Oscar Alberto Gómez Rodríguez

Punto 1

Modelo de un motor

Se procede a añadirle las respectas perturbaciones con el control:

• Para la posición:

• Para la velocidad:
Punto 2

Se procede entonces a hacer superposición para identificar la función de transferencia de cada

sistema; se procede entonces primero con la perturbación en el torque:

Como se puede observar en el diagrama de bloques todavía no se le ha aplicado un control ya que se

puede hallar la función de transferencia de la perturbación del torque sin la necesidad de aplicarle
dicho control (más adelante del documento se hará la identificación del torque con realimentación,
Cabe resaltar que el 2 punto no especifica si en lazo abierto o cerrado por lo que se hicieron ambas
para el caso del torque que es la única perturbación a la que se le puede hallar las perturbaciones
tanto en lazo abierto como cerrado). Aplicando la teoría de control ya vista se tiene que la función
de transferencia de perturbación del torque respecto a la posición será:
𝜃(𝑠) −(𝐿𝑠 + 𝑅)
=
𝐷𝑇 (𝑠) 𝐽𝐿𝑠 + (𝐵𝐿 + 𝐽𝑅)𝑠 2 + (𝐵𝑅 + 𝐾𝑡𝐾𝑣)𝑠
3

Matemáticamente como se está hablando de la perturbación en la posición si se deriva se va a

obtener la perturbación en la velocidad así:

𝜃(𝑠)̇ −(𝐿𝑠 + 𝑅)
= 2
𝐷𝑇 (𝑠) 𝐽𝐿𝑠 + (𝐵𝐿 + 𝐽𝑅)𝑠 + (𝐵𝑅 + 𝐾𝑡𝐾𝑣)
Se procede entonces a mirar el comportamiento de dicha función de transferencia en Simulink y se
tiene que:
Se hizo una comparativa para corroborar que la función de transferencia estuviera correcta; Ahora se
procede a mostrar los resultados:
Como se puede observar la azul esta encima de la amarilla afirmando que el sistema tiene la función
de transferencia correcta. Por otra parte, esta perturbación obstruye la posición haciéndola negativa,
lo que nos indica que al sumarse con la función de transferencia de la posición se espera que esta
reste pudiendo ocasionar que no halla movimiento o que el movimiento sea más tardado. Si el motor
esta en movimiento es posible que esta perturbación haga que el motor se detenga por un tiempo o
se detenga definidamente dependiendo de que entrada de E(t) se le coloque.

Ahora se procede a analizar el resultado de la velocidad:

Como se puede observar la velocidad también va ser negativa, esta al igual que la posición también
va a ser nula hasta que se logre vencer la fricción del motor, por lo que va a ser tardado el
movimiento, ya que una derivada de la posición se dice que si la posición es 0, la velocidad también lo
será; si el motor se encuentra en movimiento es posible que disminuya la velocidad esta perturbación
o en su peor caso el motor pare por completo.

Se procede por último a observar el funcionamiento del motor agregándole un escalón tanto a la
perturbación de torque como a la entrada del sistema. Cabe aclarar que la función de transferencia
de esta combinación es solamente la suma de la función de transferencia de la perturbación más la
función de transferencia del motor ideal entonces la función de transferencia total en posición seria:
 𝜃(𝑠) −(𝐿𝑠 + 𝑅) 𝐾𝑡
= + =
𝐷𝑇 (𝑠) + 𝜃𝑟 (𝑠) 𝐽𝐿𝑠 + (𝐵𝐿 + 𝐽𝑅)𝑠 + (𝐵𝑅 + 𝐾𝑡𝐾𝑣)𝑠 𝐽𝐿𝑠 + (𝐽𝑅 + 𝐵𝐿)𝑆 2 + (𝐵𝑅 + 𝐾𝑡𝐾𝑣)𝑠
3 2 3

−(𝐿𝑠 + 𝑅) + 𝐾𝑡
=
𝐽𝐿𝑠 3 + (𝐵𝐿 + 𝐽𝑅)𝑠 2 + (𝐵𝑅 + 𝐾𝑡𝐾𝑣)𝑠
Y en velocidad seria:
̇
𝜃(𝑠) −(𝐿𝑠 + 𝑅) 𝐾𝑡
= + =
𝐷𝑇 (𝑠) + 𝜃𝑟̇ (𝑠) 𝐽𝐿𝑠 + (𝐵𝐿 + 𝐽𝑅)𝑠 + (𝐵𝑅 + 𝐾𝑡𝐾𝑣) 𝐽𝐿𝑠 + (𝐽𝑅 + 𝐵𝐿)𝑠 + (𝐵𝑅 + 𝐾𝑡𝐾𝑣)
2 2

−(𝐿𝑠 + 𝑅) + 𝐾𝑡
= 2
𝐽𝐿𝑠 + (𝐵𝐿 + 𝐽𝑅)𝑠 + (𝐵𝑅 + 𝐾𝑡𝐾𝑣)
Con estos datos se procede a hacer la comparativa con un modelo de motor creado en Simulink (Este
motor es la misma función de transferencia del motor con la única diferencia de que tiene sumado la
perturbación del torque y tiene una derivada en la posición para poder sacar directamente la
velocidad y antes de ese derivador otra salida para la posición. Ya se hicieron las respectivas pruebas
comparando la función de transferencia de velocidad y posición para comprobar dicho modelo) cuyas
entradas son la perturbación y el E(t), y salidas son velocidad y posición, cabe aclarar que ambas
entradas son un escalón:

Los resultados fueron los siguientes:

• Perturbación con el motor apagado a punto de encenderse:

Como se puede observar esta perturbación no permitió siquiera generarle un movimiento al

motor como ya se había descrito antes.

