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Etapa 2

Modelar el sistema dinámico en el dominio de la frecuencia

Estudiante:

Miguel Ángel Ahumada Segura

Docente:

Francisco Fernández

Curso:

243005A_474

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Ingeniería Electrónica

Octubre 2018
INTRODUCCION

El siguiente trabajo se elabora de forma creativa y dinámica, teniendo en cuenta el

aprendizaje colaborativo y la práctica individual mediante los diferentes procesos a

desarrollar en la fase número (2), se trabajará la relación de un modelo eléctrico

desarrollando las diferentes metodologías de trabajo, dentro de esta se encuentra

también evaluar diferenciales entre ecuaciones e información importante para fortalecer

el conocimiento así mismo realizar las actividades de control y seguimiento por parte

del tutor y los compañeros estudiando conceptos como: modelamiento matemático,

transformada de Laplace, Función de transferencia, error en estado estacionario,

Estabilidad.

Dentro del seguimiento en equipo se evaluará la identificación de aportes e ideas

individuales y así construir la forma de evaluar cada una de las fases para así mismo

poder realizar actividades de mayor aprendizaje que aporten al trabajo escrito de esta

fase.
LISTADO DE CONCEPTOS DESCONOCIDOS

 Diagramas

 Modelamientos de Matlab con simulink

 Bloques

 Formulación de transferencia

 Respuesta de impulso

 Coeficiente de amortiguamiento

 Punto de bifurcación

 Error en estado estacionario

 Reducción de diagramas de bloques

 Trayectoria directa: Conjunto de bloques que van de la entrada a la salida, sin

repetirse.

 Ganancia de la trayectoria directa: Producto de las ganancias de los bloques que

forman la trayectoria directa.

 Lazo cerrado: Conjunto de bloques que parten de un punto de suma o bifurcación y

llegan al mismo punto, sin repetir ningún bloque.

 Ganancia de lazo cerrado: Producto de las ganancias de los bloques que forman un

lazo.

 Lazos adyacentes: Lazos que comparten al menos un punto de suma o bifurcación.

 Lazos no adyacentes: Lazos que no comparten ningún punto de suma o bifurcación.


PROPUESTA METOLOGICA Y OBTENCION DE INFORMACION

De acuerdo con los parámetros del proceso de la etapa 2, se analizará las diferentes

formas y situaciones para encontrar un método de modelamiento matemático; así

mismo poder ver los diferentes procesos para la realización de los mismo, ver la forma

de resolver la parte de error estacionario para avanzar con todas las fórmulas para

encontrar la estabilidad.

Los participantes deben de apoyar cada uno de los procesos, para lograr el objetivo

propuesto mediante estudios, en donde el conocimiento se realice de manera más

interesante porque la idea es la construcción de varios temas de importancia con el

fin de entender los conceptos desconocidos para así lograr un trabajo más

interpretativo y de aprendizaje práctico, igualmente mediante los diferentes formatos

se procederá a realizar la solución de los mismos y para ello se empleará un

método más dinámico para solución de la información solicitada por la fase 2 y así

poder aplicarlos a los temas de interés, también se debe seguir fuentes de

prácticas de evolución iniciales con condiciones a cero, también se requiere:

 Sacar una función de transferencia

 Mediante las graficas podemos aprender a obtener diagramas de bloques

 Reducir el diagrama de bloques a su mínima expresión

 Determinar el error de estado estacionario según su procedimiento


DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo

industrial que permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con el fin

de prevenir fallas y proteger la alta inversión realizada, el presidente de la compañía ha

ordenado la creación de un sistema de monitoreo que permita supervisar el buen

funcionamiento de la máquina y diagnosticar la existencia de alguna falla. Para el

diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se requiere conocer de forma

precisa el modelo matemático del equipo industrial; de esta manera se dice que la

máquina está funcionando correctamente si la salida real es similar a la salida de su

modelo matemático; en caso contrario es posible que la máquina esté presentando

fallas.

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el


cual se tiene como variable de entrada el voltaje de alimentación i ( t ) y como variable

de salida el voltaje en la bobina L e 0 (t).


ECUACION DIFERENCIAL LINEAL

1 1
e'0( t ) + e0 ( t ) = i i (t)
R∗C∗√ E0 C

R : Resistencia= 0.4 [ √] V
A

𝐶: 𝐶𝑎𝑝𝑎𝑐𝑖𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 [3 F]

𝑒𝑜(𝑡): 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 [V]

𝑒𝑜′(𝑡): 𝑉𝑎𝑟𝑖𝑎𝑐𝑖o𝑛 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 [V/s]

Cuando la entrada del sistema es constante 𝑖𝑖(𝑡) = 𝐼𝑖 = 10 A, el sistema se estabiliza en

un punto de operación

𝑒𝑜(𝑡) = 𝐸𝑜 = 1 V:

