> PROYECTO DE AUTOMATIZACIÓN < 1

Diseño de un reguladores de velocidad y

posición para planta Feedback
Isadora Ferreira Cándido, Víctor O. Quiroz de Luna

Abstracto— Se explica como se identificó el sistema Feedback

para la posición y velocidad, el diseño de controladores para (eq. 1)
optimizar el sistema y se comparan los resultados obtenidos.

Palabras clave — Identificación de sistema Feeack, diseño de Por lo tanto el polo de la función es:
controlador para posición y velocidad, controlador PI.
(eq.2)
I. INTRODUCCIÓN

E L objetivo del proyecto es identificar el módulo Feedback

para poder controlar su velocidad y posición, este
controlador mejorará la respuesta y precisión del sistema.
La función de transferencia en primer orden es:

Utilizando herramientas de Matlab como simulink y sisotool, (eq. 3)

se encontró la mejor manera de regular el sistema con un
controlador PI para la velocidad y uno P para la posición. Definiendo k como la diferencia de la salida entre la entrada.
Se simuló el sistema en cadena abierta antes de implementar el
controlador y en cadena cerrada antes y después de
(eq. 4)
implementar el controlador con y sin una perturbación. Por
último se midieron los resultados en el sistema real y se
Se sabe que la forma de la función de transferencia de un
comprararon con los esperados.
motor de corriente continua es un sistema de segundo orden,
sin embargo, ya que la respuesta leida tiene gran similitud a
II. DESARROLLO DEL TRABAJO
una de primer orden se decidió usar esta última obtenida, esto
A. Identificación del Sistema debido a que la parte eléctrica es lo suficientemente más
rápida que la parte mecánica para que esta no afecte al
La figura 1 muestra la gráfica leída en el osciloscopio
sistema.
cuando se le introdujo un voltaje de 5V.
Las figuras 2 y 3 muestran la respuesta a escalón para lazo
abierto y lazo cerrado. Se implementó un controlador PI para
eliminar el error en régimen permanente.

Fig. 1. Respuesta leida en el sociloscopio. 1V y 0.1s por división.

Fig.2. Respuesta escalón en lazo abierto.
Se leyeron 0,62s de tiempo de establecimiento. (ts) para 5%
de la respuesta en régimen permanente. De este tiempo se
calcula la constante .
 > PROYECTO DE AUTOMATIZACIÓN <
Fig. 3. Respuesta a escalón en lazo cerrado.
B. Simulación del Freno
Para determinar la acción del freno se midió la velocidad antes
y después de aplicarse el freno para diferentes valores de
velocidad. La aplicación de freno es una perturbación
mecánica, como no concemos todos los parámetros del motor
y debido a que la parte eléctrica puede ser despreciada se
aproximó la perturbación como una reducción en la velocidad
a la mitad.
La figura 4 muestra el sistema simulado en Simulink y la
figura 5 la respuesta sin controlador. Adicinonalmente se
agregó un bloque de saturación donde se marca el máximo
voltaje entregado (-5 a 5) y una zona muerta en la que la
corriente generada no logra mover el motor (-0.4 a 0.4) [V].
Fig 4. Sistema sin controlador.
Fig. 5. Respuesta con freno aplicado sin controlador.Graficando velocidad
(rad/s) contra tiempo (s)
2
C. Simulación del Sistema y sintonización del controlador.
La sintonización del controlador se hizo colcoando un polo
en el origen y un cero cercano al polo del sistema.
Posteriormente se observó la respuesta obtenida a pequeñas
variaciones de distancia en el cero.
En base a la acción de control necesaria y la respuesta
deseada, se decidió colocar el polo en -6. La figura 6 muestra
el lugar de las raices.
(eq. 5)
• Un cero más pequeño que -6 implica mayor
sobreoscilación. Esto es debido a que el choque de
los polos se abre mas entre más alejado esté el
cero.
• El sistema comienza a ser más lento cuando el cero
se acerca a la derecha, esto es porque el polo se
mueve junto con el cero mientras tenga la misma
ganancia.
• Se decidió utilizar una constante de 2 para tener
mayor rango de velocidad a controlar. Es decir,
una constante alta podría controlar mucho más
rápido pero la acción de control implicada rebasa
el máximo PWM que se puede aplicar.
Fig. 6. Lugar de las raices con el controlador
La figura 7 muestra el sistema simulado en Simulink y la
figura 8 la respuesta con el controlador y un freno aplicado en
t= 2s
 > PROYECTO DE AUTOMATIZACIÓN < 3

Fig. 7. Simulación con controlador.