• Perturbación con el motor prendido con una perturbación en un punto de encendido

especifico:
 En estas 2 graficas (Una para visualizar la posición mejor y otra para observar la velocidad
mejor, aunque en distintos tiempos) se puede observar cómo esta perturbación en el motor
en movimiento genera que el motor literalmente pare por completo y que no haya más
movimiento en mismo.

• Perturbación con una entrada muy grande con el motor apagado a punto de prenderse:
 Para este caso se aplicó una entrada escalón de 50 y una perturbación de una entrada
escalón de 1; si se observan ambas gráficas (la primera con perturbación y la segunda sin
perturbación) y se comparan se puede observar que la perturbación, primero se redujo
ligeramente la pendiente de la posición y también se puede ver como la velocidad tiene
menos magnitud.
• Perturbación con una entrada muy grande con el motor apagado a punto de prenderse:
 Como se puede observar la gráfica la perturbación añadida al motor mientras funcionaba
hizo que primero la pendiente de la posición se redujera y segundo que la velocidad
disminuyera, algo muy parecido al caso anterior.

Lo anterior se hizo con el fin de observar dichas perturbaciones provocadas en el motor sin ningún
tipo de realimentación (para este documento se van a identificar dichas perturbaciones de torque
tanto en lazo cerrado como en lazo abierto del motor; las de lazo abierto ya fueron identificadas
anteriormente). Ahora se procede a darle un lazo cerrado al motor e identificar la perturbación del
torque nuevamente, se tiene entonces que:

De la cual se igualan las demás salidas a 0 y se tiene que:

Se procede paso por paso a despejar dicho diagrama:

Y mirando la última quedaría que:
𝜃(𝑠) −𝐾𝑡𝐶(𝑆)
= 3 2
𝐷𝑇 (𝑠)(𝐿𝑠 + 𝑅) 𝐽𝐿𝑠 + (𝐽𝑅 + 𝐵𝐿)𝑠 + (𝐵𝑅 + 𝐾𝑡𝐾𝑣)𝑠 + 𝐶(𝑆)𝐾𝑡
𝐾𝑡𝐶(𝑠)
Adecuándolo entonces se tiene que:
𝜃(𝑠) −(𝐿𝑠 + 𝑅)
=
𝐷𝑇 (𝑠) 𝐽𝐿𝑠 + (𝐽𝑅 + 𝐵𝐿)𝑠 2 + (𝐵𝑅 + 𝐾𝑡𝐾𝑣)𝑠 + 𝐶(𝑆)𝐾𝑡
3

Ahora se procede a sacar la función de transferencia de la velocidad y se tiene que:

De este diagrama se saca entonces la siguiente ecuación:

𝜃̇ (𝑠) −𝐾𝑡𝐶(𝑆)
= 2
𝐷𝑇 (𝑠)(𝐿𝑠 + 𝑅) 𝐽𝐿𝑠 + (𝐽𝑅 + 𝐵𝐿)𝑠 + 𝐵𝑅 + 𝐾𝑡𝐾𝑣 + 𝐶(𝑆)𝐾𝑡
𝐾𝑡𝐶(𝑠)
Adecuado la ecuación se tiene que:

𝜃̇ (𝑠) −(𝐿𝑠 + 𝑅)
= 2
𝐷𝑇 (𝑠) 𝐽𝐿𝑠 + (𝐽𝑅 + 𝐵𝐿)𝑠 + 𝐵𝑅 + 𝐾𝑡𝐾𝑣 + 𝐶(𝑆)𝐾𝑡

Estas funciones de transferencia del torque se volverán a retomar en el 3 punto con el fin de
analizarla para determinar el C(s) ya que en este Punto 2 se nos pide exclusivamente hallar el
comportamiento de las perturbaciones y nada más (si se desea ver el comportamiento
directamente de que pasa con el controlador seleccionado y como se seleccionó, ir directamente al
Punto 3); para este caso que solo se analiza el comportamiento se procede a dejar un C(s)=1 ya que
todavía no se le aplica ningún control y se procede con el mismo a simularlo en Simulink.

