obtener un modelo para
el sistema y otro para el sensor, con la representación más conveniente. Este modelo servirá
para realizar un análisis del sistema de control en lazo cerrado, con el criterio de diseño
seleccionado y el controlador adecuado.

Ya que el sistema de control es analizado, se procede a realizar pruebas de simulación, para

corroborar el correcto funcionamiento del lazo cerrado. Si el desempeño es bueno, se
realiza un prototipo del sistema de control – en el caso de sistemas discretos, puede ser un
simulador de alcance total, en el que se puedan hacer pruebas como si fuera el sistema
original –; pasando esta prueba, el lazo de control es implementado.

2. Como podemos automatizar un sistema de control. Dibuje un diagrama

bloques.

R.

Un sistema de control en lazo abierto es un sistema en el cual la planta solo responde a la

entrada o excitación que se le proporcione. De hecho en algunas plantas industriales en el
que un operario suministra manualmente la excitación, la acción del operario cierra el lazo
de control, pero no es de forma automática.

La automatización solo se puede dar en lazo cerrado pero, es necesario emplear dispositivos
de reacción automática y que no necesiten la intervención de un operario.
 3. Mencione algunas técnicas de control para sistemas de control lineal y
descríbalas brevemente.

R.
On/off: Es un esquema de control binario, porque se activa y desactiva la fuente de
excitación, un ejemplo son los PLC’s que sirven para activar o desactivar relevadores,
mediante energización y la desenergización de las bobinas de los contactores.

Ganancia K: esta ganancia se aplica a la trayectoria directa del lazo cerrado, cuidando de
conservar la estabilidad, utilizando el criterio de Ruth-Hurwitz para el caso continuo, o la
prueba de Jury para el caso discreto

Redes de compensación: Red de atraso, Red de adelanto. Se emplean para modificar el

margen de fase del sistema, igual procurando mantener la estabilidad del lazo cerrado en
función de la frecuencia.

Controlador PID: es una red de compensación que pondera el error, la integral del error y
la derivada del error, con el objetivo de mejorar la respuesta transitoria del lazo cerrado.

Retroalimentación de la salida: Su objetivo es seguir una referencia dada, cuya ganancia

del controlador es función del error de la respuesta deseada y la salida medida de la planta.
Retroalimentación de estados: Su objetivo es seguir una referencia dada, cuya ganancia del
controlador es función del error de los estados estimados y los estados reales de la planta.
Este esquema de control requiere saber si la planta es controlable y/o observable. Si es
controlable, podemos alcanzar los estados deseados a partir de las condiciones iniciales en
un tiempo determinado. Si es observable podremos tener disponibles las variables de estado
en la salida que estamos midiendo, y tener una retroalimentación real de los estados a través
de un observador de estados.

Asignación de polos: Un sistema continuo es estable si todas las raíces de su ecuación

característica tienen parte real negativa. Y un sistema discreto es estable si todas las raíces
de su ecuación característica tienen magnitud menor que uno.

Por esta razón la asignación de polos se centra en obtener una ganancia tal que satisfaga
ciertos valores específicos de estas raíces, es decir, polos específicos en condiciones
estables.

4. En el caso especifico de los sistemas discretos, la programación del algoritmo

de control donde se efectúa.

Esta se puede realizar en cualquier dispositivo programable, como:

PLC, Microcontroladores PIC, Microprocesadores, DSP, etc. Su elección depende de las
necesidades de la ley de control, por ejemplo el caso de un control on/off se puede efectuar
perfectamente con un PLC ya que su lógica de trabajo es binaria, a través de diagramas de
escalera.