Fig. 9. Lugar de las raices de la función de posición.

La simulación de la figura 11 muestra una entrada escalón,

una ganancia mayor a 3 comienza a producir sobreoscilación
sin mejorar el tiempo de respuesta.

Fig. 10. Simulación de posición.

Fig. 8.Respuesta del sistema ya controlado con freno en t=2
segundos.Graficando veolocidad (rad/s) contra tiempo.

D. Control de Posición

Para obtener la función de transferencia de posición se

agrega un integrador a la función de transferencia:

(eq. 6)

Como tiene un integrador ya implementado, el sistema es de

orden 1 para seguimiento de referencia. En base al lugar de las
raices mostrado en la figura 9 se puede concluir:
• Mejorar el tiempo de respuesta con un controlador
PD requeriría una acción de control que el sistema no
puede dar.
• Aumentar la ganancia es útil sólo hasta 2 (en la
simulación), ya que aproximadamente en ese
momento el sistema oscila sin lograr mejorar el
tiempo de respuesta.
• En el sistema real la ganancia permite corregir la
zona muerta, esto debido a que el error es aumentado
logrando salir de esta zona.
• Ya que no hay perturbación en el sistema real, un
regulador PI no es necesario. Por lo tanto un
regulador P es suficiente para mejorar la respuesta.
Fig. 11. Respuesta de posición. Graficando posición (radianes) contra tiempo
(seg)
E. Discretización para el controlador de Velocidad
Una vez completado el programa se midió el tiempo
mínimo en que la señal puede ser muestreada. Para este caso
fue de aproximadamente 5ms.
De acuerdo con el teorema de Nyquist-Shannon, para que
una señal muestreada pueda ser correctamente construída no
debe tener frecuencia superior a la mitad de la de muestreo. La
frecuencia de muestreo son 200Hz, ya que no es posible
introducir cambios con frecuencias mayores a 100Hz la
frecuenica de muestreo es aceptable.
Utilizando la función de discretización de Matlab y el
 > PROYECTO DE AUTOMATIZACIÓN <
método tustin se obtuvo el controlador en tranformada z:
(eq. 7)
cuya ecuación a diferencias despejada para introducirse en el
código es:
(eq. 8)
F. Optimización del regulador en digital.
La figura 12 muestra la respuesta obtenida una vez
implementado en controlador. Se encontró más oscilación de
la esperada y se comenzaron a modificar las constantes Kp y
Ki correspondientes a la parte digital.
Fig. 12. Respuesta con Kp = 2.03 y Ki = 0.9704
La respuesta más rápida lograda en el sistema (mostrada en
la figura 13) fue de 0,3 ms con Kp = 3.5 y manteniendo la Ki a
0.97. Por lo tanto se concluyó que la acción de control que
podía dar el sistema podría ser hasta 5 veces la entregada para
cambios moderados de velocidad.
(eq. 9)
Por otro lado, modificar la constante Ki del sistema implica
aumentar la sobreoscilación del sistema como se muestra en la
figura 14.
4
Fig. 13. Respuesta con Kp = 5.3 y Ki = 0.9704
Fig. 14. Respuesta con Kp =0.8, Ki = 0.56
III. CONCLUSIONES
Se logró mejorar la respuesta del sistema una vez
implementado el controlador. También se comprendió como
las constantes de un controlador PI afectan a la respuesta del
sistema. El regulador implementado mejoro a la mitad el
tiempo de respuesta, y eliminó el error en régimen
permanente. Asi mismo, se logró eliminar la perturbación para
velocidades menores a +/- 30rpms.
IV. REFERENCIAS
[1] (Monografía en línea) Sin Autor. SLITs T. Laplace e An T. Laplace e
Aná álise temporal lise temporal [Presentación PDF].Disponible en:
paginas.fe.up.pt/~anibal/SSin/Teoricas/02Tempos.pdf
[2] Feedback Instruments Ltd. Entrenador de Servos Analógicos
Fundamentales. Disponible en: Campus Virtual UNIOVI. Dispositivos
Microelectróinicos y de Control.
[3] (Monografía en línea) J. Bernardo Cotero Ochoa. Medición de
parámetros de un motor de c.d. Controlado por armadura
http://www.desi.iteso.mx/elec/automat/control_1/Apuntes/MedicionPara
metrosMotorCD.pdf