Se tiene entonces el modelo del motor ya mostrado antes en el documento en donde se tiene la
perturbación con una entrada escalón que esta realimentada y con una entrada de 0; se procede a
observar el comportamiento:
Para la posición se puede observar como esta se estabiliza de forma negativa debido a la
realimentación, al ser el comportamiento negativo se espera entonces esta altere el sistema
cambiando la posición rápidamente a una negativa como se observa a continuación:

Como se puede observar al agregarle el escalón de la perturbación esta rápidamente cambia a

negativa y a la vez complica la recuperación de la misma si no hay ningún control que pueda regresar
a la posición que se desea.

Ahora para la velocidad se tiene entonces lo siguiente:

Entonces primero se comienza a analizar el comportamiento sin la entrada y se tiene que:

Se puede observar como la velocidad también va a tener un comportamiento negativo que va a
alterar el sistema, por lo que se espera que al colocarle una entrada esta velocidad desacelere o en su
defecto pare por completo el motor como se observara a continuación:
Como se puede observar el comportamiento de dicha perturbación afecto directamente la velocidad
anulándola por completo y manteniéndola nula en el resto de la perturbación.

Ahora se procede a hallar la función de transferencia de la perturbación de la entrada del motor

igualando las demás entradas del sistema a 0:

Entonces se procede a hacer la respectiva solución del diagrama de bloques directamente y se tiene
que:
𝜃(𝑠) 𝐾𝑡
=
𝐷𝑖𝑛 (𝑠) 𝐽𝐿𝑠 3 + (𝐽𝑅 + 𝐵𝐿)𝑠 2 + (𝐵𝑅 + 𝐾𝑡𝐾𝑣)𝑠 + 𝐶(𝑆)𝐾𝑡
Luego se procede a hallar la función de transferencia de la velocidad y se tiene que:

̇
𝜃(𝑠) 𝐾𝑡
= 2
𝐷𝑖𝑛 (𝑠) 𝐽𝐿𝑠 + (𝐽𝑅 + 𝐵𝐿)𝑠 + 𝐵𝑅 + 𝐾𝑣𝐾𝑡 + 𝐾𝑡𝐶(𝑠)
Ahora se procede a mirar el comportamiento en Simulink:
Al igual que el caso anterior solamente se le agrega un escalón a la perturbación sola:

Como se puede observar esta perturbación se comporta como si fuera la misma entrada por lo que se
puede deducir que se comportará como un aumento de la entrada como se verá a continuación:
Como se puede observar el sistema va estabilizando la posición poco a poco, pero cuando entra la
perturbación se da como su fuera otra entrada añadida que haya que la posición crezca y la obligue a
estabilizarse de nuevo en un punto más alto.

Ahora se procede a observar que pasa con la velocidad:

Se tiene entonces que solo añadiéndole la perturbación sin la entrada se tiene que:

Como se dijo antes esta perturbación actúa como si fuera una segunda entrada añadida por lo que se
espera que la velocidad con la entrada y la perturbación aumenta, entonces se tiene que:
Como se puede observar efectivamente aumento la magnitud de la velocidad debido que a como se
dijo antes esta perturbación actúa como una entrada adicional o como un aditivo de la entrada.

Por ultimo se va a mirar la perturbación de la salida del sistema:

Resolviendo todo el diagrama de bloques se tiene entonces que:

𝜃(𝑠) 𝐽𝐿𝑠 3 + (𝐵𝐿 + 𝐽𝑅)𝑠 2 + (𝐵𝑅 + 𝐾𝑡𝐾𝑣)𝑠

=
𝐷𝑜𝑢𝑡 (𝑠) 𝐽𝐿𝑠 3 + (𝐽𝑅 + 𝐵𝐿)𝑠 2 + (𝐵𝑅 + 𝐾𝑡𝐾𝑣)𝑠 + 𝐶(𝑆)𝐾𝑡
Por conveniencia del sistema (que se verá en el punto 3) no se simplifica dicha función de
transferencia; ahora se procede a observar su comportamiento en Simulink:
Como se puede observar la posición con solo la perturbación se hace directamente 1 pues ya que
esta a la salida y hablamos de un escalón es lógico. Sin embargo, conforme pasa e tiempo esta
perturbación se va haciendo 0 debido a la realimentación del sistema, ahora se procede a observar la
perturbación en el momento de 100 segundos con una entrada escalón y se tiene que:
Como se puede observar a los 100 segundos esta perturbación altera el sistema, pero el mismo trata
de volver a estabilizarse de igual manera, esta perturbación por si sola se estabiliza siempre y cuando
halla una realimentación en el sistema, sin embargo, no carece del hecho de que tenga que haber un
control ya que esta estabilización es muy lenta.