5 1
e ' 0 ( t ) + e 0 ( t )= i i ( t ) dominio deltiempo
6 3

Aplicamos transformada de Laplace

Aplicamos la transformada de la place con condiciones iniciales a cero:


5 1
{ sE ( s )−e0 }+ { 6 ∗E( s) }= 3 i,(s)

5 1
{ sE ( s )−0 } +{ ∗E (s)}= i ,(s )
6 3

5 1
s E ( s )+ E ( s )= I ( s ) dominio de la frecuencia
6 3

1. Exprese el modelo matemático del sistema mediante una función de transferencia.

5 1
s E ( s )+ E ( s )= I ( s ) ecuacion 1
6 3

En primera instancia se identifica la forma que debe cumplir la función de transferencia

E( s)
G(s)
I (s)

Factorizamos la variable E(s) de la ecuación 1

5 1
[ ]
E (s ) s + = I (s )
6 3

Se lleva la expresión a la forma de la ecuación de la función de transferencia (FT).

1 1
E (s ) 3 3 3∗1 2
G (s ) = = = =
I (s ) 5 6 s+5 6∗(6 s+5) 6 s+ 5
s+
6 6

2
( FT ) =
6 s+5
REPRESENTE EL SISTEMA LINEALIZADO MEDIANTE UN DIAGRAMA DE

BLOQUES
DETERMINE EL ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO DEL SISTEMA

Antes de emprender el análisis del error en estado estable, se debe clarificar cuál es
el significado de error del sistema. En general el error se puede ver como una señal
que rápidamente debe ser minimizada y si es posible reducida a cero. Con
referencia al sistema en lazo cerrado de la siguiente figura:

Cuando el sistema tiene realimentación unitaria H(S) = 1, el error es simplemente:

e (t )=ea ( t ) =r ( t ) – y ( t )
Siendo definido el error en estado estable como:

e ss =lim e ( t )
t →∞

Si H(S) ≠ 1, pero la ganancia estática de realimentación KH = 1

Error verdadero: e (t) se define como la diferencia entre la señal de referencia


Sr (t)y la señal de salida c (t)

E ( s )=SR ( s )−C ( s)

La magnitud es la misma que la señal Sr(t) y de la salida (Ejemplo: Las unidades


pueden ser: ºc, rad/seg, m, m/seg etc).

Error actuante o señal activa:e (t) es la entrada al bloque G(s), se define como
la diferencia entre la señal de entrada r (t ) y la señal de realimentación primaria
b (t) .

Si G( s) no tiene polos en el origen, ¿no tiende a ∞ cuando S tiende a cero). Si


G( S) no tiene polos en el origen y si además se hace el sistema tendrá un error
de estado estacionario a una entrada escalón, el sistema corresponde a un
sistema Tipo cero.

Funciones tipo 0 =e ssp =lim S


S →0
( 6 S+2 7 )
Tipo 1= e ssp =lim
S →0
S¿

Tipo 2 = e ssp =lim


S →0
S¿
e ssp =lim S
S →0
( 6 S+2 7 )= 27 =0.2857
APARTIR DE LA ECUACION CARACTERISTICA DEL SISTEMA,
DETERMINE LA ESTABILIDAD DEL MISMO

Un sistema es estable si todos sus polos están en el semiplano izquierdo en el lugar de


las raíces, es decir, si las raíces del denominador son todas negativas. Si alguna de las
raíces es positiva, el sistema pasa a ser inestable ante cualquier entrada y por tanto la
salida tiende a infinito.
El sistema es estable.
PRACTICAS:

Utilice MATLAB® para simular el sistema seleccionado de manera lineal por medio de

la función de transferencia hallada y grafique la salida del mismo cuando se aplica una

entrada constante e (t )=2V , durante los primeros 2 segundos y en ese momento se

aplica una entrada escalón unitario durante 5 segundos más. De manera que la

simulación dura 7 segundos.


CONCLUSION

Se logró comprender como a través de un modelo matemático se logra analizar el

estado estacionario y la estabilidad del proceso en el dominio de la frecuencia y

expresar en términos de la función de transferencia.

Las señales se pueden expresar como valores en el tiempo, o como suma de señales

sinusoidales de distinta amplitud y frecuencia.


BIBLIOGRAFIA

Turmero, P. (s.f.). Análisis básico de sistemas de control y ecuaciones de espacio.

Recuperado el octubre de 2016, de

http://www.monografias.com/trabajos106/analisis-basico-sistemas-control-y-

ecuaciones-espacio/analisis-basico-sistemas-control-y-ecuaciones-

espacio2.shtml

Silverio, Y. A. (s.f.). Modelo de sistemas dinámicos. Recuperado el Octubre de 2016, de

http://www.monografias.com/trabajos108/modelado-sistemas-

dinamicos/modelado-sistemas-dinamicos.shtml

Error en estado estacionario, Tipos de sistemas, coeficientes de error. (s.f.).

Recuperado el octubre de 2016, de http://dea.unsj.edu.ar/control1b/teoria/error

%20estacionario.pdf

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