Ahora se procede a sacar la función de transferencia de la velocidad:

Que resolviéndola completa daría:

𝜃̇ (𝑠) 𝐽𝐿𝑠 2 + (𝐽𝑅 + 𝐵𝐿)𝑠 + 𝐵𝑅 + 𝐾𝑣𝐾𝑡

=
𝐷𝑜𝑢𝑡 (𝑠) 𝐽𝐿𝑠 2 + (𝐽𝑅 + 𝐵𝐿)𝑠 + 𝐵𝑅 + 𝐾𝑣𝐾𝑡 + 𝐾𝑡𝐶(𝑠)
Al igual que en la posición, por conveniencia no se va a simplificar la función de transferencia de la
velocidad; Ahora se procede a simular en Simulink:
Se puede observar que en el caso de la perturbación de salida, el sistema inicia en 1 ya que está a la
salida, pero luego desacelera un poco la velocidad y luego la mantiene un poco abajo del escalón de
la misma perturbación de entrada. Ahora se procede a darle una entrada y observar que pasa con
dicha perturbación a los 100 segundos:
Como se puede observar por último es este segundo punto, dicha perturbación hace crecer la
velocidad del motor ya que esta esta a la entrada y es un escalón. Sin embargo, sigue manteniendo
una estabilidad, pero a su vez genera un error bastante considerable respecto a la entrada.
Punto 3

Para este punto primero que todo se va a sacar la función de transferencia de la entrada en la
posición:
Lo cual da el siguiente resultado:
𝜃(𝑠) 𝐶(𝑆)𝐾𝑡
= 3 2
𝜃𝑟 (𝑠) 𝐽𝐿𝑠 + (𝐽𝑅 + 𝐵𝐿)𝑠 + (𝐵𝑅 + 𝐾𝑡𝐾𝑣)𝑠 + 𝐶(𝑆)𝐾𝑡
Se procede entonces a insertar las funciones de transferencia de las diferentes perturbaciones ya
halladas en el punto 2 y la función de transferencia de la entrada:
𝜃(𝑠) 𝐶(𝑆)𝐾𝑡
• 𝜃𝑟 (𝑠)
= 𝐽𝐿𝑠3 +(𝐽𝑅+𝐵𝐿)𝑠2 +(𝐵𝑅+𝐾𝑡𝐾𝑣)𝑠+𝐶(𝑆)𝐾𝑡 = 1
𝜃(𝑠) −(𝐿𝑠+𝑅)
• 𝐷𝑇 (𝑠)
= 𝐽𝐿𝑠3 +(𝐽𝑅+𝐵𝐿)𝑠2 +(𝐵𝑅+𝐾𝑡𝐾𝑣)𝑠+𝐶(𝑆)𝐾𝑡 = 0
𝜃(𝑠) 𝐾𝑡
• = 3 =0
𝐷𝑖𝑛 (𝑠) 𝐽𝐿𝑠 +(𝐽𝑅+𝐵𝐿)𝑠2 +(𝐵𝑅+𝐾𝑡𝐾𝑣)𝑠+𝐶(𝑆)𝐾𝑡
𝜃(𝑠) 𝐽𝐿𝑠3 + (𝐵𝐿+𝐽𝑅)𝑠2 + (𝐵𝑅+𝐾𝑡𝐾𝑣)𝑠
• = 3 =0
𝐷𝑜𝑢𝑡 (𝑠) 𝐽𝐿𝑠 +(𝐽𝑅+𝐵𝐿)𝑠2 +(𝐵𝑅+𝐾𝑡𝐾𝑣)𝑠+𝐶(𝑆)𝐾𝑡

Entonces como se puede observar primero que todo, todas las funciones de transferencia comparten
la misma ecuación característica, también se les hizo una igualación al resultado que se espera
obtener en el momento de estabilización para cada función de transferencia, es lógico que se quiera
que las funciones de transferencia de perturbación al estabilizarse, se establezcan en 0 para no
alterar el sistema y adicionalmente que la función de transferencia de la entrada sea aquel resultado
del escalón esperado. Para ello se procede a sacarle el teorema de valor final a cada función de
transferencia:
𝜃(𝑠) 𝐶(𝑆)𝐾𝑡 𝐶(𝑆)𝐾𝑡
• 𝜃𝑟 (𝑠)
= lim 𝐽𝐿𝑠3 +(𝐽𝑅+𝐵𝐿)𝑠2 +(𝐵𝑅+𝐾𝑡𝐾𝑣)𝑠+𝐶(𝑆)𝐾𝑡 = 𝐶(𝑆)𝐾𝑡 = 1
𝑠→0
𝜃(𝑠) −(𝐿𝑠+𝑅) −𝑅
• = lim 3 =
𝐷𝑇 (𝑠) 𝑠→0 𝐽𝐿𝑠 +(𝐽𝑅+𝐵𝐿)𝑠2 +(𝐵𝑅+𝐾𝑡𝐾𝑣)𝑠+𝐶(𝑆)𝐾𝑡 𝐶(𝑆)𝐾𝑡
𝜃(𝑠) 𝐾𝑡 𝐾𝑡
• = lim 3 2 +(𝐵𝑅+𝐾𝑡𝐾𝑣)𝑠+𝐶(𝑆)𝐾𝑡 = 𝐶(𝑆)𝐾𝑡
𝐷𝑖𝑛 (𝑠) 𝑠→0 𝐽𝐿𝑠 +(𝐽𝑅+𝐵𝐿)𝑠
𝜃(𝑠) 𝐽𝐿𝑠3 + (𝐵𝐿+𝐽𝑅)𝑠2 + (𝐵𝑅+𝐾𝑡𝐾𝑣)𝑠 0
• = lim = 𝐶(𝑆)𝐾𝑡 = 0
𝐷𝑜𝑢𝑡 (𝑠) 𝑠→0 𝐽𝐿𝑠3 +(𝐽𝑅+𝐵𝐿)𝑠2 +(𝐵𝑅+𝐾𝑡𝐾𝑣)𝑠+𝐶(𝑆)𝐾𝑡

Como se puede observar para la función de transferencia de entrada siempre se tendrá un valor de 1
y para la función de transferencia de la perturbación de la salida siempre se obtendrá un 0. Sin
embargo, se espera también que la perturbación de entrada del motor y la perturbación del torque
también tengan un valor final de 0, para ello se establece que tipo de control (C(s)) sería el indicado
para que en el momento de hacer el teorema del valor final tanto la función de transferencia de la
perturbación de entrada como la función de transferencia de torque fueran igual a 0, por lo que a
simple vista se puede observar que dicho controlador un PI (No se colocaría un integrador solamente
porque provocaría que uno de los polos fuera 0 lo cual inestabilizaría el sistema), ya que este
agregaría una s en el numerador (para ambos casos ya planteados) de dicho valor final y como se
habla del lim entonces haría que dicho valor fuera igual a 0 como se desea, para este caso se escogió
𝑠→0
un integrador, se observa entonces que pasa si se le agrega el PI para las 2 funciones de transferencia
faltantes
𝜃(𝑠) −(𝐿𝑠+𝑅) −𝑅
• 𝐷𝑇 (𝑠)
= lim 𝐾𝑝𝑠+𝐾𝑖 = ∞
=0
𝑠→0 𝐽𝐿𝑠3 +(𝐽𝑅+𝐵𝐿)𝑠2 +(𝐵𝑅+𝐾𝑡𝐾𝑣)𝑠+ 𝐾𝑡
𝑠
 𝜃(𝑠) 𝐾𝑡 𝐾𝑡
• 𝐷𝑖𝑛 (𝑠)
= lim 𝐾𝑝𝑠+𝐾𝑖 = ∞
=0
𝑠→0 𝐽𝐿𝑠3 +(𝐽𝑅+𝐵𝐿)𝑠2 +(𝐵𝑅+𝐾𝑡𝐾𝑣)𝑠+ 𝐾𝑡
𝑠

Ahora se reescriben las funciones de transferencia con el control escogido:

𝐾𝑝𝑠+𝐾𝑖
𝜃(𝑠) 𝐾𝑡𝐾𝑡
• = 𝑠
𝐾𝑝𝑠+𝐾𝑖
𝜃𝑟 (𝑠) 3 2
𝐽𝐿𝑠 +(𝐽𝑅+𝐵𝐿)𝑠 +(𝐵𝑅+𝐾𝑡𝐾𝑣)𝑠+ 𝐾𝑡
𝑠
𝜃(𝑠) −(𝐿𝑠+𝑅)
• 𝐷𝑇 (𝑠)
= 𝐾𝑝𝑠+𝐾𝑖
𝐽𝐿𝑠3 +(𝐽𝑅+𝐵𝐿)𝑠2 +(𝐵𝑅+𝐾𝑡𝐾𝑣)𝑠+ 𝐾𝑡
𝑠
𝜃(𝑠) 𝐾𝑡
• = 𝐾𝑝𝑠+𝐾𝑖
𝐷𝑖𝑛 (𝑠) 𝐽𝐿𝑠3 +(𝐽𝑅+𝐵𝐿)𝑠2 +(𝐵𝑅+𝐾𝑡𝐾𝑣)𝑠+ 𝐾𝑡
𝑠
𝜃(𝑠) 𝐽𝐿𝑠3 + (𝐵𝐿+𝐽𝑅)𝑠2 + (𝐵𝑅+𝐾𝑡𝐾𝑣)𝑠
• 𝐷𝑜𝑢𝑡 (𝑠)
= 𝐾𝑝𝑠+𝐾𝑖
𝐽𝐿𝑠3 +(𝐽𝑅+𝐵𝐿)𝑠2 +(𝐵𝑅+𝐾𝑡𝐾𝑣)𝑠+ 𝐾𝑡
𝑠

y se adecuan para poder hallar el teorema e Routh multiplicando numerador y denominador con s:
𝜃(𝑠) (𝐾𝑝𝑠+𝐾𝑖)𝐾𝑡
• 𝜃𝑟 (𝑠)
= 𝐽𝐿𝑠4 +(𝐽𝑅+𝐵𝐿)𝑠3 +(𝐵𝑅+𝐾𝑡𝐾𝑣)𝑠2 +𝐾𝑡𝐾𝑝𝑠+𝐾𝑖𝐾𝑡
𝜃(𝑠) −(𝐿𝑠+𝑅)𝑠
• = 4
𝐷𝑇 (𝑠) 𝐽𝐿𝑠 +(𝐽𝑅+𝐵𝐿)𝑠3 +(𝐵𝑅+𝐾𝑡𝐾𝑣)𝑠2 +𝐾𝑡𝐾𝑝𝑠+𝐾𝑖𝐾𝑡
𝜃(𝑠) 𝐾𝑡𝑠
• 𝐷𝑖𝑛 (𝑠)
= 𝐽𝐿𝑠4 +(𝐽𝑅+𝐵𝐿)𝑠3 +(𝐵𝑅+𝐾𝑡𝐾𝑣)𝑠2 +𝐾𝑡𝐾𝑝𝑠+𝐾𝑖𝐾𝑡
𝜃(𝑠) 𝐽𝐿𝑠4 + (𝐵𝐿+𝐽𝑅)𝑠3 + (𝐵𝑅+𝐾𝑡𝐾𝑣)𝑠2
• = 4
𝐷𝑜𝑢𝑡 (𝑠) 𝐽𝐿𝑠 +(𝐽𝑅+𝐵𝐿)𝑠3 +(𝐵𝑅+𝐾𝑡𝐾𝑣)𝑠2 +𝐾𝑡𝐾𝑝𝑠+𝐾𝑖𝐾𝑡

Como todas las ecuaciones comparten la misma ecuación característica, se procede entonces a hallar
el mismo teorema de Routh para todas dándole a Kp un valor de 10 (recordando que a Kp se le puede
dar cualquier valor siempre cuando cumpla Kp>0, lo único es que el rango de valores de Ki va a
cambiar dependiendo de Kp) y se procede a hallar Ki bajo ese valor de Kp usando el teorema de
Routh usando el siguiente código de Matlab:
syms EPS Ki

R=37.2;
L=0.126;
Kv=1/3060;
Kt=3.12;
J=0.018;
tm=6.81e-3;
B=(J/tm)-(Kv*Kt/R);

estabilidad=simplify(routh([J*L (B*L + J*R) (B*R + Kt*Kv) KpKt Ki*Kt],EPS))

t=solve(estabilidad(4,1),Ki);

Se tiene entonces que:

De aquí entonces se despeja Ki con el mismo Matlab y se tiene que:

Con este se tiene que para un Kp=10, 0<Ki<314.2465, se procede entonces a verificar dicho control ya
establecido con Simulink:

Entonces se van a establecer Ki en 3, 30 y 300 y se va a observar dicho comportamiento,

adicionalmente se agregarán consecutivamente una perturbación diferente (perturbación de
entrada, perturbación de torque y perturbación de salida consecutivamente) cada 50 segundos y se
obtiene entonces lo siguiente:
• Ki=3:

• Ki=30
 • Ki=300

Como se puede observar, estas efectivamente se estabilizaron a lo ya planteado desde el inicio del
tercer punto.

Ahora se va a hacer lo mismo, pero con un Kp un poco mas grande que va a ser de Kp=100, con esto
entonces lo valores de Ki vuelven a cambiar y entonces se obtendría que:

Como se observa el valor de Ki ahora creció de una forma razonable, entonces se procede a ver que
pasa con Ki=30,300 y 3000
• Ki=30

• Ki=300
 • Ki=3000

Como se observa, cuando se le aumenta el valor a Kp no solo aumenta el rango de valores de Ki,
sino también la rapidez del sistema al estabilizarse, tanto así que si se deja un Kp muy grande se
podría casi no notar la interferencia, lo cual nos lleva a la conclusión que entre más grande Kp
más rápido se rechazan las perturbaciones para la posición.

Ahora se procede entonces a darle un control a la velocidad para rechazar las perturbaciones;
entonces se procede a hallar la función de transferencia de la velocidad respecto a la entrada:

Sacando la función de transferencia de la salida queda que:

𝜃̇ (𝑠) 𝐾𝑡𝐶(𝑠)
=
𝜃𝑟̇ (𝑠) 𝐽𝐿𝑠 + (𝐽𝑅 + 𝐵𝐿)𝑠 + 𝐵𝑅 + 𝐾𝑣𝐾𝑡 + 𝐾𝑡𝐶(𝑠)
2

Ahora se procede entonces a insertar las funciones de transferencia de velocidad ya halladas en el

punto 2 con la función de transferencia de entrada del sistema:
 𝜃̇(𝑠) 𝐾𝑡𝐶(𝑠)
• 𝜃𝑟̇ (𝑠)
= 𝐽𝐿𝑠2 +(𝐽𝑅+𝐵𝐿)𝑠+𝐵𝑅+𝐾𝑣𝐾𝑡+𝐾𝑡𝐶(𝑠) = 1
𝜃̇(𝑠) −(𝐿𝑠+𝑅)
• 𝐷𝑇 (𝑠)
= 𝐽𝐿𝑠2 +(𝐽𝑅+𝐵𝐿)𝑠+𝐵𝑅+𝐾𝑡𝐾𝑣+𝐶(𝑆)𝐾𝑡 = 0
𝜃̇ (𝑠) 𝐾𝑡
• 𝐷𝑖𝑛 (𝑠)
= 𝐽𝐿𝑠2 +(𝐽𝑅+𝐵𝐿)𝑠+𝐵𝑅+𝐾𝑣𝐾𝑡+𝐾𝑡𝐶(𝑠) = 0
𝜃̇(𝑠) 𝐽𝐿𝑠2 +(𝐽𝑅+𝐵𝐿)𝑠+𝐵𝑅+𝐾𝑣𝐾𝑡
• 𝐷𝑜𝑢𝑡 (𝑠)
= 2
𝐽𝐿𝑠 +(𝐽𝑅+𝐵𝐿)𝑠+𝐵𝑅+𝐾𝑣𝐾𝑡+𝐾𝑡𝐶(𝑠)
=0

Al igual que se hizo con la posición, en la velocidad también se tienen unos valores esperados
para cada función de transferencia, entonces se procede entonces a sacar el teorema del valor
final a cada función de transferencia:
𝜃̇(𝑠) 𝐾𝑡𝐶(𝑠) 𝐾𝑡𝐶(𝑠)
• = lim 2 =
𝜃𝑟̇ (𝑠) 𝑠→0 𝐽𝐿𝑠 +(𝐽𝑅+𝐵𝐿)𝑠+𝐵𝑅+𝐾𝑣𝐾𝑡+𝐾𝑡𝐶(𝑠) 𝐵𝑅+𝐾𝑣𝐾𝑡+𝐾𝑡𝐶(𝑠)
𝜃̇(𝑠) −(𝐿𝑠+𝑅) −𝑅
• = lim 2 =
𝐷𝑇 (𝑠) 𝑠→0 𝐽𝐿𝑠 +(𝐽𝑅+𝐵𝐿)𝑠+𝐵𝑅+𝐾𝑡𝐾𝑣+𝐶(𝑆)𝐾𝑡 𝐵𝑅+𝐾𝑣𝐾𝑡+𝐾𝑡𝐶(𝑠)
𝜃̇ (𝑠) 𝐾𝑡 𝐾𝑡
• 𝐷𝑖𝑛 (𝑠)
= lim 𝐽𝐿𝑠2 +(𝐽𝑅+𝐵𝐿)𝑠+𝐵𝑅+𝐾𝑣𝐾𝑡+𝐾𝑡𝐶(𝑠) = 𝐵𝑅+𝐾𝑣𝐾𝑡+𝐾𝑡𝐶(𝑠)
𝑠→0
𝜃̇(𝑠) 𝐽𝐿𝑠2 +(𝐽𝑅+𝐵𝐿)𝑠+𝐵𝑅+𝐾𝑣𝐾𝑡 𝐵𝑅+𝐾𝑣𝐾𝑡
• 𝐷𝑜𝑢𝑡 (𝑠)
= lim 𝐽𝐿𝑠2 +(𝐽𝑅+𝐵𝐿)𝑠+𝐵𝑅+𝐾𝑣𝐾𝑡+𝐾𝑡𝐶(𝑠) = 𝐵𝑅+𝐾𝑣𝐾𝑡+𝐾𝑡𝐶(𝑠)
𝑠→0

Como se puede observar a diferencia de la velocidad, estas funciones de transferencias ninguna

dio un valor directo. Sin embargo, el controlador a usar él es mismo PI (El integrador no se usa ya
que este convertiría el sistema de tipo 1 y lo inestabilizaría), ya que a pesar de que hubiera un
valor fijo, el PI me sigue garantizando que en el teorema del valor final pueda tener los valores
deseados, entonces se procede a utilizar el controlador seleccionado y volver a sacar el teorema
del valor final con dicho controlador:
𝐾𝑝𝑠+𝐾𝑖
𝜃̇(𝑠) 𝐾𝑡 ∞
• 𝜃𝑟̇ (𝑠)
= lim 𝑠
𝐾𝑝𝑠+𝐾𝑖 = 𝐵𝑅+𝐾𝑣𝐾𝑡+∞ = 1
𝑠→0 𝐽𝐿𝑠2 +(𝐽𝑅+𝐵𝐿)𝑠+𝐵𝑅+𝐾𝑣𝐾𝑡+𝐾𝑡
𝑠
𝜃̇(𝑠) −(𝐿𝑠+𝑅) −𝑅
• 𝐷𝑇 (𝑠)
= lim 𝐾𝑝𝑠+𝐾𝑖 = 𝐵𝑅+𝐾𝑣𝐾𝑡+∞ = 0
𝑠→0 𝐽𝐿𝑠2 +(𝐽𝑅+𝐵𝐿)𝑠+𝐵𝑅+𝐾𝑡𝐾𝑣+ 𝐾𝑡
𝑠
𝜃̇ (𝑠) 𝐾𝑡 𝐾𝑡
• 𝐷𝑖𝑛 (𝑠)
= lim 𝐾𝑝𝑠+𝐾𝑖 = 𝐵𝑅+𝐾𝑣𝐾𝑡+∞ = 0
𝑠→0 𝐽𝐿𝑠2 +(𝐽𝑅+𝐵𝐿)𝑠+𝐵𝑅+𝐾𝑣𝐾𝑡+𝐾𝑡
𝑠
𝜃̇(𝑠) 𝐽𝐿𝑠2 +(𝐽𝑅+𝐵𝐿)𝑠+𝐵𝑅+𝐾𝑣𝐾𝑡 𝐵𝑅+𝐾𝑣𝐾𝑡
• 𝐷𝑜𝑢𝑡 (𝑠)
= lim 𝐾𝑝𝑠+𝐾𝑖 = 𝐵𝑅+𝐾𝑣𝐾𝑡+∞ = 0
𝑠→0 𝐽𝐿𝑠2 +(𝐽𝑅+𝐵𝐿)𝑠+𝐵𝑅+𝐾𝑣𝐾𝑡+𝐾𝑡
𝑠

Al igual que antes se acomodan las ecuaciones para hallar con mas facilidad el teorema de Routh
𝜃̇(𝑠) 𝐾𝑡(𝐾𝑝𝑠+𝐾𝑖)
• 𝜃𝑟̇ (𝑠)
= 𝐽𝐿𝑠3 +(𝐽𝑅+𝐵𝐿)𝑠2 +(𝐾𝑡𝐾𝑝)𝑠+𝐵𝑅+𝐾𝑣𝐾𝑡+𝐾𝑖𝐾𝑡
𝜃̇(𝑠) −(𝐿𝑠+𝑅)𝑠
• 𝐷𝑇 (𝑠)
= 𝐽𝐿𝑠3 +(𝐽𝑅+𝐵𝐿)𝑠2 +(𝐾𝑡𝐾𝑝𝑠)+𝐵𝑅+𝐾𝑣𝐾𝑡+𝐾𝑖𝐾𝑡
𝜃̇ (𝑠) 𝐾𝑡𝑠
• 𝐷𝑖𝑛 (𝑠)
= 𝐽𝐿𝑠3 +(𝐽𝑅+𝐵𝐿)𝑠2 +(𝐾𝑡𝐾𝑝)𝑠+𝐵𝑅+𝐾𝑣𝐾𝑡+𝐾𝑖𝐾𝑡
𝜃̇(𝑠) 𝐽𝐿𝑠3 +(𝐽𝑅+𝐵𝐿)𝑠2 +(𝐵𝑅+𝐾𝑣𝐾𝑡)𝑠
• 𝐷𝑜𝑢𝑡 (𝑠)
= 𝐽𝐿𝑠3 +(𝐽𝑅+𝐵𝐿)𝑠2 +(𝐾𝑡𝐾𝑝)𝑠+𝐵𝑅+𝐾𝑣𝐾𝑡+𝐾𝑖𝐾𝑡

Ahora se procede a darle un valor de Kp=10 como el caso anterior pero esta vez para la velocidad y se
tendría entonces que el teorema e Routh seria:
Despejando el Ki con el mismo Matlab se tiene que:

Cabe resaltar que, para estas funciones de transferencia, su ecuación característica si la observamos
se podrá dar de cuenta que Ki puede tener valores negativos dado que esta sumado con algunos
parámetros del motor adicional eso el teorema de Routh mostrado también identifica valores
negativos que pueden estar presentes en Ki, por lo que el valor mínimo de Ki no seria 0 sino seria:

Entonces a partir de esto se puede decir que -31.5147<Ki<4389.3 si Kp=10, Con estos datos se
procede a hacer la simulación en Simulink con valores de Ki de 30,300 y 3000:

Al igual que en la posición, en la velocidad de empleara a añadir la perturbación cada 50 segundos de

perturbación de entrada, torque y salida consecutivamente:
• Ki=30

• Ki=300
 • Ki=3000

Se puede observar como este a diferencia del caso anterior, entre mas grande se hace Ki más rápido
rechaza dichas perturbaciones, al punto de que casi no se notan; ahora se procede a cambiar Kp por
un valor de 100 y se tiene entonces con Matlab que el nuevo rango de Ki es:

-31.5147<Ki<44176

A partir de esto se vuelve a simular con los nuevos valores de Ki 30,300,30000:

• Ki=30

• Ki=300
 • Ki=30000

Observando estas graficas entonces se puede mirar como a diferencia del caso de la posición,
estas dependen Ki para aumentar la velocidad de rechazo de las perturbaciones y no de Kp como
si lo era en la posición, de esto se puede concluir que entre más grande sea Ki dentro de sus
valores de estabilidad, más rápido será el rechazo de las perturbaciones para la velocidad.

Conclusiones:

• Entre más grande sea Ki dentro de sus valores de estabilidad en el rechazo de

perturbaciones en la velocidad, más rápida será el rechazo de las perturbaciones en dicha
velocidad.
• Entre más grande Kp más rápido se rechazan las perturbaciones para la posición.

Bibliografía:

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interno/
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f
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